Robotların sınıflandırılmasını ayrıntılı olarak inceleyelim:

1) Kartezyen Robot:
Ayrıca şu adlarla da bilinir: Doğrusal Robotlar/XYZ robotlar/Gantry Robotlar

Kartezyen robot, üç ana kontrol ekseni doğrusal olan ve birbirine dik açılı olan endüstriyel bir robot olarak tanımlanabilir.

Rijit yapıları sayesinde yüksek yük taşıma kapasitesine sahiptirler. Alma ve yerleştirme, yükleme ve boşaltma, malzeme taşıma vb. gibi bazı işlevleri yerine getirebilirler. Kartezyen robotlar, yatay elemanlarının her iki ucu da desteklemesi nedeniyle Gantry robotlar olarak da adlandırılır.

Kartezyen robotlar aynı zamanda doğrusal robotlar veya XYZ robotları olarak da bilinir, çünkü bunlar XYZ eksenlerini monte etmek için üç döner eklemle donatılmıştır.

Uygulamalar:
Kartezyen robotlar sızdırmazlık, plastik kalıplama işlemleri, 3D baskı ve bilgisayarlı sayısal kontrol makinelerinde (CNC) kullanılabilir. Alma ve yerleştirme makineleri ve çiziciler Kartezyen robot prensibine göre çalışır. Ağır yükleri yüksek konumlandırma doğruluğu ile kaldırabilirler.

Avantajları:

• Son derece doğru ve hızlı
• Daha az maliyet
• Basit çalıştırma prosedürleri
• Yüksek taşıma yükleri
• Çok yönlü çalışma
• Robot ve ana kontrol sistemlerini basitleştirir

Dezavantajları:

Çalışmak için geniş bir alana ihtiyaç duyarlar

2) SCARA Robotu

SCARA kısaltması, Selective Compliance Assembly Robot Arm veya Selective Compliance Eklemli Robot Kolu anlamına gelir.

Robot, Yamanashi Üniversitesi'nde profesör olan Hiroshi Makino'nun rehberliğinde geliştirildi. SCARA'nın kolları XY eksenlerinde esnek ve Z ekseninde serttir, bu da onun XY eksenlerindeki deliklere alışmasını sağlar.

XY yönünde, SCARA robotunun kolu, SCARA'nın paralel eksenli eklem düzeni sayesinde 'Z' yönünde uyumlu ve güçlü olacaktır. Dolayısıyla Seçici Uyumlu terimi.

Bu robot çeşitli montaj işlemleri için kullanılır; yani yuvarlak bir pim, bunu kullanarak yuvarlak bir deliğe bağlanmadan yerleştirilebilir. Bu robotlar, benzer robot sistemlerine göre daha hızlı ve daha temizdir ve seri mimariye dayalıdır, yani ilk motorun diğer tüm motorları taşıması gerekir.

Uygulamalar:
SCARA robotları montaj, paketleme, paletleme ve makine yükleme için kullanılır.

Avantajları:

• Yüksek hız yetenekleri
• Kısa stroklu, hızlı montaj ve al ve yerleştir uygulamalarında mükemmel performans sergileyin
• Donut Şeklinde çalışma zarfı içerir

Dezavantajları

SCARA robotu tipik olarak PLC/PC gibi hat ana denetleyicisine ek olarak özel bir robot denetleyicisi gerektirir.

3) Eklemli Robot

Eklemli robot, döner eklemli bir robot olarak tanımlanabilir ve bu robotlar, basit iki eklemli yapılardan, 10 veya daha fazla etkileşimli eklem içeren sistemlere kadar çeşitlilik gösterebilir.

Bu robotlar üç boyutlu uzayda çalıştıkları için istenilen noktaya ulaşabiliyorlar. Öte yandan, mafsallı robot eklemleri birbirine paralel veya dik olabilir; bazı eklem çiftleri paralel ve diğerleri birbirine dik olabilir. Eklemli robotların üç döner eklemi olduğundan, bu robotların yapısı insan koluna çok benzemektedir.

Uygulamalar:

Mafsallı robotlar, gıda paletleme (fırıncılık), çelik köprü imalatı, çelik kesme, düz cam taşıma, 500 kg taşıma kapasiteli ağır iş robotu, dökümhane endüstrisinde otomasyon, ısıya dayanıklı robot, metal döküm ve punta kaynağı alanlarında kullanılabilir.

Avantajları

• Yüksek hız
• Geniş çalışma alanı
• Benzersiz kontrolör, kaynak ve boyama uygulamalarında mükemmeldir

Dezavantajı:

Tipik olarak PLC/PC gibi hat ana kontrolörüne ek olarak özel robot kontrolörü gerektirir

4) Paralel Robotlar

Paralel robotlar aynı zamanda paralel manipülatörler veya genelleştirilmiş Stewart platformları olarak da bilinir.

Paralel robot, tek bir platformu veya uç efektörü desteklemek için bilgisayar kontrollü birkaç seri zincir kullanan mekanik bir sistemdir.

Ayrıca, uçuş simülatörleri gibi cihazlar için hareketli bir tabanı koruyan altı doğrusal aktüatörden paralel bir robot oluşturulabilir. Bu robotlar gereksiz hareketleri önler ve bu mekanizmayı gerçekleştirmek için zincirleri kısa ve basit olacak şekilde tasarlanmıştır.

Bunlar şu şekilde bilinir:
• Yüksek hızlı ve yüksek hassasiyetli freze makineleri
• Daha büyük fakat daha yavaş seri manipülatörlerin uç efektörüne monte edilen mikro manipülatörler
• Paralel robot örnekleri

Uygulamalar

• Paralel robotlar aşağıdakiler gibi çeşitli endüstriyel uygulamalarda kullanılmaktadır:
• Uçuş simülatörleri
• Otomobil simülatörleri
• İş süreçlerinde
• Fotonik / optik fiber hizalaması

Çalışma alanlarında limitli olarak kullanılırlar. İstenilen bir manipülasyonu gerçekleştirmek çok zor olabilir ve birden fazla çözüme yol açabilir. Popüler paralel robotlara iki örnek, Stewart platformu ve Delta robotudur.

Avantajları

• Çok yüksek hız
• Kontakt lens şeklindeki çalışma zarfı
• Yüksek hızlı, hafif alma ve yerleştirme uygulamalarında (şeker paketleme) mükemmeldir

Dezavantajları

PLC/PC'ler gibi hat ana kontrolörüne ek olarak özel robot kontrolörü gerektirir

Robotların gerekli bir pozisyonu gerçekleştirecek şekilde programlanması:

Robotlar insanlar tarafından karmaşık ve gerekli görevleri yerine getirmek üzere programlanır. Burada robotların gerekli pozisyonu gerçekleştirmek üzere nasıl programlandığına göz atalım:

Konumsal Komutlar:Bir robot, gerekli XYZ konumunun belirlenip düzenlenebileceği bir GUI veya metin tabanlı komutları kullanarak gerekli konumu gerçekleştirebilir.

Kolyeyi Öğret:Teach kolye yöntemini kullanarak pozisyonları bir robota öğretebiliriz.

Teach pendent, robotu manuel olarak istenen konuma gönderme özelliğini içeren, elde taşınır bir kontrol ve programlama ünitesidir.

Programlama tamamlandıktan sonra öğretme el kumandasının bağlantısı kesilebilir. Ancak robot, denetleyicide sabitlenen programı çalıştırır.

Burundan kurşun:Burundan kurşunlama, birçok robot üreticisinin dahil edeceği bir tekniktir. Bu yöntemde bir kullanıcı robotun manipülatörünü tutarken, diğer bir kişi robotun enerjisini kesmeye yardımcı olacak bir komut girerek robotun topallamasına neden olur.

Daha sonra kullanıcı robotu istenilen pozisyona (elle) hareket ettirebilir ve yazılım bu pozisyonları hafızaya kaydeder. Birçok robot üreticisi boya püskürtme işlemini gerçekleştirmek için bu tekniği kullanır.

Robotik Simülatör:Robotik bir simülatör, robot kolunun fiziksel çalışmasına bağlı kalmamaya yardımcı olur. Bu yöntemin izlenmesi, robotik uygulamaların tasarımında zaman tasarrufu yapılmasına yardımcı olur ve güvenlik düzeyini artırır. Öte yandan, (çeşitli programlama dillerinde yazılan) programlar robotik simülasyon yazılımı kullanılarak test edilebilir, çalıştırılabilir, öğretilebilir ve hata ayıklanabilir.

Makine Operatörü:Bir program dahilinde ayarlamalar yapmak için bir makine operatörü kullanılabilir. Bu operatörler, operatör kontrol paneli görevi gören dokunmatik ekran birimleri kullanır.