Kartezyen robotlar, portal sistemleri ve XY tabloları dahil.

Doğrusal kılavuzlar ve sistemler tipik olarak hem aşağı, yukarı ve yan yüklerden dolayı doğrusal kuvvetlere hem de asılı yüklerden dolayı dönme kuvvetlerine maruz kalır. Moment kuvvetleri olarak da adlandırılan dönme kuvvetleri, sistemin etrafında dönmeye çalıştığı eksene bağlı olarak tipik olarak yuvarlanma, eğim ve sapma olarak tanımlanır.

Doğrusal sistemlerde yuvarlanma, eğim ve sapmayı tanımlamak için öncelikle üç ana ekseni oluşturmamız gerekir: X, Y ve Z.

Yatay düzlemin iki ekseni tipik olarak X ve Y olarak tanımlanır; X ekseni hareket yönündedir. Y ekseni hareket yönüne diktir (diktir) ve aynı zamanda yatay düzlemdedir. Z ekseni hem X hem de Y eksenine diktir ancak dikey düzlemde bulunur. (Z ekseninin pozitif yönünü bulmak için sağ el kuralını kullanın: işaret parmağınızı pozitif X yönüne doğrultun, ardından pozitif Y yönünde kıvırın; başparmak pozitif Z'yi gösterecektir.)

Yuvarlanma, eğim ve sapma, X, Y ve Z eksenleri etrafındaki dönme kuvvetleri veya momentleridir. Tıpkı saf doğrusal kuvvetler gibi, bu moment kuvvetlerinin de rulman ömrünün hesaplanmasında veya doğrusal bir sistemin statik yüklere dayanmaya uygunluğunun belirlenmesinde dikkate alınması gerekir.

Yuvarlanma: Yuvarlanma momenti, bir sistemin X ekseni etrafında bir yandan diğer yana dönmesine neden olmaya çalışan bir kuvvettir. Yuvarlanmanın iyi bir örneği uçak bankacılığıdır.

Pitch: Bir eğim momenti, bir sistemin Y ekseni etrafında önden arkaya dönmesine neden olmaya çalışır. Pitch'i hayal etmek için, bir uçağın burnunun aşağıya veya yukarıya doğru baktığını düşünün.

Sapma: Sapma, bir kuvvet sistemin Z ekseni etrafında dönmesine neden olmaya çalıştığında meydana gelir. Sapmayı görselleştirmek için bir ip üzerinde asılı duran bir model uçak hayal edin. Rüzgar tam olarak doğru estiğinde uçağın kanatları ve burnu düz kalacak (yuvarlanma veya yalpalama olmayacak), ancak asılı olduğu ipin etrafında dönecektir. Bu yaw.

Hem eğim hem de sapma momentleri, bazen kenar yüklemesi olarak adlandırılan bir durum olan, doğrusal yatağın uçlarında bulunan bilyalara aşırı yük bindirir.

Yuvarlanma, yunuslama ve yalpalama anlarına nasıl karşı çıkılır

Doğrusal kılavuzlar ve sistemler, saf doğrusal kuvvetler için moment kuvvetlerinden daha yüksek kapasiteye sahiptir; dolayısıyla moment kuvvetlerini doğrusal kuvvetlere dönüştürmek, rulman ömrünü önemli ölçüde artırabilir ve sapmayı azaltabilir. Yuvarlanma momentleri için bunu başarmanın yolu, kılavuz başına bir veya iki rulman olacak şekilde paralel iki doğrusal kılavuz kullanmaktır. Bu, yuvarlanma momenti kuvvetlerini her bir yatak üzerindeki saf aşağı ve kalkış yüklerine dönüştürür.

Benzer şekilde, bir kılavuz üzerinde iki rulman kullanılması, eğim momenti kuvvetlerini ortadan kaldırabilir ve bunları her bir rulman üzerindeki saf aşağı ve havalanma yüklerine dönüştürebilir. Bir kılavuz üzerinde iki yatağın kullanılması, sapma momenti kuvvetlerini de karşılar, ancak bu durumda ortaya çıkan kuvvetler, her bir yatağın üzerindeki yan (yanal) kuvvetlerdir.