Özelleştirme ve Çok Yönlülük

Seri kinematik olarak Kartezyen elleçleme sistemleri, düz çizgi hareketi için ana eksenlere ve dönüş için yardımcı eksenlere sahiptir. Sistem aynı anda kılavuz, destek ve tahrik görevi görür ve elleçleme sistemi yapısından bağımsız olarak uygulamanın tüm sistemine entegre edilmelidir.

【Standart montaj pozisyonları】

Tüm Kartezyen taşıma sistemleri, alandaki herhangi bir konuma kurulabilir. Bu, mekanik sistemin uygulama koşullarına ideal şekilde uyarlanmasını sağlar. İşte daha yaygın tasarımlardan bazılarına bir göz atın.

İki Boyutlu – Bu Kartezyen taşıma sistemleri, hareketleri düşey düzlemde olan konsol ve doğrusal gantry’ler ile hareketleri yatay düzlemde olan düzlemsel yüzey gantry’ler olmak üzere iki kategoriye ayrılır.

2 boyutlu konsol, ön tarafına monte edilmiş dikey bir tahrik (Z) ile yatay bir eksenden (Y) oluşur.

Doğrusal bir gantry, sol ve sağ olmak üzere her iki uçtan sabitlenmiş yatay bir eksendir (Y). Dikey bir eksen (Z), eksenin iki uç noktası arasındaki bir kızak üzerine monte edilmiştir. Doğrusal gantryler genellikle ince olup, dikdörtgen bir dikey çalışma alanına sahiptir.

Düzlemsel yüzeyli bir gantry, hareket yönüne dik bir eksen (Y) ile birbirine bağlanan iki paralel eksenden (X) oluşur. Düzlemsel yüzeyli gantry'ler, delta kinematikli robot sistemlerine veya dairesel/böbrek şekilli çalışma alanlarına sahip SCARA'lara göre önemli ölçüde daha büyük bir çalışma alanını kaplayabilir.

Bireysel eksenlere sahip geleneksel yapılandırmaya ek olarak, doğrusal gantry'ler ve düzlemsel yüzey gantry'ler de tahrik bileşeni olarak dönen dişli kayışlı sabit mekanik kombinasyonlu komple sistemler şeklini alır. Düşük etkili yük, bunları karşılık gelen dinamik tepkiyle yüksek kapasiteler (picks/dak) için uygun hale getirir.

Üç boyutlu – Bu Kartezyen taşıma sistemleri, her iki düzlemde de hareket eden konsollar ve 3 boyutlu gantryler kategorilerine ayrılır.

3 boyutlu konsollar, paralel olarak monte edilmiş iki eksen (X) ile hareket yönüne dik bir konsol ekseni (Y) ve bunun ön tarafına monte edilmiş dikey bir eksen (Z)'den oluşur.

3D gantryler, hareket yönüne dik bir eksen (Y) ile birbirine bağlanan iki paralel eksenden (X) oluşur. Bu dik eksene dikey bir eksen (Z) monte edilmiştir.

Not: Düzlemsel yüzeyli, doğrusal ve 3D gantrylerde kuvvet, yatay eksenlerin iki destek noktası arasına uygulanır. Konsoldaki yatay eksen, ucunda asılı yük nedeniyle bir kaldıraç görevi görür.

【Daha basit programlama gerekli】

Gerekli programlama derecesi fonksiyona bağlıdır: Sistemin sadece bireysel noktalara hareket etmesi gerekiyorsa, hızlı ve basit bir PLC programlama yeterlidir.

Yapıştırıcı uygularken olduğu gibi yol hareketi gerekiyorsa, PLC kontrolü artık yeterli değildir. Bu gibi durumlarda, Kartezyen taşıma sistemleri için de geleneksel robot programlaması gerekir. Ancak, Kartezyen taşıma sistemleri için kontrol ortamı, geleneksel robotlarla karşılaştırıldığında çok çeşitli olası alternatifler sunar. Geleneksel robotlar her zaman üreticinin özel kontrol sisteminin kullanımını gerektirirken, Kartezyen taşıma sistemleri için uygulamanın gereksinimleri ve karmaşıklığı için en iyi işlev aralığına sahip sürümde herhangi bir PLC kullanılabilir. Bu, müşteri özelliklerine uyulabileceği ve tek tip bir programlama dili ve program yapısı dahil olmak üzere tek tip bir kontrol platformunun uygulanabileceği anlamına gelir.

Geleneksel robotlarda, genellikle karmaşık programlama gerekir. Sonuç olarak, mekanik görevler için 4 ila 6 eksenli sistemleri kullanmak için çok fazla çalışma gerekir. Örneğin, düz hatlı seyahat için 6 eksenin her zaman aynı anda hareket ettirilmesi gerekir. Geleneksel robotik uygulamalarda "sağ koldan sol kola" programlamak da zor ve zaman alıcıdır. Kartezyen taşıma sistemleri burada mükemmel alternatifler sunar.

【Enerji verimliliği yüksektir】

Enerji açısından verimli kullanımın temelleri, sistem seçilirken bile atılır. Uygulama belirli pozisyonlarda uzun bekleme süreleri gerektiriyorsa, geleneksel robotlardaki tüm eksenler kapalı devre kontrolüne tabidir ve ağırlık kuvvetini sürekli olarak telafi etmelidir.

Kartezyen taşıma sistemlerinde, genellikle sadece dikey Z ekseninin sürekli olarak kuvvet uygulaması gerekir. Bu kuvvet, etkin yükü yer çekimi kuvvetine karşı istenen konumda tutmak için gereklidir. Bu, tutma aşamalarında enerji tüketmediklerinden pnömatik tahrikler kullanılarak çok verimli bir şekilde elde edilebilir. Pnömatik Z eksenlerinin bir diğer avantajı da düşük ölü ağırlıklarıdır, bu da X ve Y eksenlerinin mekanik bileşenleri ve elektrik motorları için daha küçük boyutların kullanılabileceği anlamına gelir. Azaltılmış etkin yük, enerji tüketiminde bir azalmaya yol açar.

Elektrikli eksenlerin tipik güçleri özellikle uzun yollar ve yüksek çevrim oranları durumunda ön plana çıkar. Bu nedenle, genellikle X ve Y eksenleri için çok verimli bir alternatiftirler.

【Çözüm】

Birçok durumda, geleneksel robot sistemleri yerine Kartezyen taşıma sistemlerini kullanmak daha verimli ve ekonomiktir. Çok çeşitli uygulamalar için, ideal bir Kartezyen taşıma sistemi tasarlamak mümkündür çünkü:

• Sistemler, optimum yollar ve dinamik tepki açısından uygulamanın gereksinimlerine göre yapılandırılır ve yüke göre adapte edilir.

• Mekanik yapıları sayesinde programlanmaları kolaydır: örneğin, dikey hareketler için sadece bir eksenin aktif hale getirilmesi yeterlidir.

• Optimum mekanik adaptasyonları sayesinde enerji verimliliği sağlarlar, örneğin dinlenme halindeyken enerji beslemesini kapatarak.

• Kartezyen taşıma sistemleri uygulamaya göre alan açısından optimize edilmiştir.

• Standart, seri üretim bileşenleri, Kartezyen taşıma sistemlerinin geleneksel endüstriyel robotlara göre cazip fiyatlı bir alternatif olmasını sağlar.

Ve son olarak, ama en önemlisi: Kartezyen taşıma sistemlerinde kinematik, uygulama ve onun çevre birimleri tarafından belirlenir, tam tersi değil.