カスタマイズと汎用性

シリアルキネマティクスとしてのデカルトハンドリングシステムには、直線運動の主軸と回転の補助軸があります。システムはガイド、サポート、ドライブとして同時に動作し、処理システム構造に関係なくアプリケーションの完全システムに統合する必要があります。

【標準マウント位置】

すべてのデカルトハンドリングシステムは、スペース内の任意の位置にインストールできます。これにより、機械システムをアプリケーションの条件に理想的に適応させることができます。より一般的なデザインのいくつかを見てみましょう。

二次元 - これらのデカルトハンドリングシステムは、垂直面での動きを伴う片持ちのカテゴリと線形ガントリー、および水平面での動きを持つ平面上の表面ガントリーに分割されます。

2Dカンチレバーは、その前面に垂直駆動（z）が取り付けられた水平軸（y）で構成されています。

線形ガントリーは、左右の両端で固定された水平軸（y）です。垂直軸（z）は、軸の2つのエンドポイントの間のスライドに取り付けられています。通常、線形ガントリーはスリムで、長方形の垂直作業空間があります。

平面表面ガントリーは、動き方向に垂直な軸（y）によってリンクされた2つの平行軸（x）で構成されています。平面上の表面ガントリーは、デルタの運動学またはスカラを使用したロボットシステムよりも、円形/腎臓の形をした作業スペースを使用して、かなり大きな作業スペースをカバーできます。

個々の軸を使用した従来の構成に加えて、線形ガントリーと平面上の表面ガントリーは、駆動コンポーネントとして回転する歯付きベルトとの固定機械的組み合わせを備えた完全なシステムの形をとっています。効果的な負荷が低いため、対応する動的応答を伴う高容量（ピック/分）に適しています。

3次元 - これらのデカルトハンドリングシステムは、両方の飛行機にムーブメントを備えたカンチレバーと3Dガントリーのカテゴリに分割されています。

3Dカンチレバーは、平行にマウントされた2つの軸（x）と、動きの方向に垂直な片持ちの軸（y）であり、その前面に垂直軸（z）が取り付けられています。

3Dガントリーは、移動方向に垂直な軸（y）によってリンクされた2つの平行軸（x）で構成されています。この垂直軸に垂直軸（z）が取り付けられています。

注：平面表面、線形、3Dガントリーでは、水平軸の2つのサポートの間に力が加えられます。カンチレバー上の水平軸は、その端に吊り下げられているため、レバーとして機能します。

【プログラミングがよりシンプルに必要

必要なプログラミングの程度は関数によって異なります。システムが個々のポイントに移動する必要がある場合、迅速かつシンプルなPLCプログラミングで十分です。

接着剤を適用するときなど、パスの動きが必要な場合、PLCコントロールはもはや十分ではありません。そのような場合、デカルトハンドリングシステムにも従来のロボットプログラミングが必要です。ただし、デカルトハンドリングシステムの制御環境は、従来のロボットと比較すると、可能な限り幅広い選択肢を提供します。従来のロボットは常にメーカーの特定の制御システムを使用する必要がありますが、アプリケーションの要件と複雑さに最適な機能を備えたバージョンでは、Cartesian Handling SystemsにPLCを使用できます。これは、顧客仕様を順守し、均一なプログラミング言語やプログラム構造など、均一な制御プラットフォームを実装できることを意味します。

従来のロボットでは、複雑なプログラミングが必要になることがよくあります。その結果、機械的タスクに4〜6軸システムを使用するには、多くの作業が必要です。たとえば、6つの軸はすべて、直線旅行のために常に同時に移動する必要があります。また、従来のロボットアプリケーションで「右腕」をプログラムするのは難しく、時間がかかります。デカルトハンドリングシステムは、ここで優れた代替品を提供します。

【エネルギー効率が高い】

エネルギー効率の高い取り扱いの基礎は、システムを選択した場合でも敷設されます。アプリケーションが特定の位置で長い滞留時間を必要とする場合、従来のロボット上のすべての軸は閉ループ制御の対象となり、重量力を継続的に補正する必要があります。

デカルトハンドリングシステムでは、通常、力を連続的に適用する必要があるのは垂直Z軸のみです。この力は、重力に対する目的の位置に有効な負荷を保持するために必要です。これは、空気圧ドライブを使用して非常に効率的に実現できます。これらは保持フェーズでエネルギーを消費しないためです。空気圧Z軸のさらなる利点は、死んだ重量が低いことです。つまり、XおよびY軸の機械的成分とその電気モーターには、より小さなサイズを使用できます。有効負荷の削減は、エネルギー消費の減少につながります。

特に長い経路と高いサイクルレートの場合、電気軸の典型的な強度が前面に出ます。したがって、それらは多くの場合、xおよびy軸の非常に効率的な代替品です。

【結論】

多くの場合、従来のロボットシステムの代わりにデカルトハンドリングシステムを使用する方が効率的かつ経済的です。さまざまなアプリケーションでは、理想的なデカルトハンドリングシステムを設計することが可能です。

•システムは、最適なパスと動的応答の観点からアプリケーションの要件に対して構成され、負荷に適合しています。

•それらの機械的構造により、プログラムが簡単になります。たとえば、垂直運動のために1つの軸のみを作動させる必要があります。

•それらの最適な機械的適応により、たとえば、安静時にエネルギー供給をオフにすることにより、エネルギー効率が高くなります。

•デカルトハンドリングシステムは、アプリケーション用に空間最適化されています。

•標準の大量生産コンポーネントにより、デカルトハンドリングシステムは、従来の産業用ロボットに代わる魅力的な価格の代替品になります。

そして最後になりましたが、デカルトハンドリングシステムでは、運動学はアプリケーションとその周辺機器によって定義されますが、その逆ではありません。