Daha önce bir robot için alışveriş yaptıysanız, muhtemelen robotta bulunan eksen sayısıyla karşılaşmışsınızdır. Belki de robotik dünyasına yeniyseniz şunları merak ediyor olabilirsiniz: Tüm bunların anlamı nedir? ve Robotumun kaç ekseni olduğu neden önemlidir? Robotlar genellikle 3 ila 7 eksene sahip olacaktır, bu yüzden... Aslında neye ihtiyacınız var? İşte kökünüzün kaç eksene sahip olması gerektiğine ve nedenine dair küçük bir özet.

ROBOT EKSENİ NEDİR?

Robotik terminolojisinde bir eksen, bir serbestlik derecesi (DOF) olarak yorumlanabilir. Yani bir robotun 3 serbestlik derecesi varsa, XYZ eksenlerinden herhangi bir sorun yaşamadan geçebilir. Ancak, eğilemez veya dönemez. Bir robottaki eksen sayısını (DOF) artırdığınızda, bu, daha az sayıda ekseni olan bir robota göre daha fazla alana erişebileceğiniz anlamına gelir. Bir robotun genellikle belirli sayıda eksenle satın alındığını ve sonradan ek eksenler eklemenin neredeyse imkansız olduğunu unutmayın.

Bir robotun sahip olduğu serbestlik derecesi sayısını belirlemenin bir yolu, robot üzerindeki motor sayısını saymaktır. Ancak, bu biraz kafa karıştırıcı olabilir, çünkü robot motorları günümüzde çoğunlukla robot kasasına gömülüdür. Her neyse, gerçekten bilmeniz gereken şey, bir robotun sahip olduğu eksen sayısı arttıkça, sahip olduğu olasılıkların da o kadar fazla olmasıdır. Yani robotun karmaşık bir işlem yapması gerekiyorsa; muhtemelen daha fazla esnekliğe sahip bir robota ihtiyacınız olacaktır. İşte serbestlik derecelerine göre sınıflandırılmış farklı robot tiplerinin bir açıklaması.

Robot tipleri arasında çok fazla fark olduğunu fark edin. Belirli bir robot tipi, üreticiye bağlı olarak daha fazla veya daha az eksene sahip olabilir. Bu nedenle, bu bilgi yalnızca bir genelleme olarak verilmiştir.

【3 eksenli kartezyen robot】

3 eksenli robotlar ayrıca kartezyen robotlar veya scara robotları olarak da bilinir. 3 eksenli kartezyen robot-3 eksenli CNC makinesi veya 3D yazıcı ile karşılaştırılabilirler. Temel olarak, 3 farklı motor kullanarak araçların 3 ekseni boyunca hareket etmesini sağlayan robotlardır. Bu tür robotlar, parçaların tam olarak aynı yönelime yerleştirileceği ve tam olarak aynı noktaya bırakılacağı basit alma ve yerleştirme işlemleri için kullanılabilir.

Örneğin, bir parçayı belirli bir yönelimde kavrarsanız, takım dönemediği için onu aynı yönelimde hareket ettirmeniz gerekecektir.

Eğer bu kavramı anlamakta hala zorluk çekiyorsanız, bir vinç düşünün… Bunlar neredeyse 3 eksenli robotlardır.

【4 eksenli scara robotu】

Eğer 4 eksenli bir robotunuz varsa; XYZ eksenleri boyunca hareket ederken parçayı dördüncü bir eksen etrafında döndürebilirsiniz. Scara, delta ve bazı geleneksel robotlar 4 eksenli robotlar olarak kabul edilir.

4 eksenli bir robotun 4 farklı motoru olacak, böylece eksenleri saymak için motorları sayacaktır. Genellikle, kartezyen bir robotla arasındaki tek fark, dördüncü eksenin aleti döndürmek için kullanılacak olmasıdır. Örneğin, bir konveyörde bir dizi parça sunulur ve robot tarafından yakalanması gerekir. Parçanın konumunu (XY eksenleri) bulmanız, Z ekseninin yüksekliğine inmeniz ve son olarak aleti parçanın yönüne uyacak şekilde eğmeniz gerekecektir.

【5 eksenli endüstriyel robot】

Geleneksel robotların tartışmamızda ortaya çıkmaya başladığı yer burasıdır. Aslında, birçok endüstriyel robotun 5 ekseni vardır. Bu robotlar 3 uzamsal eksende (XYZ) hareket edebilir ve araç 2 eksende daha döndürülebilir. Başka bir deyişle, araç Z ekseni ve Y ekseni etrafında döndürülebilir, ancak X ekseni etrafında döndürülemez. Bu, tam bir hareket özgürlüğüne sahip olmadığı ve bu robot tarafından elde edilemeyen bazı pozisyonların olacağı anlamına gelir.

Aynı zamanda, aletinizin XYZ eksenlerinde hareket edebildiği, tablanın Z ekseni etrafında dönebildiği (fiilen 4 eksen) ve son olarak tablanın başka bir eksen etrafında (5 eksen) eğilebildiği, 5 eksenli bir CNC makinesine benzer 5 eksenli bir robot da hayal edebilirsiniz.

【6 eksenli üniversal robot】

En azından 6 eksenli bir robot tamamen serbest bir robottur. Aslında, XYZ eksenleri boyunca seyahat edebilir ve her eksen etrafında dönebilir. Dolayısıyla yukarıdaki resimde gösterilen 5 eksenli robot arasındaki fark, 4 ve 5 eksenlerinin başka bir eksen etrafında dönebilmesidir. 6 eksenli bir robotun iyi bir örneği Universal Robots'tur. Aslında, 6 mavi kapağı (altlarında motorlar vardır) kolayca sayabilir ve hangisinin ne yaptığını kolayca belirleyebilirsiniz.

【7 eksenli motoman robot】

Artık 6 eksenli robotlar uzayda mevcut her yere ulaşmakta tamamen özgür olduğuna göre: 7 eksenli bir robota sahip olmanın anlamı nedir? Pekala, bu ekstra eksene sahip olmak, birkaç eklem konfigürasyonuyla bir uç efektör pozisyonuna ulaşmanızı sağlar. Tekillikleri önlemek ve kolu 6 eksenli bir robotun başarabileceğinden farklı yönlere yerleştirerek belirli nesnelerden kaçınabilmek için kullanılır. 7 eksenli bir robotun harika bir örneği Motoman SDA serisidir. 7 eksenli robotlara ayrıca yedekli robotlar da denir, çünkü bir 'ekstra' eksene sahiptirler.

12 VE 13 EKSENLİ ROBOTLAR NE OLACAK?

Bu noktada, bu sadece iki 6 eksenli robotun 2 kollu bir robot oluşturmak için bir araya getirildiği anlamına gelir. Bu robotun tabanının kendi etrafında dönebilmesi mümkün olabilir, bu daha sonra bir eksen ekleyecektir (13 eksene ulaşır). Ancak uzay açısından bu robotlar 12 eksenle daha fazlasına ulaşamıyor... çünkü algımızda sadece 3 boyut var... bazılarınızın düşündüğünü biliyorum... ama belki daha fazla boyut vardır... ama bu başka bir konu.

Neyse, umarım bu bir robot ekseninin ne olduğunu ve ne yapması gerektiğini anlamanıza yardımcı olmuştur. Uygulamanızın kaç eksene ihtiyacı olduğunu merak ediyorsanız her zaman resmi web sitemize başvurabilirsiniz. Birçok eksen boyunca çok fazla deneyim var.