Bu makale dizisi, bir peletin bir parçaya dönüştürülmesi sırasında kalıplama sürecindeki her adımın açıklamasını sağlar. Bu makale, kalıbın açılması, parçanın çıkarılması ve otomasyona, parçaların düşürülmesine, vakumlanmasına veya kalıptan çıkarılmasına odaklanacaktır. Kalıpçının robotik yetenekleri, kol ucu takımlama (EOAT) ile birleştiğinde, kalıp tasarımını, çevrim süresini ve maliyeti doğrudan etkiler. Burada, parçayı kalıptan çıkarmak için bir robot kullanmayı inceleyeceğiz.

Her projenin hedeflerinden biri, ilgili tüm tarafların iletişim kurmasını ve en iyi planı tasarlamak için birlikte çalışmasını sağlamaktır. Diğer birçok faydaya ek olarak, bu doğru otomasyon ekipmanının satın alınmasını sağlar. Birçok robot türü vardır. İki endüstri standardıdoğrusalVeeklemli. Doğrusal robotlar genellikle daha az maliyetlidir, kalıptan daha hızlı parça çıkarmayı sağlar ve programlanması daha kolaydır. Ancak, parçanın daha az eklemlenmesini sağlarlar ve kalıplama sonrası için daha az kullanışlıdırlar. Doğrusal robotlar doğrusal bir şekilde hareket ettiğinden, genellikle bir X, Y veya Z düzlemiyle sınırlıdırlar ve bir insan koluna benzer pozisyon özgürlüğü sağlamazlar. Doğrusal robotlar, presin operatör veya operatör olmayan tarafına veya presin sonuna (L montajı) monte edilebilir.

Eklemli robotlar çok işlevlidir, kalıplama sonrası için daha kullanışlıdır ve insan koluna benzer esneklikleri nedeniyle dar alanlar için yapılandırılabilir. Genellikle makinenin yanındaki zemine veya makineye sabitlenmiş baskı plakasına monte edilirler. Örneğin, montaj veya paketleme gibi kalıplama sonrası uygulamalarda, eklemli robotlar parçanın işlemi gerçekleştirmek için olması gereken konuma göre özelleştirilmiş yörüngesel konumlandırmaya izin verir. Ancak, bu robotlar daha fazla alana ihtiyaç duyar ve bu yörüngesel konumlar nedeniyle programlanması genellikle daha zordur. Ayrıca genellikle daha pahalıdırlar ve parçaların kalıptan daha yavaş çıkarılmasını sağlarlar.

EOATbir diğer önemli faktördür. Kalıpçılar sıklıkla en ucuz EOAT yapılandırmasını seçerler, bu da işlem toleransları içinde çalışmak için gerekli toleransları koruyamayan yanlış bir tasarıma yol açabilir.

Bilek hareketleribaşka bir robotik husustur. Geleneksel olarak, doğrusal robotlar dikeyden yataya 90 derecelik pnömatik dönüşle sağlanır, bu da çoğu al ve yerleştir uygulamasında yeterlidir. Yine de, daha sıklıkla, kalıplama sonrası uygulamaları yürütmek veya parçayı kalıptan çıkarmak için ek serbestlik dereceleri gerekir. Birçok yeni otomasyon uygulamasında, kalıp çekmede olmayan ayrıntılarla tasarlanmış parçalar bulunur, bu da robotun parçayı kalıptan "çıkarmasını" gerektirir. Bu, doğrusal bir robottaki dikey kolun ucuna esasen iki eksenli eklemli bir hareket ekleyen bir servo bilek gerektirir.

Robotla eşleştirilen bilek türü kalıp tasarımını doğrudan etkileyebilir. Örneğin, kalıp açık mesafesini veya kalıp açık mesafesini etkiler; bu, bir robotun parçaları çıkarması için kalıbı yeterince açmak için gereken doğrusal kelepçe strokunun miktarıdır. Ek kalıplama için çift zıt bilek tasarımı, gün ışığı açıklığını yüzde 25 oranında en aza indirebilir, programlamayı basitleştirebilir ve kalıp açık süresini azaltabilir; bunların hepsi döngü süresini iyileştirir.

Bilek seçenekleri için değerlendirmeler arasında tork gereksinimleri, bilek ağırlığı, yük ağırlığı (parçalar ve koşucular) ve bilek, yük ve hareket için gereken ekstra gün ışığı yer alır. Özetle, bilek seçimi çoğunlukla uygulama gereksinimleri tarafından belirlenir, ancak bazen aşırı torklar veya asgari gün ışığı gereksinimleri bu seçimde daha büyük bir rol oynayabilir. Bu gerçekler genellikle göz ardı edilir ve bileşenlerin erken bozulmasına veya otomasyonun tamamen işlevsiz kalmasına neden olur.

ToleranslarOtomasyon hücre tasarımında başka bir husus vardır. Bir robotun belirli bir operasyonel konumlandırma toleransı vardır. Ancak, hücredeki konum doğruluğu için buna güvenilemez çünkü tüm hücrenin tolerans yığını genellikle son parça baskısının kontrollü paylarının çok ötesindedir. Ayrıca, robotun hareket eden bir makinede oturduğunu unutmayın. Bu nedenle, sıkı toleranslı bir otomasyon hücresi için, robotu yalnızca EOAT'nin bir taşıyıcısı olarak düşünerek tolerans yığınından çıkarmak daha iyidir; burada EOAT, kalıp ve otomasyon fikstürleri izole bir sistemin çalışan parçalarıdır. Daha sıkı toleranslar sağlamak için, konumlandırma pimleri genellikle bu üç parçalı izole sistemin üç parçası arasında uygun veri konumunu sağlamak için kullanılır.

Titreşimkonum toleransına yönelik başlıca zorluktur. Bir makine plakasına monte edilmiş bir robotun altında hareketli bir makine parçası olduğunu düşünün, bu nedenle bir konum toleransını korumanın zor olması şaşırtıcı değildir. Çalışan bir kalıplama makinesinin kuvvetleri bir sinüs eğrisi içinde hareket eder. Bu sinüs eğrisi EOAT'de sonlandığında, yüksek frekanslı titreşime dönüşür.

Sebep: Kalıplama makinesinin sinüs eğrisi hareketi, metal kütleleri arasında aktarılır ve daha fazla kütle düşük frekansa izin verirken, daha az kütle yüksek frekansı destekler. Titreşimin bu sinüs eğrisi sabit plakadan robot yükselticisine, oradan çapraz kirişe, tekme vuruşuna, dikey kola ve sonra EOAT'ye doğru hareket ettikçe, kütle üssel olarak azalır ve bu da titreşimi aşırı derecede artırır. Çözüm, robotla orantılı yeterli kütleye sahip bir destek ayağı ekleyerek titreşimi topraklamaktır. Bu, bu kuvvetlerin zemine titreşim izolasyon pedine aktarılması için bir yol sağlar. Ayak ne kadar büyükse, kütle o kadar fazla olur, o kadar kolay hareket eder ve titreşim o kadar az olur.

Bu temel robot değerlendirmeleri, kalıplama ekibinin eksiksiz ve tutarlı bir kalıplama süreci sağlamasına yardımcı olacaktır.