Robotların sınıflandırılmasını detaylı olarak inceleyelim:

1) Kartezyen Robot:
Ayrıca şu adlarla da bilinir: Doğrusal Robotlar/XYZ robotları/Gantry Robotları

Kartezyen robot, üç ana kontrol ekseni doğrusal ve birbirine dik olan endüstriyel bir robot olarak tanımlanabilir.

Sert yapılarını kullanarak yüksek yükleri taşıyabilirler. Al ve yerleştir, yükleme ve boşaltma, malzeme taşıma vb. gibi bazı işlevleri gerçekleştirebilirler. Kartezyen robotlar, yatay elemanları her iki ucu da desteklediği için Gantry robotları olarak da adlandırılır.

Kartezyen robotlar, XYZ eksenlerini birleştirmek için üç döner eklemle donatıldıklarından doğrusal robotlar veya XYZ robotları olarak da bilinirler.

Uygulamalar:
Kartezyen robotlar, sızdırmazlıkta, plastik kalıplamada, 3D baskıda ve bilgisayar sayısal kontrol makinesinde (CNC) kullanılabilir. Al ve yerleştir makineleri ve çiziciler Kartezyen robotların prensibine göre çalışır. Yüksek konumlandırma doğruluğu ile ağır yükleri kaldırabilirler.

Avantajları:

• Son derece doğru ve hızlı
• Daha az maliyet
• Basit işletim prosedürleri
• Yüksek yükler
• Çok yönlü çalışma
• Robot ve ana kontrol sistemlerini basitleştirir

Dezavantajları:

Çalışmaları için geniş bir alana ihtiyaç duyarlar

2) SCARA Robot

SCARA kısaltması, Seçici Uyumluluk Montaj Robot Kolu veya Seçici Uyumluluk Eklemli Robot Kolu anlamına gelir.

Robot, Yamanashi Üniversitesi'nde profesör olan Hiroshi Makino'nun rehberliğinde geliştirildi. SCARA'nın kolları XY eksenlerinde esnek ve Z ekseninde serttir, bu da XY eksenlerindeki deliklere aşina olmasını sağlar.

SCARA robotunun kolu, XY yönünde SCARA'nın paralel eksenli eklem düzeninin erdemi nedeniyle 'Z' yönünde uyumlu ve güçlü olacaktır. Bu nedenle, Seçici Uyumlu terimi.

Bu robot çeşitli montaj işlemleri için kullanılır, yani yuvarlak bir pim, bu sayede bağlanmadan yuvarlak bir deliğe yerleştirilebilir. Bu robotlar, karşılaştırılabilir robot sistemlerinden daha hızlı ve temizdir ve seri mimarilere dayanırlar, yani ilk motor diğer tüm motorları taşımalıdır.

Uygulamalar:
SCARA robotları montaj, paketleme, paletleme ve makine yükleme işlemlerinde kullanılıyor.

Avantajları:

• Yüksek hız yetenekleri
• Kısa stroklu, hızlı montaj ve alma-yerleştirme uygulamalarında mükemmel performans gösterir
• Donut Şeklinde çalışma zarfı içerir

Dezavantajları

SCARA robotu genellikle PLC/PC gibi hat ana kontrolörüne ek olarak özel bir robot kontrolörüne ihtiyaç duyar.

3) Eklemli Robot

Eklemli robot, döner eklemlere sahip bir robot olarak tanımlanabilir ve bu robotlar basit iki eklemli yapılardan 10 veya daha fazla etkileşimli eklemi olan sistemlere kadar değişebilir.

Bu robotlar üç boyutlu uzaylarda çalışırken herhangi bir noktaya ulaşabilirler. Öte yandan, eklemli robot eklemleri birbirine paralel veya dik olabilir, bazı eklem çiftleri birbirine paralel ve diğerleri birbirine dik olabilir. Eklemli robotların üç döner eklemi olduğundan, bu robotların yapısı insan koluna çok benzer.

Uygulamalar:

Eklemli robotlar gıda paletleme robotlarında (Fırıncılık), Çelik köprü imalatında, Çelik kesmede, Düz cam işlemede, 500 kg taşıma kapasiteli ağır hizmet tipi robotta, Döküm sanayinde otomasyonda, Isıya dayanıklı robotta, Metal dökümünde ve Nokta kaynakta kullanılabilir.

Avantajları

• Yüksek hız
• Büyük çalışma zarfı
• Benzersiz kontrolör, kaynak ve boyama uygulamalarında mükemmel

Dezavantajı:

Genellikle PLC/PC gibi hat ana kontrolörüne ek olarak özel robot kontrolörü gerektirir

4) Paralel Robotlar

Paralel robotlar aynı zamanda paralel manipülatörler veya genelleştirilmiş Stewart platformları olarak da bilinir.

Paralel robot, tek bir platformu veya uç elemanı desteklemek için birkaç bilgisayar kontrollü seri zincir kullanan mekanik bir sistemdir.

Ayrıca, uçuş simülatörleri gibi cihazlar için hareketli bir taban sağlayan altı doğrusal aktüatörden paralel bir robot oluşturulabilir. Bu robotlar gereksiz hareketleri önler ve bu mekanizmayı gerçekleştirmek için zincirleri kısa ve basit olacak şekilde tasarlanmıştır.

Bunlar şu şekilde bilinir:
• Yüksek hız ve yüksek hassasiyetli freze makineleri
• Daha büyük ancak daha yavaş seri manipülatörlerin uç efektörüne monte edilmiş mikro manipülatörler
• Paralel robot örnekleri

Uygulamalar

• Paralel robotlar aşağıdaki gibi çeşitli endüstriyel uygulamalarda kullanılır:
• Uçuş simülatörleri
• Otomobil simülatörleri
• İş süreçlerinde
• Fotonik / optik fiber hizalaması

Çalışma alanlarında limit olarak kullanılırlar. İstenilen bir manipülasyonu gerçekleştirmek çok zor olabilir ve birden fazla çözüme yol açabilir. Popüler paralel robotların iki örneği Stewart platformu ve Delta robotudur.

Avantajları

• Çok yüksek hız
• Kontakt lens şeklindeki çalışma zarfı
• Yüksek hızlı, hafif alma ve yerleştirme uygulamalarında (şekerleme paketleme) mükemmeldir

Dezavantajları

PLC/PC'ler gibi hat ana kontrolörüne ek olarak özel robot kontrolörüne ihtiyaç duyar

Robotların istenilen pozisyonu yerine getirecek şekilde programlanması:

Robotlar, karmaşık ve gerekli görevleri yerine getirmek üzere insanlar tarafından programlanır. Burada, robotların gerekli pozisyonu yerine getirmek üzere nasıl programlandığına bakalım:

Pozisyonel Komutlar:Bir robot, gerekli pozisyonu, temel XYZ pozisyonunun belirlenip düzenlenebildiği bir GUI veya metin tabanlı komutlar kullanarak gerçekleştirebilir.

Öğretme Kolyesi:Öğretme kolyesi yöntemini kullanarak pozisyonları bir robota öğretebiliriz.

Teach Pendent, robotu istenilen pozisyona manuel olarak gönderme kabiliyetine sahip, elde taşınabilen bir kontrol ve programlama ünitesidir.

Bir öğretme kolyesi programlama tamamlandıktan sonra ayrılabilir. Ancak, robot kontrolörde sabitlenen programı çalıştırır.

Burundan tutarak yönlendirme:Burundan yönlendirme, birçok robot üreticisi tarafından dahil edilecek bir tekniktir. Bu yöntemde, bir kullanıcı robotun manipülatörünü tutarken, başka bir kişi robotun enerjisini kesmeye yardımcı olacak bir komut girer ve bu da robotun gevşemesini sağlar.

Daha sonra, kullanıcı robotu gerekli pozisyona (elle) hareket ettirebilirken yazılım bu pozisyonları hafızaya kaydeder. Birçok robot üreticisi boya püskürtme işlemi yapmak için bu tekniği kullanır.

Robotik Simülatör:Robotik simülatör, robot kolunun fiziksel çalışmasına bağımlı olmamaya yardımcı olur. Bu yöntemin izlenmesi, robotik uygulamalarının tasarımında zamandan tasarruf etmeye yardımcı olur ve güvenlik seviyesini artırır. Öte yandan, programlar (çeşitli programlama dillerinde yazılmış olanlar) robotik simülasyon yazılımı kullanılarak test edilebilir, çalıştırılabilir, öğretilebilir ve hata ayıklanabilir.

Makine Operatörü:Bir makine operatörü bir program içinde ayarlamalar yapmak için kullanılabilir. Bu operatörler, operatör kontrol paneli olarak hizmet veren dokunmatik ekranlı üniteleri kullanırlar.