Veamos en detalle la clasificación de los robots:

1) Robot cartesiano:
También conocido como: Robots lineales/Robots XYZ/Robots pórtico

Un robot cartesiano se puede definir como un robot industrial cuyos tres ejes principales de control son lineales y forman ángulos rectos entre sí.

Gracias a su estructura rígida, pueden transportar grandes cargas útiles. Pueden realizar algunas funciones como recoger y colocar, cargar y descargar, manipular materiales, etc. Los robots cartesianos también se denominan robots pórtico porque su miembro horizontal soporta ambos extremos.

Los robots cartesianos también se conocen como robots lineales o robots XYZ, ya que están equipados con tres juntas giratorias para ensamblar ejes XYZ.

Aplicaciones:
Los robots cartesianos se pueden utilizar en sellado, manipulación para moldeado de plástico, impresión 3D y en una máquina de control numérico por computadora (CNC). Las máquinas de recogida y colocación y los trazadores funcionan según el principio de los robots cartesianos. Pueden manejar cargas pesadas con una alta precisión de posicionamiento.

Ventajas:

• Alta precisión y velocidad
• Menos costo
• Procedimientos operativos simples
• Altas cargas útiles
• Trabajo muy versátil
• Simplifica los sistemas de control maestro y de robot

Desventajas:

Requieren de un gran volumen de espacio para funcionar

2) Robot SCARA

El acrónimo SCARA significa Brazo de robot de ensamblaje de cumplimiento selectivo o brazo de robot articulado de cumplimiento selectivo.

El robot fue desarrollado bajo la dirección de Hiroshi Makino, profesor de la Universidad de Yamanashi. Los brazos de SCARA son flexibles en los ejes XY y rígidos en el eje Z lo que lo hace familiar a los agujeros en los ejes XY.

En la dirección XY, el brazo del robot SCARA será dócil y fuerte en la dirección 'Z' debido a la virtud del diseño de articulación de ejes paralelos del SCARA. De ahí el término Cumplimiento Selectivo.

Este robot se utiliza para varios tipos de operaciones de ensamblaje, es decir, se puede insertar un pasador redondo en un orificio redondo sin atascarse. Estos robots son más rápidos y limpios que sistemas robóticos comparables y se basan en arquitecturas en serie, lo que significa que el primer motor debe soportar todos los demás motores.

Aplicaciones:
Los robots SCARA se utilizan para el montaje, embalaje, paletización y carga de máquinas.

Ventajas:

• Capacidades de alta velocidad
• Funciona excelentemente en aplicaciones de carrera corta, montaje rápido y recogida y colocación
• Contiene sobre de trabajo en forma de Donut

Desventajas

El robot SCARA normalmente requiere un controlador de robot dedicado además de un controlador maestro de línea como PLC/PC.

3) Robot articulado

Un robot articulado se puede definir como un robot con junta giratoria y estos robots pueden variar desde estructuras simples de dos articulaciones hasta sistemas con 10 o más articulaciones que interactúan.

Estos robots pueden llegar a cualquier punto ya que trabajan en espacios tridimensionales. Por otro lado, las articulaciones del robot articulado pueden ser paralelas u ortogonales entre sí, con algunos pares de articulaciones paralelas y otras ortogonales entre sí. Como los robots articulados tienen tres articulaciones giratorias, la estructura de estos robots es muy similar a la del brazo humano.

Aplicaciones:

Los robots articulados se pueden utilizar en robots paletizadores de alimentos (panadería), fabricación de puentes de acero, corte de acero, manipulación de vidrio plano, robot de servicio pesado con carga útil de 500 kg, automatización en la industria de fundición, robot resistente al calor, fundición de metales y soldadura por puntos.

Ventajas

• Alta velocidad
• Amplio espacio de trabajo
• Excelente en aplicaciones únicas de controlador, soldadura y pintura

Desventaja:

Normalmente requiere un controlador de robot dedicado además del controlador maestro de línea como PLC/PC

4) Robots paralelos

Los robots paralelos también se conocen como manipuladores paralelos o plataformas Stewart generalizadas.

Un robot paralelo es un sistema mecánico que utiliza varias cadenas en serie controladas por computadora para soportar una única plataforma o efector final.

Además, se puede formar un robot paralelo a partir de seis actuadores lineales que mantienen una base móvil para dispositivos como simuladores de vuelo. Estos robots evitan movimientos redundantes y para realizar este mecanismo su cadena está diseñada para ser corta y sencilla.

Se les conoce como:
• Fresadoras de alta velocidad y alta precisión.
• Micromanipuladores montados en el efector final de manipuladores en serie más grandes pero más lentos.
• Ejemplos de robots paralelos

Aplicaciones

• Los robots paralelos se utilizan en diversas aplicaciones industriales como:
• Simuladores de vuelo
• Simuladores de automóviles
• En los procesos de trabajo
• Fotónica / alineación de fibra óptica

Se utilizan en límite en los espacios de trabajo. Realizar una manipulación deseada sería muy difícil y puede llevar a múltiples soluciones. Dos ejemplos de robots paralelos populares son la plataforma Stewart y el robot Delta.

Ventajas

• Muy alta velocidad
• Envoltura de trabajo en forma de lente de contacto
• Destaca en aplicaciones de recogida y colocación ligeras y de alta velocidad (envases de dulces)

Desventajas

Requiere un controlador de robot dedicado además del controlador maestro de línea como PLC/PC

Programación de robots para realizar una posición requerida:

Los robots son programados por humanos para realizar tareas complicadas y requeridas. Aquí, veamos cómo se programan los robots para realizar la posición requerida:

Comandos posicionales:Un robot puede realizar la posición requerida utilizando una GUI o comandos basados ​​en texto en los que se puede especificar y editar la posición XYZ esencial.

Colgante de enseñanza:Usando un método de enseñanza colgante, podemos enseñar las posiciones a un robot.

El colgante de enseñanza es una unidad de programación y control portátil que contiene la capacidad de enviar manualmente el robot a una posición deseada.

Una consola de programación se puede desconectar una vez finalizada la programación. Pero el robot ejecuta el programa que se arregló en el controlador.

Liderando por la nariz:El ir por la nariz es una técnica que incluirán muchos fabricantes de robots. En este método, un usuario sostiene el manipulador del robot, mientras otra persona ingresa un comando que ayuda a desenergizar el robot, lo que hará que se debilite.

Luego, el usuario puede mover el robot a la posición requerida (a mano) mientras el software registra estas posiciones en la memoria. Varios fabricantes de robots utilizan esta técnica para realizar la pulverización de pintura.

Simulador robótico:Un simulador robótico ayuda a no depender del funcionamiento físico del brazo robótico. Seguir este método ayuda a ahorrar tiempo en el diseño de aplicaciones robóticas y mejora el nivel de seguridad. Por otro lado, los programas (que están escritos en varios lenguajes de programación) se pueden probar, ejecutar, enseñar y depurar utilizando el software de simulación robótica.

Maquinista:Se puede utilizar un operador de máquina para realizar ajustes dentro de un programa. Estos operadores utilizan unidades de pantalla táctil que sirven como panel de control del operador.