Існує багато способів побудови лінійних систем для руху в напрямках X, Y та/або Z – також відомих як декартові координати. Терміни, які ми зазвичай використовуємо для позначення цих систем, залежать від того, як зібрано осі, де розміщено вантаж і певною мірою від того, для якого типу використання розроблено систему. У багатьох промислових застосуваннях переважають декартові та портальні роботи, але в прецизійних застосуваннях XY столи часто є кращим вибором завдяки своїй компактній, жорсткій конструкції та дуже високій точності ходу та позиціонування.

Декартові системи
Декартові системи складаються з двох або трьох осей: XY, XZ або XYZ. Вони часто включають кінцевий ефектор з обертальним компонентом для орієнтації вантажу або деталі, але вони завжди забезпечують лінійний рух принаймні у двох із трьох декартових координат.
Коли використовується декартова система, навантаження зазвичай розташовується консольно від зовнішньої осі (Y або Z). Наприклад, у порталі XY вантаж кріпиться до осі Y або до кінця осі, або на відстані від осі, створюючи плече моменту на осі Y. Це може обмежити їхню вантажопідйомність, особливо коли крайня вісь має дуже довгий хід, створюючи великий момент на нижніх опорних осях.
Декартові системи використовуються в широкому діапазоні застосувань з максимальним ходом на кожній осі, як правило, один метр або менше. Найпоширеніші з цих застосувань включають підбір і розміщення, роздачу та складання.

Портальні системи
Щоб вирішити проблему, коли зовнішні осі спричиняють моментне навантаження на внутрішні осі, портальні системи використовують дві осі X, а в деяких випадках дві осі Y і дві осі Z. (Позлові портали майже завжди мають три осі: X, Y і Z.) Навантаження на портальну систему розташоване в межах площі порталу, а портал встановлено над робочою зоною. Однак для частин, якими не можна керувати зверху, можна налаштувати портали для роботи знизу.
Портальні системи використовуються в системах з довгими ходами (більше одного метра) і можуть транспортувати дуже важкі корисні вантажі, які не підходять для консольної конструкції. Одним із найпоширеніших застосувань портальних систем є підвісний транспорт, наприклад переміщення великих автомобільних компонентів від однієї станції до іншої під час монтажної операції.