I profili di movimento più comuni per i sistemi lineari sono trapezoidali e triangolari. In un profilo di movimento trapezoidale, il sistema accelera da zero alla sua velocità massima, percorre quella velocità per un tempo (o distanza) specificato e quindi decelera fino a zero. Al contrario, il profilo di movimento triangolare accelera da zero alla velocità massima e quindi decelera immediatamente fino a zero, senza velocità costante (ovvero tutto il tempo di movimento è impiegato in accelerazione o decelerazione).

Ma in realtà, nessuno di questi profili di movimento è particolarmente ideale per i sistemi di movimento, soprattutto quelli che richiedono fluidità di movimento, elevata precisione di posizionamento o stabilità al termine del movimento. Questo perché il processo di accelerazione e decelerazione porta a un fenomeno noto come jerk.

Proprio come l'accelerazione è la velocità di variazione (derivata) della velocità, il jerk è la velocità di variazione dell'accelerazione. In altre parole, il jerk è la velocità con cui l'accelerazione aumenta o diminuisce. Il jerk è generalmente indesiderabile perché crea – avete indovinato – un movimento brusco e a scatti. In applicazioni industriali come macchine utensili, robot SCARA e sistemi di dosaggio, una rapida variazione dell'accelerazione, ovvero il jerk, provoca vibrazioni nel sistema. Maggiore è il jerk, maggiori sono le vibrazioni. E le vibrazioni riducono la precisione di posizionamento, aumentando al contempo il tempo di assestamento.

Il modo per evitare il jerk è ridurre la velocità di accelerazione o decelerazione. Nei sistemi di controllo del movimento, questo si ottiene utilizzando un profilo di movimento a S, anziché il profilo trapezoidale "a scatti". In un profilo di movimento trapezoidale, l'accelerazione avviene istantaneamente (almeno in teoria) e il jerk è infinito. Per ridurre l'entità del jerk generato durante il movimento, le transizioni all'inizio e alla fine di accelerazione e decelerazione vengono smussate in una forma a "S". Il profilo risultante è definito profilo di movimento a S.

Se tracciamo il profilo di accelerazione per un movimento trapezoidale (vedi sopra), vedremo che si tratta di una funzione a gradino, ovvero l'accelerazione passa da zero al massimo istantaneamente e la decelerazione dal massimo a zero istantaneamente. In un movimento a S, il profilo di accelerazione assume una forma trapezoidale e accelerazione e decelerazione avvengono in modo fluido, anziché istantaneamente e bruscamente.

Il profilo della curva a S si basa su un sistema di terzo ordine, rendendo le equazioni del movimento per accelerazione, velocità e distanza (spostamento) più complesse rispetto a quelle dei profili di movimento trapezoidali.

Il compromesso tra l'utilizzo di una curva a S rispetto a un profilo di movimento trapezoidale è che il tempo complessivo per il movimento è più lungo con un profilo a S. Questo perché l'accelerazione (e la decelerazione) in rampa richiedono più tempo dell'accelerazione istantanea di un movimento trapezoidale. Tuttavia, il vantaggio in termini di tempo ottenuto utilizzando un profilo di movimento trapezoidale può essere annullato da un tempo di assestamento più lungo, dovuto alle vibrazioni indotte da elevati livelli di jerk. E poiché il jerk sottopone i componenti meccanici a notevoli sollecitazioni, anche se si utilizza un movimento trapezoidale come base, in genere viene applicata una certa quantità di smoothing alle fasi di accelerazione e decelerazione, rendendo il profilo di movimento più a forma di S.