Zaten bir robot için alışveriş yaptıysanız, muhtemelen robotun içerdiği eksen sayısıyla zaten karşılaşmışsınızdır. Belki robot dünyasında yeniyseniz şunu merak edebilirsiniz: Bütün bunlar ne anlama geliyor? ve Robotumun kaç eksene sahip olduğu neden önemlidir? Robotların genel olarak 3 ila 7 ekseni olacak, yani… Gerçekte neye ihtiyacınız var? İşte kökünüzün sahip olması gereken eksen sayısının ve bunun nedeninin küçük bir özeti.

ROBOT EKSENİ NEDİR?

Robotik terminolojide bir eksen, serbestlik derecesi (DOF) olarak yorumlanabilir. Yani bir robot 3 serbestlik derecesine sahipse XYZ eksenlerinden sorunsuzca geçebilir. Ancak eğilemez veya dönemez. Bir robotta eksen sayısını (DOF) artırdığınızda bu, daha az sayıda eksene sahip bir robota kıyasla daha fazla alana erişebileceğiniz anlamına gelir. Bir robotun genellikle belirli sayıda eksenle satın alındığına ve sonradan ek eksenler eklemenin neredeyse imkansız olduğuna dikkat edin.

Bir robotun sahip olduğu serbestlik derecesi sayısını belirlemenin bir yolu, robottaki motorların sayısını basitçe saymaktır. Ancak robot motorları günümüzde çoğunlukla robot gövdesine gömülü olduğundan bu biraz kafa karıştırıcı olabilir. Her neyse, aslında bilmeniz gereken şey, bir robotun ne kadar çok ekseni varsa, o kadar çok olasılığa da sahip olduğudur. Yani karmaşık bir işlemi gerçekleştirmek için robota ihtiyacınız varsa; muhtemelen daha fazla esnekliğe sahip bir robota ihtiyacınız olacak. Burada, serbestlik derecelerine göre sınıflandırılmış farklı robot türlerinin bir açıklaması bulunmaktadır.

Robot türleri arasında pek çok fark olduğuna dikkat edin. Belirli bir robot tipi, üreticiye bağlı olarak daha fazla veya daha az eksene sahip olabilir. Dolayısıyla bu bilgiler yalnızca genelleme amacıyla verilmiştir.

[3 eksenli kartezyen robot]

3 eksenli robotlar aynı zamanda kartezyen robotlar veya Scara robotları olarak da bilinir. 3 eksenli kartezyen-robot-3 eksenli CNC makinesine veya 3 boyutlu yazıcıya benzetilebilirler. Temel olarak takımların 3 farklı motor kullanarak 3 eksende hareket etmesini sağlayan robotlardır. Bu tür robotlar, parçaların tam olarak aynı yönde yerleştirileceği ve aynı noktaya bırakılacağı basit alma ve yerleştirme işlemleri için kullanılabilir.

Örneğin, bir parçayı belirli bir yönde tutarsanız, takım dönemediği için parçayı aynı yönde hareket ettirmeniz gerekecektir.

Bu konsepti anlamakta hala zorluk yaşıyorsanız bir vinç hayal edin… bunlar neredeyse 3 eksenli robotlardır.

[4 eksenli Scara robotu]

Eğer 4 eksenli bir robotunuz varsa; XYZ eksenleri boyunca ilerlemeye devam ederken parçayı dördüncü bir eksen etrafında döndürebilirsiniz. Scara, delta ve bazı geleneksel robotlar 4 eksenli robotlar olarak kabul edilir.

4 eksenli bir robotun 4 farklı motoru olacaktır, dolayısıyla eksenleri saymak için motorları sayar. Tipik olarak kartezyen robotlardan tek fark, takımı döndürmek için dördüncü eksenin kullanılmasıdır. Örneğin, bir konveyör üzerinde bir dizi parça sunuluyor ve bunların robot tarafından yakalanması gerekiyor. Parçanın konumunu (XY eksenleri) Z ekseninin yüksekliğine kadar bulmanız ve son olarak parçanın yönüne uyacak şekilde aleti eğmeniz gerekecektir.

[5 eksenli endüstriyel robot]

Tartışmamızda geleneksel robotların ortaya çıkmaya başladığı yer burasıdır. Aslında birçok endüstriyel robotun 5 ekseni vardır. Bu robotlar 3 uzamsal eksende (XYZ) hareket edebilir ve takım ilave 2 eksende döndürülebilir. Başka bir deyişle, takım Z ekseni ve Y ekseni etrafında döndürülebilir ancak X ekseni etrafında döndürülemez. Bu, tam bir hareket serbestliğine sahip olmadığı ve yine de bu robot tarafından elde edilemeyecek bazı konumların olacağı anlamına gelir.

Ayrıca, 5 eksenli bir CNC makinesine benzer 5 eksenli bir robot da hayal edebilirsiniz; burada takımınız XYZ eksenleri boyunca hareket edebilir, tabla Z ekseni etrafında dönebilir (etkili bir şekilde 4 eksen yapar) ve son olarak tabla eğilebilir başka bir eksen etrafında (5 eksen).

[6 eksenli üniversal robot]

En azından 6 eksenli bir robot tamamen özgür bir robottur. Aslında XYZ eksenleri boyunca ilerleyebilir ve her eksenin etrafında dönebilir. Yani yukarıdaki resimde gösterilen 5 eksenli robotun farkı, 4 ve 5 numaralı eksenlerin başka bir eksen etrafında dönebilmesidir. 6 eksenli robotlara iyi bir örnek Universal Robots olabilir. Aslında, hangisinin ne yaptığını kolayca tanımlayan 6 mavi kapağı (altında motorlar bulunur) kolayca sayabilirsiniz.

[7 eksenli motoman robotu]

Artık 6 eksenli robotlar uzaydaki her yere ulaşmakta tamamen özgür olduğuna göre: 7 eksenli bir robota sahip olmanın anlamı nedir? Bu ekstra eksene sahip olmak, çeşitli eklem konfigürasyonlarına sahip bir uç efektör pozisyonuna ulaşmanıza olanak tanır. Kolu 6 eksenli bir robotun başarabileceğinden farklı yönlere yerleştirerek tekilliklerden kaçınmak ve belirli nesnelerden kaçınabilmek için kullanılır. 7 eksenli robotlara harika bir örnek Motoman SDA serisi olacaktır. 7 eksenli robotlara yedekli robotlar da denir çünkü bunların bir 'ekstra' ekseni vardır.

12 VE 13 EKSENLİ ROBOTLAR NE OLUR?

Bu noktada bu sadece iki adet 6 eksenli robotun bir araya getirilerek 2 kollu bir robot oluşturduğu anlamına geliyor. Bu robotun tabanı kendi etrafında dönebilir, bu daha sonra bir eksen ekleyecektir (13 eksene ulaşacaktır). Ama uzay açısından bu robotlar aslında 12 eksenle daha uzağa ulaşamıyor… çünkü algımızda sadece 3 boyut var… yani bazılarınızın düşündüğünü biliyorum… ama belki daha fazla boyut vardır… ama bu başka bir konu.

Neyse, umarım bu, bir robot ekseninin ne olduğunu ve ne yapması gerektiğini anlamanıza yardımcı olmuştur. Uygulamanızın kaç eksene ihtiyacı olduğunu merak ediyorsanız her zaman resmi web sitemizle iletişime geçebilirsiniz. Pek çok eksende pek çok deneyim var.