Вирішуємо проблему позиціонування.

Сучасні позиціонуючі столи та ступені включають апаратне та програмне забезпечення, яке більше, ніж будь-коли, адаптоване для задоволення конкретних вимог до виводу. Це створено для проектів рухів, які точно переміщуються навіть через складні багатоосьові команди.

Точний зворотний зв’язок є ключем до такої функціональності — часто у формі оптичних або (доповнених електронікою) магнітних кодерів для нанометрової роздільної здатності та повторюваності... навіть під час тривалої подорожі.

Насправді мініатюрна конструкція сцени стимулює найбільше інновацій від зворотного зв’язку та алгоритмів керування, щоб переміщувати навіть дуже великі вантажі з суб-субмікронною точністю.

Спершу трохи передісторії: використання попередньо сконструйованих етапів і декартових роботів продовжує зростати завдяки швидкому створенню прототипів, автоматизованим дослідницьким програмам і скороченню часу виходу на ринок. Це особливо вірно для фотоніки, медичних приладів, досліджень і розробок і виробництва. У минулому розробка багатоосьового руху для автоматизації чи іншого вдосконалення завдань означала, що інженери-проектувальники мали шукати та об’єднувати лінійні етапи в комбінації XYZ… власними силами.

Будь-які додаткові ступені свободи вимагали додаткового додавання гоніометрів, обертових столиків та інших кінцевих ефекторів.

Називається серійною кінематикою, такі збірки машин іноді призводять до громіздких налаштувань із накопиченою помилкою через набір допусків. У деяких випадках підшипники також обмежують такі вузли одним центром обертання.

Це не є проблемою, коли дизайн задовольняє вимоги щодо руху... але особливо мініатюрні конструкції руху не настільки поблажливі до таких факторів.

Порівняйте ці конструкції з гексаподами або платформами Стюарта — формами паралельних кінематичних приводів для руху. Принаймні для мініатюрних багатоосьових вузлів руху вони перевершують серійну кінематику. Частково це пов’язано з тим, що вихідний рух гексапод не обмежується номінальними значеннями підшипників (лінійних і поворотних).

Замість цього елементи керування рухом виконують алгоритми до визначеної програмою опорної точки (центру обертання), не обтяженої накопиченням помилок. Менша кількість компонентів, менша інерція та вища жорсткість є іншими перевагами.