Давайте рассмотрим классификацию роботов подробнее:

1) Картезианский робот:
Также известны как: Линейные роботы/XYZ-роботы/Портальные роботы

Картезианский робот может быть определен как промышленный робот, три основные оси управления которого линейны и расположены под прямым углом друг к другу.

Используя свою жесткую конструкцию, они могут переносить большие грузы. Они могут выполнять некоторые функции, такие как захват и размещение, погрузка и разгрузка, обработка материалов и т. д. Картезианские роботы также называются портальными роботами, поскольку их горизонтальный элемент поддерживает оба конца.

Декартовы роботы также известны как линейные роботы или роботы XYZ, поскольку они оснащены тремя вращающимися сочленениями для сборки осей XYZ.

Приложения:
Картезианские роботы могут использоваться в герметизации, обработке для литья пластика, 3D-печати и в станках с числовым программным управлением (ЧПУ). Машины Pick-and-place и плоттеры работают по принципу картезианских роботов. Они могут обрабатывать тяжелые грузы с высокой точностью позиционирования.

Преимущества:

• Высокая точность и скорость
• Меньше затрат
• Простые рабочие процедуры
• Высокая грузоподъемность
• Очень универсальная работа
• Упрощает системы управления роботом и мастером

Недостатки:

Для работы им требуется большое пространство

2) Робот SCARA

Аббревиатура SCARA расшифровывается как Selective Compliance Assembly Robot Arm (робот-манипулятор с селективным соответствием) или Selective Compliance Articulated Robot Arm (шарнирный робот-манипулятор с селективным соответствием).

Робот был разработан под руководством Хироши Макино, профессора Университета Яманаси. Руки SCARA гибкие по осям XY и жесткие по оси Z, что позволяет ему привыкать к отверстиям по осям XY.

В направлении XY рука робота SCARA будет податливой и прочной в направлении 'Z' благодаря преимуществам параллельной оси сочленения SCARA. Отсюда и термин, Selective Compliant.

Этот робот используется для различных типов сборочных операций, например, круглый штифт может быть вставлен в круглое отверстие без застревания с помощью этого. Эти роботы быстрее и чище, чем сопоставимые роботизированные системы, и они основаны на последовательных архитектурах, что означает, что первый двигатель должен нести все остальные двигатели.

Приложения:
Роботы SCARA используются для сборки, упаковки, паллетирования и загрузки машин.

Преимущества:

• Высокоскоростные возможности
• Отлично работают в условиях короткого хода, быстрой сборки и перестановки.
• Он содержит рабочий конверт в форме пончика.

Недостатки

Для робота SCARA обычно требуется специальный контроллер робота в дополнение к главному контроллеру линии, такому как ПЛК/ПК.

3) Шарнирный робот

Шарнирный робот можно определить как робот с вращающимся сочленением, и такие роботы могут варьироваться от простых двухсочлененных конструкций до систем с 10 и более взаимодействующими сочленениями.

Эти роботы могут достигать любой точки, поскольку они работают в трехмерном пространстве. С другой стороны, сочлененные сочленения роботов могут быть параллельны или ортогональны друг другу, при этом некоторые пары сочленений параллельны, а другие ортогональны друг другу. Поскольку сочлененные роботы имеют три вращательных сочленения, структура этих роботов очень похожа на человеческую руку.

Приложения:

Шарнирные роботы могут использоваться в роботах для паллетирования продуктов питания (в хлебопекарной промышленности), производстве стальных мостов, резке стали, транспортировке листового стекла, в качестве тяжелого робота с полезной нагрузкой 500 кг, в автоматизации литейного производства, в качестве термостойкого робота, в литье металлов и точечной сварке.

Преимущества

• Высокоскоростной
• Большой рабочий диапазон
• Отлично подходит для уникальных контроллеров, сварки и покраски

Недостаток:

Обычно требуется специальный контроллер робота в дополнение к главному контроллеру линии, такому как ПЛК/ПК.

4) Параллельные роботы

Параллельные роботы также известны как параллельные манипуляторы или обобщенные платформы Стюарта.

Параллельный робот — это механическая система, которая использует несколько управляемых компьютером последовательных цепей для поддержки одной платформы или рабочего органа.

Кроме того, параллельный робот может быть сформирован из шести линейных приводов, которые поддерживают подвижную базу для таких устройств, как симуляторы полета. Эти роботы предотвращают избыточные движения, и для выполнения этого механизма их цепь спроектирована короткой и простой.

Они известны как:
• Высокоскоростные и высокоточные фрезерные станки
• Микроманипуляторы, установленные на конечном эффекторе более крупных, но медленных серийных манипуляторов
• Примеры параллельных роботов

Приложения

• Параллельные роботы используются в различных промышленных приложениях, таких как:
• Симуляторы полетов
• Автомобильные симуляторы
• В рабочих процессах
• Фотоника/выравнивание оптического волокна

Они используются в ограниченном количестве в рабочих пространствах. Для выполнения желаемой манипуляции это было бы очень сложно и может привести к нескольким решениям. Два примера популярных параллельных роботов — платформа Stewart и робот Delta.

Преимущества

• Очень высокая скорость
• Рабочая оболочка в форме контактной линзы
• Отлично подходит для высокоскоростных и легких операций по захвату и размещению (упаковка конфет)

Недостатки

Требуется специальный контроллер робота в дополнение к главному контроллеру линии, такому как ПЛК/ПК.

Программирование роботов для выполнения требуемой позиции:

Роботы программируются людьми для выполнения сложных и требуемых задач. Давайте рассмотрим, как программируются роботы для выполнения требуемой позиции:

Позиционные команды:Робот может занять требуемое положение с помощью графического интерфейса пользователя или текстовых команд, в которых можно указать и отредактировать необходимое положение XYZ.

Подвеска для обучения:Используя метод обучающего подвесного пульта, мы можем обучить робота позициям.

Пульт управления Teach Pendent представляет собой портативное устройство управления и программирования, позволяющее вручную отправлять робота в желаемое положение.

Подвесной пульт обучения можно отключить после завершения программирования. Но робот выполняет программу, которая была зафиксирована в контроллере.

Водить за нос:Lead-by-the-nose — это метод, который будет использоваться многими производителями роботов. В этом методе один пользователь держит манипулятор робота, в то время как другой человек вводит команду, которая помогает обесточить робота, что заставит его впасть в состояние бездействия.

Затем пользователь может переместить робота в требуемое положение (вручную), пока программное обеспечение записывает эти положения в память. Несколько производителей роботов используют эту технику для распыления краски.

Роботизированный симулятор:Роботизированный симулятор помогает не зависеть от физической работы руки робота. Использование этого метода позволяет сэкономить время на проектирование робототехнических приложений и повысить уровень безопасности. С другой стороны, программы (написанные на различных языках программирования) можно тестировать, запускать, обучать и отлаживать с помощью программного обеспечения для роботизированного моделирования.

Оператор машины:Оператор машины может быть использован для внесения корректировок в программу. Эти операторы используют сенсорные экраны, которые служат в качестве панели управления оператора.