モーターは、ローターとステーターの磁場の相互作用を通してトルクと回転を生成します。理想的なモーターでは、完全に機械加工および組み立てられた機械的コンポーネント、および瞬時に構築および崩壊する電界を備えていますが、トルク出力は完全に滑らかで、バリエーションはありません。しかし、現実の世界では、たとえ少量だけであっても、トルク出力を一貫性のないものにするさまざまな要因があります。エネルギー化されたモーターの出力トルクのこの周期的な変動は、トルクリップルと呼ばれます。

数学的には、トルクリップルは、モーターの1つの機械的革命にわたって生成される最大トルクと最小トルクの差として定義され、1つの革命で生成された平均トルクで割って、割合として表されます。

線形モーションアプリケーションでは、トルクリップルの主な効果は、動きが一貫性がないことです。また、軸を指定された速度に加速するためにモータートルクが必要であるため、トルクリップルは速度のリップルまたは「ぎくしゃくした」動きを引き起こす可能性があります。機械加工や分配などのアプリケーションでは、この一貫性のない動きは、機械加工パターンや分配接着剤の厚さなど、プロセスまたは最終製品に大きな影響を与える可能性があります。ピックや場所などの他のアプリケーションでは、トルクの波紋と動きの滑らかさは、重大なパフォーマンスの問題ではない場合があります。つまり、粗さが振動や可聴ノイズを引き起こすほど深刻でない限り、特にシステムの他の部分の共鳴を励起する場合。

モーターが生成するトルクリップルの量は、モーターの構造とその制御方法という2つの主な要因に依存します。
モーター構造とコギングトルク

ブラシレスDCモーター、ステッピングモーター、同期ACモーターなどのローターに永久磁石を使用するモーターは、コギングまたはコギングトルクとして知られる現象を体験します。コギングトルク（ステッパーモーターのコンテキストでは止めトルクと呼ばれることが多い）は、特定のローターの位置でのローターとステーターの歯の誘引によって引き起こされます。

一般に、無力モーターが手で回転するときに感じることができる「ノッチ」に関連付けられていますが、モーターの動力を供給したときにもコギングトルクも存在します。

磁気極とスロットの数を最適化することにより、磁石とスロットを歪めたり形作ったりして次の止まりの位置にオーバーラップすることにより、コギングトルクとそれに起因する不均一なトルク産生を緩和する方法があります。そして、新しいタイプのブラシレスDCモーター（スロットレス、またはコアレスのデザイン）は、創傷ステーターコアを使用してコギングトルク（トルクリップルではありませんが）を使用して廃止されるため、固定子には、ローターマグネットとの周期的な魅力的で反発的な力を作成する歯がありません。
運動整流とトルクの波紋

永続的なマグネットブラシレスDC（BLDC）および同期ACモーターは、しばしば彼らのステートルが傷ついている方法と使用する整流方法によって区別されます。永久磁石同期ACモーターには、正弦波が統計を傷つけ、正弦波整流を使用しています。これは、モーターへの電流が連続的に制御されるため、トルクリップルが低い状態でトルク出力が非常に一定のままであることを意味します。

モーション制御アプリケーションの場合、永久磁石AC（PMAC）モーターは、フィールド指向制御（FOC）として知られるより高度な制御方法を使用する場合があります。フィールド指向制御により、各巻線の電流が独立して測定および制御されるため、トルクリップルはさらに減少します。この方法では、現在の制御ループの帯域幅とフィードバックデバイスの解像度は、トルク生成の品質とトルクリップルの量にも影響します。また、高度なサーボドライブアルゴリズムは、非常に敏感なアプリケーションのトルクリップルをさらに削減または排除することさえできます。

PMACモーターとは対照的に、ブラシレスDCモーターは台形が根本を傷つけ、通常は台形整流を使用しています。台形の整流では、3つのホールセンサーが60の電気度ごとにローターの位置に関する情報を提供します。これは、モーターの電気サイクルごとに6つの「ステップ」がある正方形の波形の巻線に電流が適用されることを意味します。しかし、巻線の電流は、巻線のインダクタンスのために瞬時に上昇（または倒す）ことができないため、各ステップまたは60の電気度ごとにトルクの変動が発生します。

トルクリップルの周波数はモーターの回転速度に比例するため、高速では、モーターと荷重慣性がこの一貫性のないトルクの効果を滑らかにするのに役立ちます。 BLDCモーターのトルクリップルを減らすための機械的方法には、ステーターの巻線の数またはローターの極の数の増加が含まれます。また、PMACモーターと同様に、BLDCモーターは、正弦波制御またはフィールド指向制御を使用してトルク生産の滑らかさを改善できますが、これらの方法はシステムコストと複雑さを増加させます。