Bu makale serisi, bir peletin bir parçaya dönüştürülmesi sırasında kalıplama prosesindeki her adımın açıklamasını sağlar. Bu makale, kalıbın açılması, parçanın çıkarılması ve ilgili otomasyona, parçaların düşürülmesine, vakumlanmasına veya kalıptan çıkarılmasına odaklanacaktır. Kalıpçının robotik yetenekleri, kol sonu takımlama (EOAT) ile birleştiğinde kalıp tasarımını, çevrim süresini ve maliyeti doğrudan etkiler. Burada parçayı kalıptan çıkarmak için robot kullanmayı inceleyeceğiz.

Her projenin hedeflerinden biri, tüm tarafların iletişim kurmasını ve en iyi planı oluşturmak için birlikte çalışmasını sağlamaktır. Bu, diğer birçok avantajın yanı sıra doğru otomasyon ekipmanının satın alınmasını da sağlar. Birçok robot türü vardır. İki endüstri standardı vardırdoğrusalVemafsallı. Doğrusal robotlar genellikle daha ucuzdur, kalıptan parçanın daha hızlı çıkarılmasını sağlar ve programlanması daha kolaydır. Bununla birlikte, parçanın daha az eklemlenmesini sağlarlar ve kalıplama sonrası için daha az kullanışlıdırlar. Doğrusal robotlar doğrusal bir şekilde hareket ettiğinden genellikle X, Y veya Z düzlemiyle sınırlıdırlar ve insan koluna benzer konum özgürlüğü sağlamazlar. Lineer robotlar, presin operatör veya operatör olmayan tarafına veya presin sonuna (L montaj) monte edilebilir.

Mafsallı robotlar çok işlevlidir, kalıplama sonrası için daha kullanışlıdır ve insan koluna benzer esneklikleri nedeniyle dar alanlar için yapılandırılabilir. Tipik olarak makinenin yanındaki zemine veya makineye sabitlenmiş merdane üzerine monte edilirler. Örneğin montaj veya paketleme gibi kalıplama sonrası uygulamalarda mafsallı robotlar, işlemi gerçekleştirmek için parçanın olması gereken konuma göre özelleştirilmiş yörüngesel konumlandırmaya olanak tanır. Ancak bu robotlar daha fazla alana ihtiyaç duyar ve bu yörünge konumları nedeniyle programlanmaları genellikle daha zordur. Ayrıca genellikle daha pahalıdırlar ve parçaların kalıptan daha yavaş çıkarılmasını sağlarlar.

EOATbir diğer önemli faktördür. Çoğu zaman, kalıpçılar en ucuz EOAT konfigürasyonunu seçerler; bu da proses toleransları dahilinde çalışmak için gerekli toleransları koruyamayan hatalı bir tasarıma yol açabilir.

Bilek hareketleribaşka bir robotik husustur. Geleneksel olarak doğrusal robotlar, çoğu al ve yerleştir uygulamasında yeterli olan, dikeyden yataya 90 derecelik pnömatik dönüşle sağlanır. Ancak daha sıklıkla, kalıplama sonrası uygulamaları gerçekleştirmek veya parçayı kalıptan çıkarmak için ek serbestlik dereceleri gerekir. Birçok yeni otomasyon uygulamasında kalıp çiziminde yer almayan ayrıntılarla tasarlanmış parçalar bulunur ve bu da robotun parçayı kalıptan "kıpırdatmasını" gerektirir. Bu, doğrusal bir robotun dikey kolunun ucuna esasen iki eksenli mafsallı hareket ekleyen bir servo bilek gerektirir.

Robotla eşleştirilen bilek türü, kalıp tasarımını doğrudan etkileyebilir. Örneğin, gün ışığını veya kalıbı bir robotun parçaları çıkarmasına yetecek kadar açmak için gereken doğrusal kelepçe vuruşu miktarı olan kalıp açık mesafesini etkiler. Insert kalıplama için çift karşılıklı bilek tasarımı, gün ışığı açıklığını yüzde 25 oranında en aza indirebilir, programlamayı basitleştirebilir ve kalıp açma süresini kısaltabilir; bunların tümü döngü süresini artırır.

Bilek seçeneklerinde göz önünde bulundurulması gereken noktalar arasında tork gereksinimleri, bilek ağırlığı, taşıma yükünün ağırlığı (parçalar ve kızaklar) ve bilek, taşıma kapasitesi ve hareket için gereken ekstra gün ışığı yer alır. Özetle, bilek seçimi çoğunlukla uygulama gereksinimlerine göre belirlenir, ancak bazen aşırı torklar veya minimum gün ışığı gereksinimleri bu seçimde daha büyük bir rol oynayabilir. Bu gerçekler çoğu zaman göz ardı edilir ve bu da bileşenlerin zamanından önce arızalanmasına veya otomasyonun tamamen işlevsiz kalmasına neden olur.

ToleranslarOtomasyon hücresi tasarımında dikkate alınması gereken bir diğer husus da budur. Bir robotun belirli bir operasyonel konumlandırma toleransı vardır. Bununla birlikte, tipik olarak hücredeki konum doğruluğu için buna güvenilemez, çünkü tüm hücrenin tolerans yığını genellikle son parça baskısının kontrollü toleranslarının çok ötesindedir. Ayrıca robotun hareketli bir makinenin üzerinde oturduğunu unutmayın. Bu nedenle, sıkı toleranslı bir otomasyon hücresi için, robotu yalnızca EOAT'nin bir taşıyıcısı olarak kabul ederek, robotu tolerans yığınından çıkarmak daha iyidir; burada EOAT, kalıp ve otomasyon fikstürleri izole bir sistemin çalışan parçalarıdır. . Daha sıkı toleranslar sağlamak amacıyla, üç parçalı izole sistemin üç parçası arasında uygun veri konumunu sağlamak amacıyla genellikle yerleştirme pimleri kullanılır.

Titreşimgenellikle pozisyon toleransının önündeki en büyük zorluktur. Bir makine plakasına monte edilen bir robotun altında hareketli bir makine parçasının bulunduğunu düşünün, dolayısıyla konum toleransını korumanın zor olması şaşırtıcı değildir. Çalışan bir kalıplama makinesinin kuvvetleri sinüs eğrisi boyunca hareket eder. Bu sinüs eğrisi EOAT'ta sona erdiğinde yüksek frekanslı titreşim haline gelir.

Sebep: kalıplama makinesinin sinüs eğrisi hareketi metal kütleleri üzerinden aktarılır ve daha fazla kütle düşük frekansa izin verirken, daha az kütle yüksek frekansı destekler. Titreşimin sinüs eğrisi sabit plakadan robot yükselticiye, çapraz kirişe, tekme darbesine, dikey kola ve ardından EOAT'ye doğru ilerledikçe kütle katlanarak azalır ve bu da titreşimi aşırı derecede artırır. Çözüm, robota orantılı olarak yeterli kütleye sahip bir destek ayağı ekleyerek titreşimi topraklamaktır. Bu, bu kuvvetlerin zemindeki titreşim izolasyon yastığına aktarılması için bir yol sağlar. Bacak ne kadar büyük olursa kütle de o kadar fazla olur, hareket etmesi o kadar kolay olur ve titreşim o kadar az olur.

Bu temel robot hususları, kalıplama ekibinin eksiksiz ve tutarlı bir kalıplama süreci sağlamasına yardımcı olacaktır.