Robotların sınıflandırmasını ayrıntılı olarak inceleyelim:

1) Kartezyen Robot:
Ayrıca bilinir: Doğrusal Robotlar/XYZ Robotlar/Gantry Robotlar

Kartezyen bir robot, üç ana kontrol ekseni doğrusal ve birbirine dik açılarda olan bir endüstriyel robot olarak tanımlanabilir.

Rijit yapılarını kullanarak yüksek yükler taşıyabilirler. Pick ve yer, yükleme ve boşaltma, malzeme taşıma vb. Gibi bazı işlevleri gerçekleştirebilirler. Kartezyen robotlar da yatay üyeleri her iki ucu da desteklediğinden Gantry robotları olarak da adlandırılır.

Kartezyen robotlar, XYZ eksenlerini monte etmek için üç döner eklemle donatıldıkları için doğrusal robotlar veya XYZ robotları olarak da bilinir.

Uygulamalar:
Kartezyen robotlar sızdırmazlık, plastik kalıplama için işleme, 3D baskı ve bilgisayar sayısal kontrol makinesinde (CNC) kullanılabilir. Makineler ve plotterlar seçin ve yerleştirirler, Kartezyen robotlar prensibi üzerinde çalışır. Ağır yükleri yüksek konumlandırma doğruluğu ile işleyebilirler.

Avantajları:

• Son derece doğru ve hız
• Daha az maliyet
• Basit çalışma prosedürleri
• Yüksek yükler
• Çok yönlü çalışma
• Robot ve ana kontrol sistemlerini basitleştirir

Dezavantajlar:

Çalışmak için büyük miktarda alan gerektirirler

2) Scara Robot

Scara kısaltması, seçici uyumluluk montaj robot kolu veya seçici uyum eklemli robot kolu anlamına gelir.

Robot, Yamanashi Üniversitesi'nde profesör olan Hiroshi Makino'nun rehberliğinde geliştirildi. SCARA'nın kolları XY eksenlerinde esnektir ve Z ekseninde rijit, XY eksenlerindeki deliklere aşina olmasını sağlar.

XY yönünde, Scara robotunun kolu, Scara'nın paralel eksenli eklem düzeni erdeminden dolayı 'Z' yönünde uyumlu ve güçlü olacaktır. Dolayısıyla, seçici uyumlu terim.

Bu robot, çeşitli montaj işlemleri için kullanılır, yani yuvarlak bir pim, bunu kullanılarak bağlanmadan yuvarlak bir deliğe sokulabilir. Bu robotlar karşılaştırılabilir robot sistemlerinden daha hızlı ve daha temizdir ve seri mimarilere dayanırlar, yani ilk motorun diğer tüm motorları taşıması gerektiği anlamına gelir.

Uygulamalar:
Scara robotları montaj, ambalaj, palletizasyon ve makine yüklemesi için kullanılır.

Avantajları:

• Yüksek hızlı özellikler
• Kısa inişli, hızlı montaj ve toplama ve yer uygulamalarında harika bir performans sergileyin
• Donut şeklindeki iş zarfı içerir

Dezavantajlar

SCARA Robotu tipik olarak PLC/PC gibi satır ana denetleyicisine ek olarak özel robot denetleyicisi gerektirir.

3) Eklemli Robot

Mafsallı bir robot, döner eklemli bir robot olarak tanımlanabilir ve bu robotlar basit iki eklemli yapılardan 10 veya daha fazla etkileşen eklemi olan sistemlere kadar değişebilir.

Bu robotlar üç boyutlu alanlarda çalışırken herhangi bir noktaya ulaşabilirler. Öte yandan, mafsallı robot eklemleri, bazı eklem çiftleri paralel ve diğerleri birbirine dik olan birbirlerine paralel veya dikey olabilir. Mafsallı robotların üç Revolute eklemi olduğundan, bu robotların yapısı insan koluna çok benzer.

Uygulamalar:

Mafsallı robotlar robotlar paletleme gıdalarında (fırın), çelik köprülerin üretimi, çelik kesme, düz cam taşıma, 500 kg yüklü ağır hizmet tipi robot, döküm sektöründe otomasyon, ısıya dayanıklı robot, metal döküm ve spot kaynakta kullanılabilir.

Avantajlar

• Yüksek hız
• Büyük çalışma zarfı
• Benzersiz kontrolör, kaynak ve boyama uygulamalarında harika

Dezavantaj:

Genellikle PLC/PC gibi satır ana denetleyicisine ek olarak özel robot denetleyicisi gerektirir

4) Paralel Robotlar

Paralel robotlar paralel manipülatörler veya genelleştirilmiş Stewart platformları olarak da bilinir.

Paralel bir robot, tek bir platformu veya son efektörü desteklemek için birkaç bilgisayar kontrollü seri zincir kullanan mekanik bir sistemdir.

Ayrıca, uçuş simülatörleri gibi cihazlar için hareketli bir tabanı koruyan altı doğrusal aktüatörden paralel bir robot oluşabilir. Bu robotlar gereksiz hareketleri önler ve bu mekanizmayı gerçekleştirmek için zincirleri kısa, basit olacak şekilde tasarlanmıştır.

Bunlar şu şekilde bilinir:
• Yüksek hızlı ve yüksek hassasiyetli freze makineleri
• Daha büyük ama daha yavaş seri manipülatörlerin son efektörüne monte edilmiş mikro manipülatörler
• Paralel robotların örnekleri

Başvuru

• Paralel robotlar aşağıdakiler gibi çeşitli endüstriyel uygulamalarda kullanılır:
• Uçuş simülatörleri
• Otomobil simülatörleri
• İş süreçlerinde
• Fotonik / optik fiber hizalama

Çalışma alanlarında sınırda kullanılırlar. İstenen bir manipülasyonu gerçekleştirmek için çok zor olurdu ve çoklu çözüme yol açabilir. Popüler paralel robotların iki örneği Stewart platformu ve Delta robotudur.

Avantajlar

• Çok yüksek hız
• Kontakt lens şeklindeki çalışma zarfı
• Yüksek hızlı, hafif seçim ve yer uygulamalarında mükemmeldir (şeker ambalajı)

Dezavantajlar

PLC/PCS gibi satır ana denetleyicisine ek olarak özel robot denetleyicisi gerektirir

Gerekli bir pozisyon yapmak için robotların programlanması:

Robotlar, karmaşık ve gerekli görevleri yerine getirmek için insanlar tarafından programlanır. Burada, robotların gerekli pozisyonu nasıl gerçekleştirecek şekilde programlandığını kontrol edelim:

Konumsal komutlar:Bir robot, gerekli XYZ konumunun belirtilebileceği ve düzenlenebileceği bir GUI veya metin tabanlı komutlar kullanarak gerekli konumu gerçekleştirebilir.

Kolye Öğretin:Bir Öğretme Kolye Yöntemi kullanarak, bir robotun pozisyonlarını öğretebiliriz.

Teach Peenden, robotu manuel olarak istenen bir konuma gönderme yeteneğini içeren bir el kontrolü ve programlama birimidir.

Programlamanın tamamlanmasından sonra bir öğretme kolye bağlantısı kesilebilir. Ancak, robot denetleyiciye sabitlenen programı çalıştırır.

Burnun öne geçmesi:Burun kurşun, birçok robot üreticisi tarafından dahil edilecek bir tekniktir. Bu yöntemde, bir kullanıcı robotun manipülatörünü elinde tutarken, başka bir kişi robotu güçlendirmeye yardımcı olan bir komuta girer ve bu da gevşekleşmesini sağlar.

Ardından, kullanıcı robotu gerekli konuma (elle) taşıyabilirken, yazılım bu konumları belleğe kaydeder. Birkaç robot üreticisi bu tekniği boya püskürtme yapmak için kullanır.

Robotik Simülatör:Robotik bir simülatör, robot kolunun fiziksel çalışmasına güvenmemeye yardımcı olur. Bu yöntemi takip etmek, robot uygulamalarının tasarımında zamandan tasarruf etmeye yardımcı olur ve güvenlik seviyesini artırır. Öte yandan, robotik simülasyon yazılımı kullanılarak test edilebilir, çalıştırılabilir, öğretilebilir ve hata ayıklanabilir.

Makine Operatörü:Bir program içinde ayarlamalar yapmak için bir makine operatörü kullanılabilir. Bu operatörler, operatör kontrol paneli olarak görev yapan dokunmatik ekran birimleri kullanır.