Определение, проектирование и конфигурации для системы линейного позиционирования.

Определение декартового робота

Картесайский робот или декартовый координатный робот (также известный как линейный робот) - это промышленный робот с тремя основными контрольными осями, которые являются линейными (что означает, что они движутся по прямой линии, а не вращаются) и взаимно перпендикулярно друг другу. 3-раздвижные суставы позволяют вам перемещать запястье вниз, въезд и обратно. В 3D-пространстве это невероятно надежно и точнее. Это также полезно для горизонтального движения и мусорных корзин в качестве системы координат робота.

Дизайн и конфигурации роботов картезионов

Чтобы понять механизм дизайна декартового робота, одной из первых вещей, которые необходимо понять, является концепция совместной топологии. Движущаяся цель связана с основанием серийных манипуляторов непрерывной цепью связей и соединений. Движущаяся цель связана с нижней частью параллельных манипуляторов несколькими цепями (конечностями). Большинство декартовых координатных роботов используют смесь последовательных и параллельных связанных связей. Любые декартовые координатные роботы, с другой стороны, полностью параллельно связаны.

Следующее входит в картину, степень свободы. Декартовые координатные роботы обычно манипулируют структурами только с линейными переводами teagre свободы, поскольку линейные рабочие призматические P -суставы управляют ими. С другой стороны, несколько декартовых координатных роботов также имеют вращательные градусы свободы.

Расположение осей является одной из первых вещей, которые определяют при построении декартового робота не только для достижения необходимых движений, но и для обеспечения адекватной жесткости, что может повлиять на способность несущей нагрузки, точности перемещения и точность позиционирования.

Некоторым приложениям, которые нуждаются в декартовом координатном движении, хорошо помогают гентри-робот, чем с помощью декартового метода, в основном, если ось Y включает в себя длинное устройство или если декартовая процедура будет размещать существенные моменты на топоры. Гантри-устройство с двойными или двойными осей может потребоваться, чтобы избежать ненужного отклонения или вибрации в этих ситуациях.

Линейный уровень, состоящий из линейного привода, геометрически параллельного с линейными подшипниками, обычно используется для каждой оси робота декартового координат, а линейный привод обычно устанавливается между 2 линейными подшипниками, которые выделяются на нагрузке на задний момент. Таблица XY состоит из двух перпендикулярных линейных стадий, сложенных друг на друга.