Kartezyen robotlar, gantry sistemleri ve XY masaları dahil.

Doğrusal kılavuzlar ve sistemler genellikle hem aşağı, yukarı ve yan yükler nedeniyle doğrusal kuvvetlere hem de asılı yükler nedeniyle dönme kuvvetlerine maruz kalır. Dönme kuvvetleri — moment kuvvetleri olarak da adlandırılır — genellikle sistemin etrafında dönmeye çalıştığı eksene bağlı olarak yuvarlanma, eğim ve sapma olarak tanımlanır.

Doğrusal sistemlerde yuvarlanma, eğim ve sapmayı tanımlamak için öncelikle üç ana ekseni (X, Y ve Z) belirlememiz gerekir.

Yatay düzlemin iki ekseni genellikle X ve Y olarak tanımlanır ve X ekseni hareket yönündedir. Y ekseni hareket yönüne diktir ve aynı zamanda yatay düzlemdedir. Z ekseni hem X hem de Y eksenine diktir ancak dikey düzlemde yer alır. (Z ekseninin pozitif yönünü bulmak için sağ el kuralını kullanın: işaret parmağını pozitif X yönünde işaret edin, sonra pozitif Y yönünde kıvırın ve başparmak pozitif Z'yi gösterecektir.)

Yuvarlanma, eğim ve sapma, X, Y ve Z eksenleri etrafındaki dönme kuvvetleri veya momentleridir. Saf doğrusal kuvvetler gibi, bu moment kuvvetlerinin de yatak ömrünü hesaplarken veya doğrusal bir sistemin statik yüklere dayanma uygunluğunu belirlerken dikkate alınması gerekir.

Roll: Roll momenti, bir sistemin X ekseni etrafında bir yandan diğer yana dönmesine neden olmaya çalışan bir kuvvettir. Roll'un iyi bir örneği uçak bankosudur.

Pitch: Bir pitch momenti, bir sistemin önden arkaya doğru Y ekseni etrafında dönmesini sağlamaya çalışır. Pitch'i gözünüzde canlandırmak için, bir uçağın burnunun aşağı veya yukarı baktığını düşünün.

Sapma: Sapma, bir kuvvetin bir sistemin Z ekseni etrafında dönmesine neden olmaya çalışmasıyla oluşur. Sapmayı görselleştirmek için, bir ipe asılı bir model uçak hayal edin. Rüzgar tam doğru şekilde eserse, uçağın kanatları ve burnu düz kalır (yuvarlanma veya eğilme olmaz), ancak asılı olduğu ipin etrafında döner. Bu sapmadır.

Hem eğim hem de sapma momentleri, doğrusal bir yatağın uçlarında bulunan bilyalara aşırı yükler bindirir; bu durum bazen kenar yüklemesi olarak adlandırılır.

Yuvarlanma, eğilme ve sapma anlarına nasıl karşı koyulur

Doğrusal kılavuzlar ve sistemler, moment kuvvetlerinden daha yüksek saf doğrusal kuvvet kapasitelerine sahiptir, bu nedenle moment kuvvetlerini doğrusal kuvvetlere dönüştürmek yatak ömrünü önemli ölçüde artırabilir ve sapmayı azaltabilir. Yuvarlanma momentleri için bunu başarmanın yolu, kılavuz başına bir veya iki yatakla paralel iki doğrusal kılavuz kullanmaktır. Bu, yuvarlanma momenti kuvvetlerini her yataktaki saf aşağı ve kaldırma yüklerine dönüştürür.

Benzer şekilde, bir kılavuzda iki yatak kullanmak, pitch moment kuvvetlerini ortadan kaldırabilir ve bunları her bir yatakta saf aşağı ve kaldırma yüklerine dönüştürebilir. Bir kılavuzda iki yatak kullanmak ayrıca yaw moment kuvvetlerine karşı koyar, ancak bu durumda ortaya çıkan kuvvetler her bir yataktaki yan (yanal) kuvvetlerdir.