Рух точки до точки, змішаний рух, контурний рух.

Для багатьох завдань багатоосі лінійні системи-декартові роботи, таблиці XY та козлики-рухаються прямими лініями, щоб досягти швидких рухів точки до точки. Але деякі програми, такі як видання та різання, вимагають від системи слідувати круговим шляхом або складною формою, яку не можна створити простими лініями та дугами. На щастя, сучасні контролери мають потужність обробки та обчислювальну швидкість для визначення та виконання складних траєкторій руху для багатоісних систем з двома, трьома або навіть більшою мірою руху.

Рух точки до точки

Основна передумова руху точки до точки полягає у досягненні визначеної точки без огляду на шляху. У своїй найпростішій формі рух точки до точки переміщує кожну вісь незалежно, щоб досягти цільового положення. Наприклад, для переміщення з точки (0,0) до точки (200, 500), у міліметрах, вісь X буде рухатися на 200 мм, і як тільки вона досягне свого положення, вісь Y переміститься на 500 мм. Переміщення в двох сегментах незалежно є, як правило, найповільнішим методом дістатися від однієї точки до іншої, тому ця форма руху точки до точки рідко використовується.

Інший варіант руху точки до точки-це одночасно переміщення осей з тим самим профілем руху. У наведеному вище прикладі - переміщення від (0,0) до (200, 500) - осі X закінчить свій рух до того, як осі Y завершить свій рух, тому шлях руху складатиметься з двох підключених ліній.

Змішаний рух

Варіація руху точки до точки для багатосайкових лінійних систем змішана рухом. Щоб створити змішаний хід, контролер перекриває або змішує профілі переміщення двох осей. Коли одна вісь закінчує свій рух, інша вісь починає свій рух, не чекаючи, коли попередня вісь повністю зупиниться. Визначений користувачем "коефіцієнт суміші" визначає місце розташування, час або швидкість, при якому друга осі повинна почати рухатися.

Змішаний рух виробляє радіус, а не гострий кут, коли рух змінює напрямок. Програми, такі як дозування та різання, можуть вимагати змішаного руху, якщо деталь або предмет, що відстежується, має округлі кути. І навіть якщо радіус (крива) не потрібно в куті руху, змішаний рух забезпечує перевагу для збереження осей руху, уникаючи уповільнення та часу прискорення, необхідного для зупинки та перезапуску, коли рух різко змінює напрямок.

Лінійна інтерполяція

Більш поширеним типом руху для багатосайкових систем є лінійна інтерполяція, яка координує рух між осейами. За допомогою лінійної інтерполяції контролер визначає відповідний профіль руху для кожної осі, щоб усі осі досягали цільового положення одночасно. Результат - пряма лінія - найкоротший шлях - між початковими та кінцевими точками. Лінійна інтерполяція може використовуватися для систем 2- та 3-осі.

Кругла інтерполяція

Для кругових шляхів руху, або руху вздовж дуги, лінійні системи мультисайтів можуть використовувати кругову інтерполяцію. Цей тип руху працює приблизно так само, як і лінійна інтерполяція, але він вимагає знання параметрів кола або дуги, до яких слід дотримуватися, таких як центральна точка, радіус та напрямок або центральна точка, кут запуску, напрямок та Кінцевий кут. Кругова інтерполяція відбувається з двох осей (як правило, X і Y), але якщо додано рух в осі Z, результат-спіральна інтерполяція.

Контурний рух

Контури використовується, коли багатоісну систему повинна слідувати певним шляхом, щоб досягти кінцевої точки, але траєкторія занадто складна, щоб визначити за допомогою ряду прямих ліній та/або дуг. Для досягнення контурного руху надається серія точок під час програмування управління разом із часом для переміщення, і контролер руху використовує лінійну та кругову інтерполяцію, щоб утворити безперервний шлях, який проходить через точки.

Варіація контурного руху, яку називають рухом ПВТ (положення, швидкість і час), уникає різких змін швидкості та згладжує траєкторії між точками, вказуючи цільову швидкість (крім положення та часу) у кожній точці.