Коли ви думаєте про промислового робота, що спадає на думку?

Сформульовані роботи, такі як ці, широко визнані, завдяки рекламним роликам автомобіля та послідовностям танцю. Роботи SCARA (Selective Complication Artomulate Robot Arm) також добре визнані через їх прийняття та розповсюдження на фабриках з початку 1980-х. Обидва ці - зчленовані та скара -роботи - поєднують лінійний і поворотній рух, що призводить до маневреності для складних завдань. Сугноровані роботи аналогічні людській руці, з шістьма осей руху - три поступальні (лінійні) та три обертальні (подумайте про своє плече, ліктя та зап'ястя). Роботи Scara мають чотири осей руху - X, Y, Z та Theta (дещо схожі на вашу руку, якщо ваше плече було іммобілізовано).

Менш поширеними в популярній культурі, але всюдисущих у промислових програмах, починаючи від упаковки до виробництва напівпровідників, є декартивими роботами. Як випливає з їх назви, ці роботи працюють на трьох декартових осі-X, Y і, Z-хоча вони можуть включати вісь тета для інструментів кінця руки. Незважаючи на те, що менш "сексуальні", ніж артикульовані та Scara Robots, декартові роботи набагато більш універсальні, з більш високими можливостями навантаження для їх розмірів, а в багатьох випадках - кращою точністю. Вони також дуже пристосовані, оскільки осей можна модернізувати або змінюватись із відносно невеликою реконфігурацією відповідно до вимог до продукту, що розвивається.

Казерські роботи, однак, обмежені своєю суттєво консольною конструкцією, що обмежує їх навантажувальну здатність. Це особливо актуально, коли сама зовнішня (y або z) вісь має довгу довжину ходу, викликаючи велике навантаження на опорні осі. У випадках, коли потрібні тривалі штрихи та високі навантаження, найкращим рішенням є козловий робот.

Від декартового до козла:

Робот козла - це модифікований стиль декартового робота, використовуючи дві X (або базові) осей, а не єдину осі бази, знайдені в декарах. Додаткова вісь x (а іноді і додаткові осі y і z) дозволяє робота обробляти більші навантаження та сили, що робить їх ідеальними для вибору та місця великих корисних навантажень або деталей завантаження та вивантаження. Кожна вісь заснована на лінійному приводу, будь то "домашній" привід, зібраний OEM або інтегратором, або заздалегідь зібраний привід від лінійної рухової компанії. Це означає, що існують майже безмежні варіанти, щоб забезпечити будь -яку комбінацію високих швидкостей, довгих ударів, великих корисних навантажень та високої точності позиціонування. Спеціальні вимоги до суворого середовища або низького шуму легко включаються, і якщо програма вимагає одночасних, але незалежних процесів, горизонтальні осей можуть бути побудовані з лінійними двигунами за допомогою декількох вагонів.

Колоти -роботи, як правило, встановлюються на робочій зоні (звідси загальний термін "накладний козловий"), але якщо частина не підходить для поводження зверху, як це стосується сонячних батарей та модулів, козлові можуть бути налаштовані для роботи знизу частини. І хоча кожні роботи, як правило, вважаються дуже великими системами, вони також підходять для менших, навіть машин розміром з робочим столом. Тому що робот козла має дві x, або основу, осей, момент навантаження, представленого y і z осей, а також робоче корисне навантаження, вирішуються як сили на осі X. Це значно збільшує жорсткість системи, і в більшості випадків дозволяє осейам довші довжини інсульту та більшу швидкість, ніж аналогічний декартський робот.

Коли паралельно є дві осей, загальноподалено лише один з них, що рухається двигуном, щоб запобігти зв'язуванню, що може бути наслідком трохи поза синхронізацією між ними. Замість того, щоб керувати обома осями, для передачі живлення двигуна використовується з'єднувальна вала або крутний момент. А в деяких випадках друга вісь може бути «холостою мірою» або послідовником, що складається з лінійного посібника для забезпечення підтримки навантаження, але відсутність механізму приводу. Рішення про те, як і як керувати другою осі, залежить від відстані між двома осейами, швидкістю прискорення та жорсткості зв'язку між ними. Ведення лише одного в парі осей також знижує вартість та складність системи.

Розміри декартового або козличного робота є складнішим, ніж розміщення скара або сформульованого робота (який, як правило, визначається з трьома параметрами: охоплення, швидкості та точності), але виробники полегшили процес за останні кілька років, запровадивши заздалегідь налаштовані системи та Інтернет -інструменти, такі як конфігуратор Easyselect Rexroth або 3D -лінійні модулі Adept. Ці інструменти дозволяють користувачеві вказувати орієнтацію та розмір осей, а також основні параметри ходу, навантаження та швидкості. Файли CAD, що завантажуються, також є стандартною пропозицією від декартових та козлівських роботів, що полегшує їх інтеграцію в дизайн або макет робочого процесу, подібно до Scara та артикульованих роботів. Під час артикуляції та роботів Scara легко розпізнати, а декартові роботи широко розгортаються, Дизайн козла долає свої притаманні обмеження навантаження, швидкості, охоплення та повторюваності, з неперевершеним рівнем налаштування та гнучкості.