Определение, конструкция и конфигурации системы линейного позиционирования.

Определение декартового робота

Декартов робот или декартов координатный робот (также известный как линейный робот) — это промышленный робот с тремя основными осями управления, которые все линейны (то есть они движутся по прямой, а не вращаются) и взаимно перпендикулярны друг другу. 3 скользящих сочленения позволяют вам двигать запястьем вверх-вниз, внутрь-наружу и вперед-назад. В трехмерном пространстве он невероятно надежен и точен. Он также полезен для горизонтального перемещения и укладки контейнеров в качестве системы координат робота.

Конструкция и конфигурации декартовых роботов

Чтобы понять механизм проектирования декартового робота, одним из первых, что необходимо понять, является концепция топологии суставов. Движущаяся цель связана с основанием последовательных манипуляторов непрерывной цепью звеньев и суставов. Движущаяся цель связана с нижней частью параллельных манипуляторов несколькими цепями (конечностями). Большинство роботов с декартовыми координатами используют смесь последовательных и параллельных связанных связей. С другой стороны, любые роботы с декартовыми координатами полностью соединены параллельно.

Далее в картину вступает степень свободы. Декартовы координатные роботы обычно манипулируют конструкциями только с линейными поступательными T степенями свободы, поскольку ими управляют линейные рабочие призматические P-сочленения. С другой стороны, немногие декартовы координатные роботы имеют также вращательные R степени свободы.

Расположение осей — один из первых факторов, которые необходимо определить при конструировании декартового робота, не только для выполнения необходимых движений, но и для обеспечения достаточной жесткости устройства, которая может повлиять на грузоподъемность, точность перемещения и позиционирования.

Некоторые приложения, требующие перемещения в декартовых координатах, лучше поддерживаются портальным роботом, чем декартовым методом, в основном, если ось Y включает длинный ход или если декартова процедура будет размещать существенные моменты на осях. Портальное устройство с двумя осями X или двумя осями Y может потребоваться, чтобы избежать ненужного отклонения или вибрации в этих ситуациях.

Линейный уровень, состоящий из линейного привода, геометрически параллельного линейным подшипникам, обычно используется для каждой оси декартового координатного робота, а линейный привод обычно устанавливается между 2 линейными подшипниками, которые разнесены для противодействия моментной нагрузке. Стол XY состоит из двух перпендикулярных линейных стадий, сложенных друг на друга.