Існує багато способів побудови лінійних систем для руху в напрямках X, Y та/або Z - також відомих як декартових координат. Терміни, які ми зазвичай використовуємо для позначення цих систем, залежать від того, як збираються осей, де навантаження розташоване, і певною мірою, для якого типу використання системи був розроблений. У багатьох промислових програмах роботи декартових та козирних роботів є поширеними, але в точних застосуванні таблиці XY часто є кращим вибором, завдяки їх компактній, жорсткій структурі та дуже високій точній тоці подорожей та позиціонування.

Декартовані системи
Казерські системи складаються з двох -трьох осей: xy, xz або xyz. Вони часто включають кінцевий ефектор з обертальним компонентом для орієнтування навантаження або заготовки, але вони завжди забезпечують лінійний рух щонайменше у двох з трьох декартових координат.
Коли використовується декартова система, навантаження, як правило, консольне від самої зовнішньої осі (y або z). Наприклад, у козах XY навантаження встановлюється на осі y, або до кінця осі, або на відстані від осі, створюючи миттєву руку на осі y. Це може обмежити їх навантажувальну здатність, особливо коли сама зовнішня вісь має дуже тривалий удар, створюючи великий момент на нижніх, підтримуючих осей.
Казерські системи використовуються в широкому діапазоні застосувань з максимальними ударами на кожній осі, як правило, на один метр або менше. Найпоширеніші з цих додатків включають підбір, дозування та збірку.

Козлові системи
Для вирішення проблеми зовнішніх осей, що спричиняє навантаження на внутрішні осі, козлові системи використовують дві осі X, а в деяких випадках дві y та дві осі z. (Gantries майже завжди має три осей: x, y і Z.) Навантаження на козлову систему розташоване в межах козла, а козла встановлена ​​над робочою зоною. Однак для деталей, які неможливо обробляти зверху, GANTRIES можна налаштувати для роботи знизу.
Генрі системи використовуються в додатках з довгими штрихами (більше одного метра) і можуть транспортувати дуже важкі корисні навантаження, які не підходять для консольної конструкції. Одним з найпоширеніших використання козлівських систем є накладний транспорт, наприклад, переміщення великих автомобільних компонентів з однієї станції на іншу в операції збору.