Zaten bir robot için alışveriş yaptıysanız, muhtemelen robota dahil edilen eksen sayısıyla karşı karşıya kalmışsınızdır. Belki de robot dünyasında yeniyseniz merak edebilirsiniz: bunların hepsi ne anlama geliyor? Ve neden robotumun kaç eksenine sahip olması önemli? Robotların genel olarak 3 ila 7 ekseni olacak, peki… gerçekte neye ihtiyacınız var? İşte kökünüzün sahip olması gereken eksen sayısının ve nedeninin biraz özeti.

Robot ekseni nedir?

Robotik terminolojideki bir eksen bir serbestlik derecesi (DOF) olarak yorumlanabilir. Dolayısıyla, bir robotun 3 derece serbestlik varsa, XYZ eksenlerinden herhangi bir sorun olmadan geçebilir. Ancak, eğilemez veya dönemez. Bir robottaki eksen sayısını (DOF) artırdığınızda, bu, daha az sayıda eksene sahip bir robottan daha fazla alana erişebileceğiniz anlamına gelir. Bir robotun genellikle belirli sayıda eksenle satın alındığına dikkat edin ve gerçeğinden sonra ek eksen eklemek neredeyse imkansızdır.

Bir robotun sahip olduğu özgürlük derecelerini tanımlamanın bir yolu, robottaki motor sayısını saymaktır. Bununla birlikte, bu biraz kafa karıştırıcı olabilir, çünkü robot motorlar günümüzde robot muhafazasına gömülmemiş olmaktan daha sık. Her neyse, gerçekten bilmeniz gereken şey, bir robotun ne kadar çok eksene sahip olması, daha fazla olasılık olmasıdır. Yani karmaşık bir işlem yapmak için robota ihtiyacınız varsa; Muhtemelen daha fazla esnekliğe sahip bir robota ihtiyacınız olacak. İşte özgürlük derecelerine göre sınıflandırılan farklı robot türlerinin bir açıklaması.

Robot türleri arasında birçok farklılık olduğuna dikkat edin. Belirli bir robot tipi, üreticiye bağlı olarak daha az veya daha az eksene sahip olabilir. Yani, bu bilgi sadece bir genelleme olarak verilmiştir.

【3 Eksenli Kartezyen Robot】

3 eksenli robotlar Kartezyen robotlar veya scara robotları olarak da bilinir. 3 eksenli-robot-3 eksenli CNC makinesiyle veya 3D yazıcıyla karşılaştırılabilir. Temel olarak 3 farklı motor kullanarak araçların 3 ekseninde seyahat etmesine izin veren robotlardır. Bu tür robotlar, parçaların tam olarak aynı oryantasyona yerleştirileceği ve aynı noktaya bırakılacağı basit toplama ve yer işlemleri için kullanılabilir.

Örneğin, belirli bir yönde bir rol alırsanız, araç dönemediğinden, aynı yönde hareket ettirmeniz gerekecektir.

Bu kavramı anlamakta hala zorluklarınız varsa, bir vinç hayal edin… onlar hemen hemen 3 eksenli robotlardır.

【4 eksenli scara robotu】

4 eksenli bir robotunuz varsa; Xyz eksenleri boyunca hareket ederken parçayı dördüncü eksen etrafında çevirebilirsiniz. Scara, Delta ve bazı geleneksel robotlar 4 eksenli robot olarak kabul edilir.

4 eksenli bir robotun 4 farklı motora sahip olması, böylece motorları saymak için sayar. Tipik olarak, Kartezyen bir robotla ilgili tek fark, aleti döndürmek için dördüncü eksenin kullanılmasıdır. Örneğin, bir konveyörde bir dizi parça sunulur ve robot tarafından yakalanmalıdır. Parçanın (xy eksenleri) konumunu bulmanız gerekecek (xy eksenleri) Z-ekseninin yüksekliğine inin ve son olarak aracı parçanın yönüne uygun hale getirecek.

【5 eksenli Indutrial Robot】

Tartışmamızda geleneksel robotların ortaya çıkmaya başladığı yer burasıdır. Aslında, birçok endüstriyel robotun 5 ekseni vardır. Bu robotlar 3 mekansal eksenden (XYZ) geçebilir ve alet 2 eksen daha etrafında döndürülebilir. Başka bir deyişle, araç ekseni z ve y ekseni etrafında döndürülebilir, ancak X ekseni etrafında döndürülemez. Bu, toplam hareket özgürlüğüne sahip olmadığı ve yine de bu robot tarafından elde edilemeyen bazı pozisyonlar olacağı anlamına gelir.

Ayrıca, aletinizin XYZ eksenlerinden geçebileceği 5 eksenli bir CNC makinesine benzer 5 eksenli bir robot hayal edebilirsiniz, tablo Z ekseninin etrafında dönebilir (etkili bir şekilde 4 eksen yapabilir) ve son olarak tablo başka bir eksen (5 eksen) etrafında eğilebilir.

【6 eksenli evrensel robot】

En az 6 eksenli bir robot tamamen serbest bir robottur. Aslında, XYZ eksenlerinden geçebilir ve her eksenin etrafında dönebilir. Dolayısıyla, yukarıdaki resimde gösterilen 5 eksenli robot arasındaki fark, eksen 4 ve 5'in başka bir eksen etrafında dönebilmesidir. 6 eksenli bir robotun iyi bir örneği evrensel robotlar olacaktır. Aslında, 6 mavi kapağı (altında motorlar olan) kolayca sayabilirsiniz ve hangisinin ne yaptığını kolayca tanımlar.

【7 Eksenli Motoman Robotu】

Artık 6 eksenli robotların uzayda mevcut olan her yere ulaşmak için tamamen özgür olduğuna göre: 7 eksenli bir robota sahip olmanın anlamı nedir? Peki, bu ek eksene sahip olmak, birkaç ortak konfigürasyonla bir uç efektör pozisyonuna ulaşmanızı sağlar. Tekilliklerden kaçınmak ve kolu 6 eksenli bir robotun başarabileceğinden farklı yönlere yerleştirerek belirli nesnelerden kaçınmak için kullanılır. 7 eksenli bir robotun harika bir örneği Motoman SDA serisi olacaktır. 7 eksenli robotlara gereksiz robotlar da denir, çünkü bir 'ekstra' eksenleri vardır.

Ya 12 ve 13 eksen robotu?

Bu noktada, bu sadece 2 silahlı bir robot oluşturmak için iki 6 eksenli robotun birleştirildiği anlamına gelir. Bu robotun tabanının kendi etrafında dönebileceği ortaya çıkabilir, bu daha sonra bir eksen ekleyecektir (13 eksene gelir). Ama uzay açısından bu robotlar gerçekten 12 eksenle daha fazla ulaşamıyorlar ... çünkü algımızda sadece 3 boyut var… Bazılarınızın düşündüğünü biliyorum… ama belki daha fazla boyut var… ama bu başka bir konu.

Her neyse, umarım bu bir robot eksenin ne olduğunu ve ne yapmanın ne anlama geldiğini anlamanıza yardımcı olmuştur. Uygulamanızın kaç eksene ihtiyaç duyduğunu merak ediyorsanız, her zaman resmi web sitemizle iletişime geçebilirsiniz. Birçok eksen boyunca çok fazla deneyim var.