Movimento ponto a ponto, movimento misturado, movimento contornado.

Para muitas tarefas, sistemas lineares de vários eixos-robôs cartesianos, tabelas XY e sistemas de pórtico-viajam em linhas retas para obter movimentos rápidos de ponto a ponto. Mas algumas aplicações, como distribuir e cortar, exigem que o sistema siga um caminho circular ou uma forma complexa que não pode ser criada por linhas e arcos simples. Felizmente, os controladores modernos têm o poder de processamento e a velocidade de computação para determinar e executar trajetórias de movimento complexas para sistemas de vários eixos com dois, três ou até mais eixos de movimento.

Movimento ponto a ponto

A premissa básica do movimento ponto a ponto é atingir um ponto especificado, sem levar em consideração o caminho seguido. Na sua forma mais simples, o movimento ponto a ponto se move cada eixo de forma independente para atingir a posição alvo. Por exemplo, para passar do ponto (0,0) para Point (200, 500), em milímetros, o eixo X se moverá 200 mm e, assim que atingir sua posição, o eixo y se moverá 500 mm. Mover-se em dois segmentos de forma independente é tipicamente o método mais lento para obter de um ponto para outro; portanto, essa forma de movimento ponto a ponto raramente é usada.

A outra opção para movimento ponto a ponto é mover os eixos simultaneamente com o mesmo perfil de movimentação. No exemplo acima - passando de (0,0) para (200, 500) - o eixo X terminaria seu movimento antes que o eixo y concluísse seu movimento, para que o caminho do movimento consistisse em duas linhas conectadas.

Movimento misturado

Uma variação do movimento ponto a ponto para sistemas lineares de vários eixos é o movimento combinado. Para criar um movimento combinado, o controlador se sobrepõe ou combina os perfis de movimentação de dois eixos. Quando um eixo termina seu movimento, o outro eixo começa seu movimento, sem esperar que o eixo anterior pare completamente. Um "fator de mistura" especificado pelo usuário define o valor de localização, hora ou velocidade no qual o segundo eixo deve começar a se mover.

O movimento misturado produz um raio, em vez de um canto nítido, quando o movimento muda de direção. Aplicações como distribuição e corte podem exigir movimento combinado se a peça ou item que está sendo rastreado tiver cantos arredondados. E mesmo que um raio (curva) não seja necessário no canto de um movimento, o movimento misturado fornece o benefício de manter os eixos em movimento, evitando o tempo de desaceleração e aceleração necessários para parar e reiniciar à medida que o movimento muda abruptamente a direção.

Interpolação linear

Um tipo mais comum de movimento para sistemas de vários eixos é a interpolação linear, que coordena o movimento entre os eixos. Com a interpolação linear, o controlador determina o perfil de movimento apropriado para cada eixo, para que todos os eixos atinjam a posição alvo ao mesmo tempo. O resultado é uma linha reta - o caminho mais curto - entre os pontos de partida e final. A interpolação linear pode ser usada para sistemas de 2 e 3 eixos.

Interpolação circular

Para caminhos circulares de movimento, ou movimento ao longo de um arco, os sistemas lineares de vários eixos podem usar interpolação circular. Esse tipo de movimento funciona da mesma maneira que a interpolação linear, mas requer conhecimento dos parâmetros do círculo, ou arco, a ser seguido, como ponto central, raio e direção ou ponto central, ângulo de início, direção e ângulo final. A interpolação circular ocorre em dois eixos (normalmente x e y), mas se o movimento do eixo z é adicionado, o resultado será a interpolação helicoidal.

Movimento contornado

O contorno é usado quando um sistema de vários eixos deve seguir um caminho específico para atingir o ponto final, mas a trajetória é muito complexa para definir usando uma série de linhas retas e/ou arcos. Para alcançar um movimento contornado, uma série de pontos é fornecida durante a programação de controle, juntamente com o tempo para o movimento, e o controlador de movimento usa interpolação linear e circular para formar um caminho contínuo que percorre os pontos.

Uma variação do movimento contornado, referido como movimento de PVT (posição, velocidade e tempo), evita mudanças abruptas na velocidade e suaviza as trajetórias entre os pontos, especificando a velocidade alvo (além da posição e do tempo) em cada ponto.