産業用ロボット入門

産業用ロボットとは、製造に使用されるロボットシステムのことである。産業用製造ロボットは多様な機能を備えているため、幅広い作業を実行できる。

産業用ロボットは、センサー、コンピュータソフトウェア、および複雑な機械的動作のネットワークを利用して、さまざまな作業（ピックアップやクランプ作業、スポット溶接やアーク溶接、機械加工のためのクランプ、部品の操作や搬送など）を実行します。

さらに、産業用ロボットは自動化され、プログラム可能で、2軸以上の動作が可能です。ロボットの用途には、溶接、塗装、組み立て、プリント基板のピックアンドプレース、包装とラベリング、パレタイジング、製品検査、テストなどがあり、いずれも高い耐久性、速度、精度で実現されます。

用語解説クイックガイド

軸軸とは、ロボットの直線運動または回転運動を表すために使用される方向として定義できます。

スピードこの場合、速度とは、すべての軸が動いているときに、ロボットがアームの先端を位置決めするために使用される速度として定義できます。

加速度ロボットアームがどれだけ早くペースを上げられるか

正確さ精度とは、ロボットが指令された位置にどれだけ正確に到達できるかを示す、ロボットの正確さのことである。

再現性―ロボットがプログラムされた位置にどれだけ正確に戻るか。

積載能力または積載量ロボットが持ち上げられる重量

プリズムジョイント：これは2つの物体間の直線的な滑り運動を可能にする（スライダーと呼ばれることが多い）。回転を抑制するために、多角形の断面形状にすることもできる。

運動学ロボットの可動範囲を決定する、ロボット内部の剛体部材と関節の実際の配置。ロボットの運動学には、多関節型、直交座標型、平行型、SCARA型などがある。

産業用ロボットの種類

産業用ロボットには、仕様や用途に応じてさまざまな種類があります。主な種類としては、非サーボロボット、サーボロボット、プログラマブルロボット、コンピュータ制御ロボットなどが挙げられます。

非サーボロボット：これらのロボットは、物体を移動させたり配置したりするために使用されます。つまり、これらのロボットは物体をつかみ、運搬し、所定の場所に置くことができるということです。

サーボロボット：サーボロボットには、マニピュレーター、エフェクター、ロボットの腕や手として機能するロボット付属装置などが含まれる。

プログラマブルロボット：これらのロボットはコマンドをデータベースに保存するため、あらかじめ決められた回数だけタスクを繰り返すことができます。

コンピュータでプログラム可能なロボット：これらのロボットは基本的に、コンピュータを介して遠隔操作できるサーボロボットです。

ロボットの種類別分類

ロボットは、その機械構造に基づいて、主に5つの主要な構成に分類されます。それらは以下のとおりです。

直交座標ロボット：直交座標ロボットは3つの直動関節で構成され、軸は直交座標系と一致している。

SCARAロボット：SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）ロボットには、平面内での柔軟性を実現するために、2つの平行な回転関節が付属しています。

関節型ロボット：関節型ロボットとは、腕に少なくとも3つの回転関節を持つロボットのことである。

並列ロボット：パラレルロボットとは、アームに平行な直動関節または回転関節が同時に存在するロボットのことである。