Doğrusal hareket sistemleri için en yaygın hareket profilleri trapezoidal ve üçgendir. Yamuk bir hareket profilinde, sistem sıfırdan maksimum hızına doğru hızlanır, belirli bir süre (veya mesafe) için bu hızda seyahat eder ve daha sonra sıfıra gider. Tersine, üçgen hareket profili sıfırdan maksimum hıza hızlanır ve daha sonra sabit bir hız olmadan hemen sıfıra geri döner (yani tüm hareket süresi hızlanarak veya yavaşlatmak için harcanır).

Ancak gerçekte, bu hareket profillerinin hiçbiri özellikle hareket sistemleri için ideal değildir - özellikle hareketin sonunda pürüzsüz seyahat, yüksek konumlandırma doğruluğu veya stabilite gerektirenler. Bunun nedeni, hızlanma ve yavaşlama sürecinin pislik olarak bilinen bir fenomene yol açmasıdır.

Tıpkı hızlanma hızının değişim oranı (türev) olduğu gibi, pislik hızlanma değişim oranıdır. Başka bir deyişle, pislik, ivmenin artma veya azalma oranıdır. Jerk genellikle istenmeyendir, çünkü aniden, sarsıcı hareket yaratır - tahmin ettiniz -. Takım tezgahları, scara robotları ve dağıtım sistemleri gibi endüstriyel uygulamalarda, hızlanmada hızlı bir değişiklik - Je Jerk - sistemin titreşmesini sağlıyor. Sarsıntısı ne kadar yüksek olursa, titreşimler o kadar güçlü olur. Ve titreşimler, yerleşim süresini artırırken konumlandırma doğruluğunu azaltır.

Sarsıntıyı önlemenin yolu, ivme veya yavaşlama oranını azaltmaktır. Hareket kontrol sistemlerinde bu, “sarsıntılı” trapezoidal profil yerine bir S eğrisi hareket profili kullanılarak yapılır. Trapezoidal bir hareket profilinde, hızlanma anında (en azından teoride) meydana gelir ve pislik sonsuzdur. Hareket sırasında üretilen pislik miktarını azaltmak için, ivme ve yavaşlamanın başlangıcında ve sonunda geçişler bir “S” şekline sokulur. Ortaya çıkan profil, bir S eğrisi taşıma profili olarak adlandırılır.

Bir yamuk hareketi için ivme profilini çizersek (yukarıya bakın), bunun bir adım işlevi olduğunu göreceğiz - yani ivme sıfırdan maksimumdan anında gider ve yavaşlama maksimumdan sıfıra anında gider. Bir S eğrisi hareketinde, ivme profili trapezoidal şekil olarak olur ve ivme ve yavaşlama anında ve aniden değil, pürüzsüz bir şekilde ortaya çıkar.

S eğrisi profili, üçüncü dereceden bir sisteme dayanır, bu da hızlanma, hız ve mesafe (yer değiştirme) için hareket denklemlerini trapezoidal hareket profilleri için olanlardan daha karmaşık hale getirir.

Bir trapezoidal hareket profiline karşı bir s eğrisi kullanmanın dengesizliği, hareket için toplam zamanın bir S eğrisi profili ile daha uzun olmasıdır. Bunun nedeni, rampa hızlanması (ve yavaşlama) bir trapezoidal hareketin anlık hızlanmasından daha uzun sürmesidir. Bununla birlikte, bir yamuk hareket profili kullanılarak kazanılan zaman avantajı, yüksek seviyelerde pislik tarafından indüklenen titreşimler nedeniyle daha uzun bir yerleşim süresi ile reddedilebilir. Ve pislik, mekanik bileşenler üzerinde geniş bir zorlama koyduğundan, temel olarak bir yamuk hareket kullanılsa bile, tipik olarak hızlanma ve yavaşlama aşamalarına bir miktar yumuşatma uygulanır, bu da hareket profilini daha şekilli hale getirir.