Robot Gantry Çeşitleri

Robot gantry'ler çeşitli şekil ve boyutlarda gelir ve her tip belirli görevleri yerine getirmek üzere tasarlanmıştır. İşte robot gantry'nin ana tipleri:

Kartezyen Portal

Kartezyen gantryler, doğrusal robot gantryleri olarak da bilinir, en yaygın kullanılan robot gantry türüdür. X, Y ve Z eksenleri boyunca düz bir çizgide hareket eden iki veya daha fazla doğrusal eksenden oluşurlar. Robot kolu, gantry yapısı boyunca hareket eden bir taşıyıcıya monte edilir ve bu da çalışma zarfı içindeki farklı noktalara ulaşmasını sağlar.

Kartezyen gantryler yüksek doğrulukları ve tekrarlanabilirlikleriyle bilinir ve hassas konumlandırma gerektiren uygulamalar için idealdir. Genellikle Bilgisayar Sayısal Kontrol (CNC) işleme, 3D baskı ve alma ve yerleştirme işlemlerinde kullanılırlar.

Eklemli Gantry

Eklemli gantryler, eklemler veya bağlantılar ile birbirine bağlanan birden fazla segmentten oluşur. Her eklem kendi ekseni etrafında dönebilir ve bu da robota Kartezyen robot gantrysinden daha fazla özgürlük ve esneklik sağlar. Eklemli gantryler genellikle, al ve yerleştir uygulamaları, kaynak ve boyama gibi yüksek düzeyde el becerisi gerektiren uygulamalarda kullanılır.

Eklemli gantryler, eklemlerini bükerek çalışma alanlarındaki herhangi bir noktaya ulaşabilir ve genellikle karmaşık hareketler gerektiren uygulamalarda kullanılırlar. Ayrıca, insan operatörlerin yanında güvenli bir şekilde çalışabilen işbirlikçi robotlarda veya kobotlarda da kullanılırlar.

Paralel Gantry

Paralel gantryler, paralel manipülatörler veya delta robotlar olarak da bilinir, sabit bir tabana ve hareketli bir platforma bağlı bir dizi paralel bağlantıdan oluşur. Robot kolu hareketli platforma monte edilir ve bağlantılar, platformun hareketini kontrol eden bir dizi aktüatör tarafından tahrik edilir.

Paralel gantryler yüksek yük taşıma kapasiteleri ve sertlikleri ile bilinir ve bu da onları malzeme taşıma ve montaj gibi ağır hizmet uygulamaları için uygun hale getirir. Genellikle gıda ve içecek endüstrisinde, hız ve doğruluğun kritik olduğu paketleme ve paletleme işlemlerinde kullanılırlar.

Hibrit Gantry

Hibrit gantry'ler, belirli uygulamalar için özelleştirilmiş bir çözüm oluşturmak üzere iki veya daha fazla gantry sistem yapılandırmasının özelliklerini birleştirir. Örneğin, bir hibrit gantry, bir kartezyen gantry'nin yüksek doğruluğunu, mafsallı bir gantry'nin esnekliğiyle veya bir paralel gantry'nin yüksek yük kapasitesini bir Kartezyen gantry'nin hassasiyetiyle birleştirebilir.

Hibrit gantry'ler, tek bir gantry tipiyle elde edilemeyen benzersiz bir özellik kombinasyonunun gerektiği uygulamalarda sıklıkla kullanılır.

Her robot gantry tipinin, uygulama gereksinimlerine bağlı olarak kendine özgü özellikleri ve avantajları vardır. Kartezyen gantryler yüksek doğrulukları ve tekrarlanabilirlikleriyle bilinirken, mafsallı gantryler daha esnektir ve dar alanlarda çalışabilir. Paralel gantryler yüksek yük kapasitesine ve sertliğe sahipken, hibrit gantryler belirli uygulamalar için özelleştirilmiş bir çözüm sunar.

Bir robot gantry seçerken, görev için hangi gantry tipinin en uygun olduğunu belirlemek için belirli uygulama gereksinimlerini göz önünde bulundurmak önemlidir. Parçaların boyutu ve ağırlığı, işlemin hızı ve doğruluğu ve çalışma alanı sınırlamaları gibi faktörler dikkate alınmalıdır.

Robot Gantry Uygulamaları

Robot gantry'ler, hassas ve tekrarlı hareketlerin gerekli olduğu imalat, otomotiv, havacılık ve lojistik gibi çeşitli endüstrilerde yaygın olarak kullanılır. Robot gantry'lerin bazı tipik uygulamaları şunlardır:

Malzeme Taşıma

Robot gantry'ler, ağır ve hacimli malzemeleri yüksek hassasiyet ve hızla taşıyabildikleri malzeme taşıma uygulamalarında yaygın olarak kullanılır. Malzeme taşıma uygulamaları arasında paletleme, paletten çıkarma ve ürünlerin yüklenmesi ve boşaltılması yer alır.

Paletleme uygulamasında, robot gantry bir konveyörden kutuları veya ürünleri alıp belirli bir düzende bir palete yerleştirebilir. Paletten çıkarma uygulamasında, robot gantry bir paletten ürünleri alıp bir konveyöre yerleştirebilir.

Kaynak

Robot gantry'ler, tekrarlayan kaynak görevlerini yüksek hassasiyet ve doğrulukla gerçekleştirebildikleri kaynak uygulamalarında yaygın olarak kullanılır. Kaynak uygulamaları arasında nokta kaynağı, ark kaynağı ve lazer kaynağı bulunur.

Nokta kaynak uygulamasında, robot portal bir kaynak tabancasını alabilir ve belirli bir desende bir iş parçası üzerinde nokta kaynakları gerçekleştirebilir. Bir ark kaynak uygulamasında, robot portal bir kaynak meşalesini alabilir ve belirli bir yol boyunca hareket ederken bir iş parçası üzerinde kaynaklar gerçekleştirebilir. Bir lazer kaynak uygulamasında, robot portal bir lazeri alabilir ve yüksek hassasiyetle bir iş parçası üzerinde kaynaklar gerçekleştirebilir.

Tablo

Robot gantry'ler, karmaşık şekilleri ve yüzeyleri boyayabilecekleri boyama uygulamalarında yaygın olarak kullanılır. Boyama uygulamaları arasında otomotiv boyama, uçak boyama ve endüstriyel boyama bulunur.

Bir otomotiv boyama uygulamasında, robot portalı bir püskürtme tabancasını alıp belirli bir yol boyunca hareket ederken bir araba gövdesine boya uygulayabilir. Bir uçak boyama uygulamasında, robot portalı bir püskürtme tabancasını alıp bir uçak gövdesine boya uygulayabilir. Robot portalı bir püskürtme tabancasını alıp endüstriyel bir boyama uygulamasında büyük parçalara veya yapılara boya uygulayabilir.

Muayene ve Test

Robot gantry'ler, doğru ve tekrarlı ölçümler ve testler gerçekleştirebildikleri muayene ve test uygulamalarında yaygın olarak kullanılır. Muayene ve test uygulamaları arasında kalite kontrol, tahribatsız test ve metroloji yer alır.

Kalite kontrol uygulamasında, robot portalı bir sensörü alıp gerekli özellikleri karşıladığından emin olmak için bir iş parçası üzerinde ölçümler yapabilir. Tahribatsız test uygulamasında, robot portalı bir sensörü alıp herhangi bir kusur veya defoyu tespit etmek için bir iş parçası üzerinde testler yapabilir. Metroloji uygulamasında, robot portalı bir sensörü alıp boyutlarını ve toleranslarını belirlemek için bir iş parçası üzerinde hassas ölçümler yapabilir.