Давайте подробно рассмотрим классификацию роботов:

1) Декартовский робот:
Также известны как: линейные роботы/роботы XYZ/портальные роботы.

Декартова робота можно определить как промышленного робота, три основные оси управления которого линейны и расположены под прямым углом друг к другу.

Благодаря своей жесткой конструкции они могут нести большую полезную нагрузку. Они могут выполнять некоторые функции, такие как сбор и размещение, погрузка и разгрузка, погрузочно-разгрузочные работы и так далее. Декартовых роботов также называют портальными роботами, поскольку их горизонтальный элемент поддерживает оба конца.

Декартовы роботы также известны как линейные роботы или роботы XYZ, поскольку они оснащены тремя вращающимися шарнирами для сборки осей XYZ.

Приложения:
Декартовы роботы могут использоваться для герметизации, обработки пластиковых форм, 3D-печати, а также в машинах с числовым программным управлением (ЧПУ). Машины захвата и размещения и плоттеры работают по принципу декартовых роботов. Они могут выдерживать большие нагрузки с высокой точностью позиционирования.

Преимущества:

• Высокая точность и скорость
• Меньше затрат
• Простые рабочие процедуры
• Высокая полезная нагрузка
• Очень разносторонняя работа
• Упрощает роботизированную и главную системы управления.

Недостатки:

Для работы им требуется большое пространство.

2) Робот СКАРА

Аббревиатура SCARA расшифровывается как «Робот-манипулятор с селективным соблюдением требований» или «Сочлененный робот-манипулятор с селективным соответствием».

Робот был разработан под руководством Хироши Макино, профессора Университета Яманаси. Рычаги SCARA гибкие по осям XY и жесткие по оси Z, что позволяет легко приспосабливаться к отверстиям по осям XY.

В направлении XY рука робота SCARA будет податливой и прочной в направлении Z благодаря расположению шарниров SCARA с параллельными осями. Отсюда и термин «Выборочное соответствие».

Этот робот используется для различных типов сборочных операций, т.е. круглый штифт можно вставить в круглое отверстие без его фиксации. Эти роботы быстрее и чище, чем аналогичные роботизированные системы, и они основаны на последовательной архитектуре, а это означает, что первый двигатель должен нести все остальные двигатели.

Приложения:
Роботы SCARA используются для сборки, упаковки, паллетирования и загрузки машин.

Преимущества:

• Высокая скорость
• Отлично работают при коротком ходе, быстрой сборке и перемещении.
• Содержит рабочий конверт в форме пончика.

Недостатки

Роботу SCARA обычно требуется специальный контроллер робота в дополнение к главному контроллеру линии, такому как ПЛК/ПК.

3) Шарнирно-сочлененный робот

Шарнирно-сочлененный робот можно определить как робот с вращающимся шарниром, и эти роботы могут варьироваться от простых двухшарнирных конструкций до систем с 10 или более взаимодействующими суставами.

Эти роботы могут достичь любой точки, поскольку работают в трехмерном пространстве. С другой стороны, шарнирные соединения робота могут быть параллельны или ортогональны друг другу, причем некоторые пары соединений параллельны, а другие ортогональны друг другу. Поскольку шарнирно-сочлененные роботы имеют три вращающихся сустава, структура этих роботов очень похожа на человеческую руку.

Приложения:

Шарнирно-сочлененные роботы могут использоваться в роботах, укладывающих на поддоны продукты питания (пекарни), производстве стальных мостов, резке стали, обработке листового стекла, сверхмощных роботах с полезной нагрузкой 500 кг, автоматизации в литейной промышленности, термостойких роботах, литье металлов и точечной сварке.

Преимущества

• Высокоскоростной
• Большой рабочий конверт.
• Отлично подходит для уникальных контроллеров, сварки и покраски.

Недостаток:

Обычно требуется выделенный контроллер робота в дополнение к главному контроллеру линии, например ПЛК/ПК.

4) Параллельные роботы

Параллельные роботы также известны как параллельные манипуляторы или обобщенные платформы Стюарта.

Параллельный робот — это механическая система, которая использует несколько последовательных цепей, управляемых компьютером, для поддержки одной платформы или рабочего органа.

Кроме того, параллельный робот может быть сформирован из шести линейных приводов, которые поддерживают подвижную основу для таких устройств, как авиасимуляторы. Эти роботы предотвращают лишние движения, и для реализации этого механизма их цепь спроектирована как короткая и простая.

Они известны как:
• Высокоскоростные и высокоточные фрезерные станки
• Микроманипуляторы, установленные на концевом эффекторе более крупных, но более медленных серийных манипуляторов.
• Примеры параллельных роботов

Приложения

• Параллельные роботы используются в различных отраслях промышленности, таких как:
• Симуляторы полета
• Автомобильные симуляторы
• В рабочих процессах
• Фотоника/выравнивание оптического волокна

Они используются в ограниченном количестве в рабочих пространствах. Выполнить желаемую манипуляцию будет очень сложно и может привести к множеству решений. Двумя примерами популярных параллельных роботов являются платформа Стюарта и робот Дельта.

Преимущества

• Очень высокая скорость
• Рабочий конверт в форме контактных линз.
• Превосходен в высокоскоростных и легких приложениях для захвата и размещения (упаковка конфет).

Недостатки

В дополнение к главному контроллеру линии, например ПЛК/ПК, требуется специальный контроллер робота.

Программирование роботов на выполнение необходимой позиции:

Роботы программируются людьми для выполнения сложных и необходимых задач. Здесь давайте посмотрим, как роботы программируются для выполнения требуемой позиции:

Позиционные команды:Робот может выполнить необходимое положение с помощью графического пользовательского интерфейса или текстовых команд, в которых можно указать и отредактировать необходимое положение XYZ.

Научите подвеску:Используя метод подвесного обучения, мы можем обучать робота позициям.

Подвеска Teach — это портативный блок управления и программирования, который позволяет вручную отправлять робота в желаемое положение.

Пульт обучения можно отключить после завершения программирования. Но робот запускает программу, которая зафиксирована в контроллере.

Ведущий за нос:«Введение за нос» — это метод, который будет использоваться многими производителями роботов. В этом методе один пользователь держит манипулятор робота, а другой человек вводит команду, которая помогает обесточить робота, в результате чего он вялого состояния.

Затем пользователь может переместить робота в необходимое положение (вручную), пока программное обеспечение записывает эти положения в память. Некоторые производители роботов используют эту технику для распыления краски.

Роботизированный симулятор:Роботизированный симулятор помогает не зависеть от физической работы руки робота. Использование этого метода помогает сэкономить время при разработке приложений робототехники и повышает уровень безопасности. С другой стороны, программы (написанные на различных языках программирования) можно тестировать, запускать, обучать и отлаживать с помощью программного обеспечения для роботизированного моделирования.

Оператор станка:Оператор станка может быть использован для внесения корректировок в программу. Эти операторы используют сенсорные экраны, которые служат панелью управления оператора.