ロボットの分類を詳細に確認しましょう。

1）デカルトロボット：
また、リニアロボット/XYZロボット/ガントリーロボットとしても知られています

デカルトロボットは、3つの主要な制御軸が線形であり、互いに直角にある産業用ロボットとして定義できます。

剛性構造を使用して、高額のペイロードを運ぶことができます。ピックと場所、荷重と荷降ろし、材料の取り扱いなど、いくつかの機能を実行できます。デカルトロボットは、水平メンバーが両端をサポートするため、ガントリーロボットとも呼ばれます。

デカルトロボットは、XYZ軸を組み立てるための3つのロータリージョイントが装備されているため、線形ロボットまたはXYZロボットとしても知られています。

アプリケーション：
デカルトロボットは、シーリング、プラスチックモールディング用の取り扱い、3D印刷、およびコンピューター数値制御マシン（CNC）で使用できます。マシンとプロッターを選択して配置し、デカルトロボットの原理に基づいて動作します。ポジショニングの精度が高い重い負荷を処理できます。

利点：

•非常に正確で速度
•コストが低い
•単純な操作手順
•高ペイロード
•非常に用途の広い作業
•ロボットとマスター制御システムを簡素化します

短所：

操作するには大量のスペースが必要です

2）スカラロボット

SCARAの頭字語は、選択的コンプライアンスアセンブリロボットアームまたは選択的コンプライアンスの明確なロボットアームの略です。

このロボットは、山下大学の教授であるマキノ島の指導の下で開発されました。スカラの腕はXY軸で柔軟であり、Z軸で硬直しているため、XY軸の穴に慣れるようになります。

XY方向には、スカラロボットの腕は、スカラの平行軸ジョイントレイアウトの美徳のために、「Z」方向に準拠し、強いものになります。したがって、用語、選択的準拠。

このロボットは、さまざまなタイプのアセンブリ操作に使用されます。つまり、これを使用して結合せずに丸い穴に丸いピンを挿入できます。これらのロボットは、同等のロボットシステムよりも速くてきれいで、シリアルアーキテクチャに基づいています。つまり、最初のモーターは他のすべてのモーターを運ぶ必要があります。

アプリケーション：
スカラロボットは、アセンブリ、パッケージング、パレット化、および機械の負荷に使用されます。

利点：

•高速機能
•短脳、高速アセンブリ、ピックアンドプレイスアプリケーションで素晴らしいパフォーマンス
•ドーナツ型の作業エンベロープが含まれています

短所

Scara Robotは通常、PLC/PCなどのラインマスターコントローラーに加えて、専用のロボットコントローラーを必要とします。

3）明確なロボット

明確なロボットは、ロータリージョイントを備えたロボットとして定義でき、これらのロボットは、単純な2点関節構造から10以上の相互作用のジョイントを持つシステムまでの範囲です。

これらのロボットは、3次元スペースで機能する任意のポイントに到達できます。一方、明確なロボットジョイントは、互いに平行または直交することができます。明確なロボットには3つの回転関節があるため、これらのロボットの構造は人間の腕に非常に似ています。

アプリケーション：

関節ロボットは、ロボットパレタイズ食品（ベーカリー）、スチールブリッジの製造、鋼鉄の切断、フラットグラスハンドリング、500 kgのペイロードを備えたヘビーデューティロボット、鋳造業界の自動化、耐熱ロボット、金属鋳造、およびスポット溶接で使用できます。

利点

• 高速
•大規模な作業エンベロープ
•ユニークなコントローラー、溶接、塗装アプリケーションで優れています

欠点：

通常、PLC/PCのようなラインマスターコントローラーに加えて、専用のロボットコントローラーが必要です

4）パラレルロボット

並列ロボットは、パラレルマニピュレーターまたは一般化されたスチュワートプラットフォームとしても知られています。

平行ロボットは、複数のコンピューター制御されたシリアルチェーンを使用して、単一のプラットフォームまたはエンドエフェクターをサポートする機械システムです。

さらに、フライトシミュレーターなどのデバイス用の可動ベースを維持する6つの線形アクチュエーターから平行ロボットを形成できます。これらのロボットは冗長な動きを防ぎ、このメカニズムを実行するために、それらのチェーンは短く、シンプルになるように設計されています。

彼らは次のように知られています：
•高速および高精度ミリング機
•より大きいが遅いシリアルマニピュレーターのエンドエフェクターに取り付けられたマイクロマニピュレーター
•平行ロボットの例

アプリケーション

•並列ロボットは、次のようなさまざまな産業用アプリケーションで使用されます。
•フライトシミュレーター
•自動車シミュレーター
•作業プロセス
•フォトニクス /光ファイバーアライメント

それらはワークスペースで制限で使用されます。望ましい操作を実行するために、それは非常に困難であり、複数のソリューションにつながる可能性があります。人気のある並列ロボットの2つの例は、スチュワートプラットフォームとデルタロボットです。

利点

•非常に高速
•コンタクトレンズ形状の作業用エンベロープ
•高速で軽量のピックと配置アプリケーション（キャンディパッケージ）で優れています

短所

PLC/PCのようなラインマスターコントローラーに加えて、専用のロボットコントローラーが必要です

必要な位置を実行するためのロボットのプログラミング：

ロボットは、複雑で必要なタスクを実行するために人間によってプログラムされています。ここでは、必要な位置を実行するためにロボットがどのようにプログラムされているかを確認しましょう。

位置コマンド：ロボットは、必須のXYZ位置を指定および編集できるGUIまたはテキストベースのコマンドを使用して、必要な位置を実行できます。

ペンダントに教える：Teach Pendantメソッドを使用して、ロボットにポジションを教えることができます。

Teach Pendentは、ロボットを手動で希望の位置に送信する機能を含むハンドヘルドコントロールおよびプログラミングユニットです。

ティーチペンダントは、プログラミングの完了後に切断できます。ただし、ロボットはプログラムを実行し、コントローラーで固定されています。

リードバイザンズ：リードバイネスは、多くのロボットメーカーが含める手法です。この方法では、1人のユーザーがロボットのマニピュレーターを保持し、別のユーザーがロボットをエネルギー化するのに役立つコマンドに入り、それをぐったりさせます。

その後、ユーザーはロボットを必要な位置（手で）に移動できますが、ソフトウェアはこれらの位置をメモリに記録します。いくつかのロボットメーカーは、この手法を使用して塗料散布を実行します。

ロボットシミュレーター：ロボットシミュレーターは、ロボットアームの物理的な動作に依存しないのに役立ちます。この方法に従うことで、ロボットアプリケーションの設計の時間を節約し、安全レベルを向上させるのに役立ちます。一方、プログラム（さまざまなプログラミング言語で記述されている）は、ロボットシミュレーションソフトウェアを使用してテスト、実行、教え、デバッグできます。

機械オペレーター：マシンオペレーターを使用して、プログラム内で調整することができます。これらの演算子は、オペレーターコントロールパネルとして機能するタッチスクリーンユニットを使用します。