Özelleştirme ve Çok Yönlülük

Seri kinematik sistemler olan Kartezyen elleçleme sistemleri, doğrusal hareket için ana eksenlere ve dönüş için yardımcı eksenlere sahiptir. Sistem aynı anda kılavuz, destek ve tahrik görevi görür ve elleçleme sistemi yapısından bağımsız olarak uygulamanın tüm sistemine entegre edilmelidir.

【Standart montaj pozisyonları】

Tüm Kartezyen taşıma sistemleri, mekanın herhangi bir noktasına monte edilebilir. Bu, mekanik sistemin uygulama koşullarına ideal şekilde uyarlanmasını sağlar. İşte daha yaygın tasarımlardan bazıları.

İki Boyutlu – Bu Kartezyen taşıma sistemleri, hareketleri düşey düzlemde olan konsol ve doğrusal gantry’ler ile hareketleri yatay düzlemde olan düzlemsel yüzey gantry’ler olmak üzere iki kategoriye ayrılır.

2 boyutlu konsol, ön tarafına monte edilmiş dikey bir tahrik (Z) ile yatay bir eksenden (Y) oluşur.

Doğrusal bir portal, sol ve sağ olmak üzere iki ucundan sabitlenmiş yatay bir eksen (Y) içerir. Dikey bir eksen (Z), eksenin iki uç noktası arasındaki bir kızağa monte edilmiştir. Doğrusal portallar genellikle incedir ve dikdörtgen bir dikey çalışma alanına sahiptir.

Düzlemsel yüzeyli bir portal, hareket yönüne dik bir eksen (Y) ile birbirine bağlanan iki paralel eksenden (X) oluşur. Düzlemsel yüzeyli portallar, delta kinematik veya dairesel/böbrek şeklinde çalışma alanlarına sahip SCARA robot sistemlerinden önemli ölçüde daha geniş bir çalışma alanını kaplayabilir.

Tek eksenli geleneksel konfigürasyona ek olarak, doğrusal ve düzlemsel yüzeyli gantry'ler, tahrik bileşeni olarak dönen dişli kayışlı sabit mekanik bir kombinasyona sahip komple sistemler olarak da mevcuttur. Düşük etkin yük, bunları yüksek kapasiteler (kazıma/dak) ve buna uygun dinamik tepki için uygun hale getirir.

Üç boyutlu – Bu Kartezyen taşıma sistemleri, her iki düzlemde de hareket eden konsollar ve 3 boyutlu gantryler kategorilerine ayrılır.

3 boyutlu konsollar, paralel olarak monte edilmiş iki eksen (X) ve hareket yönüne dik bir konsol ekseni (Y) ile ön tarafına monte edilmiş dikey bir eksenden (Z) oluşur.

3 boyutlu köprüler, hareket yönüne dik bir eksen (Y) ile birbirine bağlanan iki paralel eksenden (X) oluşur. Bu dik eksene dikey bir eksen (Z) monte edilmiştir.

Not: Düzlemsel yüzeyli, doğrusal ve 3 boyutlu gantrylerde kuvvet, yatay eksenlerin iki destek noktası arasına uygulanır. Konsolun yatay ekseni, ucunda asılı yük nedeniyle bir kaldıraç görevi görür.

【Daha basit programlama gerekli】

Gerekli programlama derecesi fonksiyona bağlıdır: Sistemin sadece bireysel noktalara hareket etmesi gerekiyorsa, hızlı ve basit bir PLC programlama yeterlidir.

Yapıştırıcı uygularken olduğu gibi, yol hareketinin gerekli olduğu durumlarda, PLC kontrolü artık yeterli değildir. Bu gibi durumlarda, Kartezyen taşıma sistemleri için de geleneksel robot programlaması gereklidir. Ancak, Kartezyen taşıma sistemleri için kontrol ortamı, geleneksel robotlarla karşılaştırıldığında geniş bir alternatif yelpazesi sunar. Geleneksel robotlar her zaman üreticinin özel kontrol sisteminin kullanımını gerektirirken, Kartezyen taşıma sistemleri için, uygulamanın gereksinimleri ve karmaşıklığı için en iyi işlev yelpazesine sahip sürümde herhangi bir PLC kullanılabilir. Bu, müşteri spesifikasyonlarına uyulabileceği ve tek tip bir programlama dili ve program yapısı da dahil olmak üzere tek tip bir kontrol platformunun uygulanabileceği anlamına gelir.

Geleneksel robotlarda genellikle karmaşık programlama gerekir. Sonuç olarak, mekanik görevler için 4 ila 6 eksenli sistemleri kullanmak çok fazla iş gerektirir. Örneğin, düz bir çizgide hareket etmek için 6 eksenin de aynı anda hareket ettirilmesi gerekir. Geleneksel robotik uygulamalarda "sağ koldan sol kola" programlama yapmak da zor ve zaman alıcıdır. Kartezyen taşıma sistemleri bu noktada mükemmel alternatifler sunar.

【Enerji verimliliği yüksektir】

Enerji tasarruflu kullanımın temelleri, sistem seçilirken bile atılır. Uygulama belirli konumlarda uzun bekleme süreleri gerektiriyorsa, geleneksel robotlardaki tüm eksenler kapalı devre kontrole tabidir ve ağırlık kuvvetini sürekli olarak telafi etmelidir.

Kartezyen taşıma sistemlerinde, genellikle yalnızca dikey Z ekseninin sürekli kuvvet uygulaması gerekir. Bu kuvvet, etkin yükü yer çekimi kuvvetine karşı istenen konumda tutmak için gereklidir. Bu, tutma aşamalarında enerji tüketmedikleri için pnömatik tahrikler kullanılarak çok verimli bir şekilde sağlanabilir. Pnömatik Z eksenlerinin bir diğer avantajı da düşük öz ağırlıklarıdır; bu sayede X ve Y eksenlerinin mekanik bileşenleri ve elektrik motorları için daha küçük boyutlar kullanılabilir. Azalan etkin yük, enerji tüketiminde de azalma sağlar.

Elektrikli eksenlerin tipik güçlü yönleri, özellikle uzun yollar ve yüksek çevrim hızları söz konusu olduğunda öne çıkar. Bu nedenle, genellikle X ve Y eksenleri için oldukça verimli bir alternatiftirler.

【Çözüm】

Çoğu durumda, geleneksel robot sistemleri yerine Kartezyen taşıma sistemlerini kullanmak daha verimli ve ekonomiktir. Çok çeşitli uygulamalar için ideal bir Kartezyen taşıma sistemi tasarlamak mümkündür çünkü:

• Sistemler, optimum yollar ve dinamik tepki açısından uygulama gereksinimlerine göre yapılandırılır ve yüke göre adapte edilir.

• Mekanik yapıları sayesinde programlanmaları kolaydır: örneğin, dikey hareketler için sadece bir eksenin aktif hale getirilmesi yeterlidir.

• Optimum mekanik adaptasyonları onları enerji açısından verimli kılar, örneğin dinlenme halindeyken enerji beslemesini kapatarak.

• Kartezyen taşıma sistemleri uygulamaya göre alan açısından optimize edilmiştir.

• Standart, seri üretimli bileşenler, Kartezyen taşıma sistemlerinin geleneksel endüstriyel robotlara göre cazip fiyatlı bir alternatif olmasını sağlar.

Ve son olarak, ama en önemlisi: Kartezyen taşıma sistemlerinde kinematik, uygulama ve onun çevre birimleri tarafından belirlenir, tam tersi değil.