Laboratuvar kullanımı gibi toplama ve yer uygulaması, bileşenlere kolayca erişilebilir olduğu için konsollu yapıdan yararlanır. Gantry robotları, her iki uçta da desteklenen yatay üyelerle Kartezyen koordinat robotlarıdır; Fiziksel olarak, mutlaka robot olmayan portal vinçlerine benzerler. Gantry robotları genellikle devasa ve ağır yükler taşıyabilir.

Portal ve Kartezyen robotlar arasındaki fark

Kartezyen bir robotun her eksende bir doğrusal aktüatör bulunurken, bir portal robotunun iki baz (x) ekseni ve onları kapsayan bir ikinci (Y) ekseni vardır. Bu tasarım, 2. eksenin dirsekli olmasını durdurur (daha sonra) ve gantrilerde daha uzun strok uzunlukları ve Kartezyen robotla karşılaştırıldığında daha fazla taşıma yükü yapar.

Kartezyen robotların en yaygın olanı, çift rehberli tasarımı kullanır, çünkü overhung (moment) yükler için daha mükemmel koruma sağlar; Bununla birlikte, çift doğrusal kılavuzlara sahip eksenler, genellikle kısa (dikey yönde) karşılaştırma çift kılavuz sistemlerine sahip eksenlerden daha fazla ayak izine sahiptir ve makinenin diğer alanlarıyla etkileşimi ortadan kaldırabilir. Argüman, seçtiğiniz eksenlerin sadece Kartezyen sistemin verimliliği üzerinde değil, aynı zamanda genel ayak izi üzerinde de bir etkisi olduğudur.

Kartezyen Robot Aktüatörleri

Bir Kartezyen mekanizması en iyi seçim ise, aşağıdaki tasarım faktörü genellikle bir cıvata, vida veya pnömatik güdümlü sistem olabilecek aktüatör kontrol ünitesidir. Doğrusal aktüatörler genellikle sürücü sistemine bağlı olarak tek veya çift doğrusal bir kılavuzla mevcuttur.

Kablo Kontrolü ve Yönetimi

Kablo kontrolü, bu robot tasarımının genellikle erken aşamalarda göz ardı edilen (veya sadece planın sonraki aşamalarına ertelenen) başka bir temel özelliğidir. Kontrol, hava (pnömatik eksenler için), kodlayıcı girişi (servo güdümlü Kartezyen için), sensör ve diğer elektrikli cihazlar için her eksen birkaç kablo içerir.

Sistemler ve bileşenler Nesnelerin Endüstriyel İnterneti (IIOT) aracılığıyla bağlandığında, bunları bağlamak için kullanılan yöntemler ve araçlar çok daha kritik hale gelir ve bu tüplerin, kabloların ve konektörlerin her ikisi de uygun şekilde yönlendirilmeli ve diğer cihaz bileşenlerine etkileşimden erimsiz esnek veya bozulmadan önlemek için korunmalıdır.

Kablo yönetiminin karmaşıklığının yanı sıra gerekli kabloların türü ve miktarı, kontrol ve ağ protokolü türüne göre belirlenir. Kablo yönetim sisteminin kablo taşıyıcısının, tepsilerinin veya muhafazaların toplam sistemin ölçümlerini etkileyeceğini unutmayın, bu nedenle kablolama sistemi ve robotik bileşenlerin geri kalanı ile bir çatışma olmadığından emin olun.

Kartezyen Robot Kontrolleri

Kartezyen robotlar, noktadan noktaya hareketler yapmak için tercih edilen yöntemdir, ancak karmaşık enterpolasyonlu ve konturlu hareket de yapabilirler. İhtiyaç duyulan hareket türü, sistem için en iyi kontrol cihazını, ağ protokolünü, HMI ve diğer hareket bileşenlerini belirleyecektir.

Bu bileşenler robotun eksenlerinden bağımsız olarak yerleştirilirken, çoğunlukla motorlar, kablolar ve gerekli diğer eksenli elektrik bileşenleri üzerinde bir etkisi olacaktır. Bu eksen içi öğeler, konumlandırma ve kablo kontrolü olan ilk iki tasarım hususunu etkileyecektir.

Sonuç olarak, tasarım süreci tam bir daire haline gelir ve elektrik donanımı ve yazılımına bağlı bir dizi mekanik parça yerine birbirine bağlı bir elektromekanik cihaz olarak bir Kartezyen robot inşa etmenin önemini vurgular.

Kartezyen robot iş zarfı

Çeşitli robot konfigürasyonları farklı çalışan zarf şekilleri üretir. Bu çalışma zarfı, belirli bir uygulama için bir robot seçerken çok önemlidir, çünkü manipülatör ve son efektör çalışma alanını belirtir. Çok sayıda amaç için, bir robotun çalışma zarfını incelerken özen gösterilmelidir:

1. Çalışma zarfı, tipik olarak son efektör montaj düzenlemelerinin ortası olan robotik kolun sonunda bir noktaya yaklaşabilecek iş miktarıdır. Son efektörün sahip olduğu herhangi bir enstrüman veya iş parçası yoktur.

2. Bazen çalışma zarfının içinde robot kolunun giremeyeceği konumlar vardır. Ölü bölgeler belirli bölgelere verilen isimdir.
Belirtilen maksimum yük özelliği, yalnızca maksimum erişim sağlayabilecek veya ulaşamayan bu tür kol uzunluklarında elde edilebilir.

3. Kartezyen konfigürasyonun çalışma zarfı dikdörtgen bir prizmadır. Çalışma zarfının içinde ölü bölgeler yoktur ve robot tüm yükü tüm çalışma hacmi boyunca manipüle edebilir.