Определение, конструкция и конфигурации системы линейного позиционирования.

Декартово определение робота

Декартовский робот или робот с декартовыми координатами (также известный как линейный робот) — это промышленный робот с тремя основными осями управления, которые все линейны (это означает, что они движутся по прямой линии, а не вращаются) и взаимно перпендикулярны друг другу. Три скользящих шарнира позволяют перемещать запястье вверх-вниз, внутрь-наружу и назад-вперед. В 3D-пространстве он невероятно надежен и точен. Это также полезно для горизонтального перемещения и штабелирования бункеров в качестве системы координат робота.

Декартовский дизайн и конфигурации роботов

Чтобы понять механизм проектирования декартова робота, в первую очередь необходимо понять концепцию совместной топологии. Движущаяся мишень связана с основанием серийных манипуляторов непрерывной цепочкой звеньев и шарниров. Движущаяся мишень соединена с нижней частью параллельных манипуляторов несколькими цепями (конечностями). Большинство роботов с декартовой координатой используют сочетание последовательных и параллельных связей. С другой стороны, любые роботы с декартовыми координатами полностью параллельны.

Далее на сцену выходит степень свободы. Роботы с декартовыми координатами обычно манипулируют конструкциями только с линейным перемещением T степеней свободы, поскольку ими управляют линейные рабочие призматические P-соединения. С другой стороны, немногие роботы с декартовыми координатами также имеют вращательные степени свободы R.

Расположение осей — это одно из первых вещей, которые необходимо определить при создании декартова робота, не только для выполнения необходимых движений, но и для обеспечения достаточной жесткости устройства, что может повлиять на несущую способность, точность перемещения и точность позиционирования. .

В некоторых приложениях, требующих перемещения по декартовым координатам, лучше использовать портальный робот, чем декартовый метод, главным образом, если ось Y включает в себя длинный ход или если декартова процедура создаст значительные моменты на осях. Портальное устройство с осями Dual-X или Dual-Y может потребоваться во избежание ненужных отклонений или вибрации в таких ситуациях.

Линейный уровень, состоящий из линейного привода, геометрически параллельного линейным подшипникам, обычно используется для каждой оси робота с декартовыми координатами, а линейный привод обычно устанавливается между двумя линейными подшипниками, которые установлены отдельно для нагрузки обратного момента. Стол XY состоит из двух перпендикулярных линейных ступеней, расположенных друг над другом.