giriiş

Robot Gantry, havai ray sistemi veya çerçeve üzerine monte edilmiş robotik kolu olan endüstriyel bir robottur. Portal yapısı, robota x, y ve z eksenleri boyunca hareket etmek için stabilite ve hassasiyet sağlayan bir dizi kiriş veya dikme içerir. Robot gantriler, ağır yüklerin kaldırılması ve büyük çalışma alanları üzerinden taşınması gereken uygulamalarda yaygın olarak kullanılır. Robotlar, temiz odalar, tehlikeli ortamlar ve diğer özel uygulamalar da dahil olmak üzere çeşitli ortamlarda çalışacak şekilde yapılandırılabilir.

Robot Gantrisi Bileşenleri

Binek robot sistemleri, hassas ve doğru hareketler elde etmek için birlikte çalışan birkaç bileşenden oluşur. İşte bir robot portalının birincil bileşenleri:

Portal yapısı

Portal yapısı, robot kolunu ve son efektör modülünü destekleyen çerçevedir. X ve Y eksenleri boyunca hareket eden iki veya daha fazla paralel kirişten ve Z ekseni boyunca hareket eden bir dikey kolondan oluşur. Robotun hareketlerinde doğruluğu ve tekrarlanabilirliği sağlamak için yapı katı ve stabil olmalıdır.

Portal yapısı, uygulama gereksinimlerine bağlı olarak alüminyum, çelik ve karbon fiber dahil olmak üzere farklı malzemelerden yapılabilir. Kullanılan malzeme, robot kolunun ve son efektörün ağırlığını destekleyecek kadar güçlü olmalı ve aynı zamanda portalın toplam ağırlığını azaltmak için hafiftir.

Robot kolu

Robot kolu, son efektörü tutan ve X, Y ve Z eksenleri boyunca hareket eden portalın bir parçasıdır. Robot kolunun tasarımı ve özellikleri, erişim, yük kapasitesi ve hız gibi uygulama gereksinimlerine bağlıdır.

Robot kolu, belirli görevleri yerine getirmek için tutucular, vantuzlar ve kaynak tabancaları gibi farklı uç efektörlerle donatılabilir.

Son efektör

Son efektör, belirli bir görevi yerine getirmek için robot koluna bağlı araç veya cihazdır. Son efektör bir tutucu, bir vantuz, bir kaynak tabancası, bir kesme aracı veya işlenen parçayı veya malzemeyi manipüle edebilen başka bir cihaz olabilir.

Son efektör, parçanın şekli ve boyutu, ağırlık ve işlenen malzeme gibi uygulama gereksinimlerine uyacak şekilde tasarlanmalıdır. Son efektörün tasarımı, robotun hareketlerinin genel doğruluğunu ve tekrarlanabilirliğini de etkileyebilir.

Sürücü sistemi

Tahrik sistemi, portal yapısının ve robot kolunun hareketini kontrol eden motorlar ve aktüatörlerden oluşur. Uygulama gereksinimlerine bağlı olarak, sürücü sistemi hidrolik, pnömatik veya elektrik olabilir.

Sürücü sisteminin özellikleri, hız, tork ve hassasiyet gibi uygulama gereksinimlerine bağlıdır. Sürücü sistemi ayrıca doğru ve hassas hareketler elde etmek için kontrol sistemi ile çalışmak üzere tasarlanmalıdır.

Kontrol sistemi

Kontrol sistemi, portal yapısının ve robot kolunun hareketini kontrol etmekten sorumlu robot portal beynidir.

Kontrol sisteminin yazılımı, hareket profili, hızlanma ve yavaşlama oranları ve yol planlaması gibi uygulama gereksinimlerine uyacak şekilde programlanmalıdır. Kontrol sistemi ayrıca doğru ve hassas hareketler elde etmek için diğer sensörler ve ekipmanlarla entegre olmalıdır.

Genel olarak, bir robot portalının her bir bileşeninin tasarımı ve spesifikasyonları, doğru ve hassas hareketlere ulaşmak için dikkatle dikkate alınmalıdır, bu da portalın amaçlanan görevini yerine getirmede güvenilirliğini ve verimliliğini sağlar.