Bu makale serisi, bir pelet bir parçaya dönüştürüldüğünden, kalıplama işlemindeki her adımın bir açıklamasını sağlar. Bu makale kalıbın açılmasına, parçanın ve ilgili otomasyonun, parçaların düşürülmesi, vakumlandırması veya kalıptan çıkarılmasına odaklanacaktır. Kalıcının robotik özellikleri, kol sonu takımları (EOAT) ile birleştiğinde, kalıp tasarımını, bisiklet süresini ve maliyetini doğrudan etkiler. Burada, parçayı kalıptan çıkarmak için bir robot kullanarak inceleyeceğiz.

Her projenin hedeflerinden biri, tüm tarafların en iyi planı tasarlamak için iletişim kurmayı ve birlikte çalışmasını sağlamaktır. Diğer birçok avantaja ek olarak, bu doğru otomasyon ekipmanının satın alınmasını sağlar. Birçok robot türü vardır. İki endüstri standardıdoğrusalVeeklemli. Doğrusal robotlar tipik olarak daha ucuzdur, kalıptan daha hızlı parçanın kaldırılmasını sağlar ve programlanması daha kolaydır. Bununla birlikte, parçanın daha az eklemlenmesi sunarlar ve kalıplama için daha az yararlıdırlar. Doğrusal robotlar doğrusal bir şekilde hareket ettiğinden, genellikle bir x, y veya z düzlemiyle sınırlıdır ve bir insan koluna benzer pozisyon özgürlüğü sağlamazlar. Doğrusal robotlar, presin operatörüne veya operatör olmayan tarafına veya presin sonuna (L montaj) monte edilebilir.

Mafsallı robotlar çok işlevlidir, kalıplama sonrası için daha kullanışlıdır ve insan kolu benzeri esneklikleri nedeniyle dar alanlar için yapılandırılabilir. Tipik olarak makinenin yanındaki yere veya makinenin sabitlenmiş trombalarına monte edilirler. Örneğin, montaj veya ambalaj gibi kalıplama sonrası uygulamalarda, eklemli robotlar, parçanın işlemi yürütmek için olması gereken konuma göre özelleştirilen yörünge konumlandırmaya izin verir. Bununla birlikte, bu robotlar daha fazla yer gerektirir ve bu yörünge pozisyonları nedeniyle programlanması genellikle daha zordur. Ayrıca tipik olarak daha pahalıdır ve parçaların kalıptan daha yavaş çıkarılması sağlar.

EOATbir başka önemli faktördür. Çoğu zaman, kalıpçılar, süreç ödenekleri dahilinde çalışmak için gerekli toleransları koruyamayan yanlış bir tasarım sağlayabilen en ucuz EOAT konfigürasyonunu seçerler.

Bilek hareketleribaşka bir robotik düşüncedir. Geleneksel olarak, doğrusal robotlar, çoğu toplama ve yer uygulamasında yeterli olan dikeyden yataydan yatay 90 derecelik pnömatik rotasyon ile beslenir. Yine de, daha çok, kalıplama sonrası uygulamalar yapmak veya parçayı kalıptan kurtarmak için ek serbestlik dereceleri gerekmektedir. Birçok yeni otomasyon uygulaması, kalıp çekilişinde olmayan detaylarla tasarlanmış parçalara sahiptir, bu da robotun kalıbın parçasını “kıpırdatmasını” gerektirir. Bu, esasen doğrusal bir robot üzerine dikey kolun ucuna iki eksenli eklemli bir hareket ekleyen bir servo bileği gerektirir.

Robotla eşleştirilmiş bilek türü kalıp tasarımını doğrudan etkileyebilir. Örneğin, gün ışığını veya kalıp açık mesafesini etkiler, bu da kalıbı bir robotun parçalarını çıkarması için yeterince fazla açmak için gereken doğrusal kelepçe strok miktarıdır. Kalıp ekleme için çift açılan bir bilek tasarımı, gün ışığı açıklığını yüzde 25 oranında en aza indirebilir, programlamayı basitleştirebilir ve kalıp açık süresini azaltabilir, bu da döngü süresini iyileştirebilir.

Bilek seçenekleri için hususlar arasında tork gereksinimleri, bilek ağırlığı, yük ağırlığı (parça ve koşucular) ve bilek, yük ve hareket için gereken ekstra gün ışığı bulunur. Özetle, bilek seçimi çoğunlukla uygulama gereksinimleriyle belirlenir, ancak bazen aşırı torklar veya minimal gün ışığı gereksinimleri bu seçimde daha büyük bir rol oynayabilir. Bu gerçekler genellikle göz ardı edilir, bu da bileşenlerin erken başarısızlığına veya otomasyonun tamamen işlev bozukluğuna neden olur.

ToleransOtomasyonda hücre tasarımı başka bir husus. Bir robot belirli bir operasyonel konumlandırma toleransına sahiptir. Bununla birlikte, bu tipik olarak hücredeki konum doğruluğu için güvenilemez, çünkü tüm hücrenin tolerans yığılması genellikle son parça baskısının kontrollü ödeneklerinin çok ötesindedir. Ayrıca, robotun hareketli bir makinede oturduğunu unutmayın. Bu nedenle, sıkı bir toleranslı otomasyon hücresi için, robotu, robotun sadece EOAT, kalıp ve otomasyon fikstürlerinin izole edilmiş bir sistemin parçalarını çalıştırdığı EOAT'in bir taşıyıcısı olarak düşünerek toleransların yığılmasından ortadan kaldırmak daha iyidir. . Daha sıkı toleranslar sağlamak için, o üç parçalı izole sistemin üç parçası arasında uygun veri konumunu sağlamak için genellikle pimleri bulma pimleri kullanılır.

Titreşimkonum toleransının önde gelen zorluğudur. Bir makineye monte edilmiş bir robotun altında hareketli bir makine parçası olduğunu düşünün, bu nedenle pozisyon toleransının tutulmasının zor olması şaşırtıcı değil. Bir operasyonel kalıplama makinesinin kuvvetleri sinüs eğrisinde hareket eder. Bu sinüs eğrisi EAT'de sona erdiğinde, yüksek frekanslı titreşim olur.

Sebep: Kalıp makinesinin sinüs eğrisi hareketi, metal kütleleri aracılığıyla aktarılır ve daha fazla kütle düşük frekans sağlarken, daha az kütle yüksek frekansı teşvik eder. Bu sinüs eğrisi titreşim eğrisi sabit trombadan robot yükselticisine, darbeye ve daha sonra EOAT'a vuruşa geçerken, kütle katlanarak azalır ve bu aşırı derecede titreşimi arttırır. Çözüm, robotla orantılı olarak yeterli kütleye sahip bir destek ayağı ekleyerek titreşimi topraklamaktır. Bu, bu kuvvetlerin bir titreşim izolasyon yastığına yere aktarılması için bir yol sağlar. Bacak ne kadar büyük olursa, kütle o kadar çok, o kadar kolay seyahat eder ve titreşim o kadar kolay olur.

Bu temel robot düşünceleri, kalıp ekibinin eksiksiz ve tutarlı bir kalıplama işlemi sağlamasına yardımcı olacaktır.