Проти іншого типу роботів або багатосайзових систем.

По -перше, декартова система - це та, яка рухається в трьох, ортогональних осей - x, y і z - за декартовими координатами. (Хоча слід зазначити, що обертова вісь - у вигляді кінцевого ефектора або кінця інструментів руки - іноді включається на саму зовнішню вісь декартового робота.)

Що робить декартового робота роботом, це те, що осей виконує скоординований рух через загальний контролер руху.

Осі декартового робота виготовляються з якоїсь форми лінійного приводу-або придбані як заздалегідь зібрана система у виробника, або на замовлення OEM або кінцевого користувача від лінійного керівництва та приводних компонентів.

Просто, правда?

Але не кожна лінійна система, яка працює на XY, або XYZ, є декартовим роботом. Одним із помітних винятків є тип робота, який паралельно використовує дві базові (X) осей. Наприклад, ця конфігурація-2x-y або 2x-yz-виводить робота з декартової категорії та в категорію роботів козлів.

Основна відмінність між козлом і декартованими роботами полягає в тому, що декартовий робот використовує один лінійний привід на кожній осі, тоді як робот козла завжди побудований з двома базовими (x) осями, з другою (y) осі, що охоплює їх. Ця конфігурація заважає другої осі бути консольними (докладніше про це нижче) і дозволяє GANTRIES мати набагато довші довжини інсульту - і в багатьох випадках більші корисні навантаження - ніж декартові роботи.

Другий тип багатооСС-лінійної системи, яка не підпадає під визначення декартового робота,-це таблиця XY. Різниця між декартовими роботами та таблицями XY полягає в монтажі та завантаженні. У декартовому роботі вісь друга або третьої (y або z) є консольною, підтримується лише на одному кінці за осі під ним. Крім того, навантаження на зовнішню осі, як правило, консольне з цієї осі.

Таке розташування створює не тільки момент навантаження на зовнішню вісь, завдяки застосованому навантаженню, але і значним навантаженням на опорну вісь, завдяки комбінованому ефекту нанесеного навантаження разом із зовнішньою осі. Розташування кріплення та завантаження обмежує можливість переношення навантаження декартових роботів і є первинним фактором у визначенні максимальної довжини ходу для зовнішньої (консольної) осі.

На відміну від цього, XY таблиці складаються з двох осей, орієнтованих один на одного, часто з подібними довжинами ходу. Крім того, навантаження, як правило, зосереджено на осі Y. Ця конфігурація осі та позиціонування навантаження призводять до дуже мало консольного завантаження на будь -якій осі (і часто немає консольного завантаження на осі Y).

Картезійські роботи перекривають Скару та 6-осі (сформульовані) Роботи в деяких технічних специфікаціях і можуть бути застосовані в деяких тих же додатках, але декартичні роботи мають кілька переваг над типами SCARA та 6 осі. По -перше, декартові конструкції забезпечують прямокутний конверт роботи, в якому значний відсоток сліду робота використовується як активна робоча зона. З іншого боку, типи SCARA та 6-осі мають кругові або овальні робочі конверти, які часто призводять до багатьох мертвих (невикористаних) простору, особливо коли необхідні подорожі або охоплення дуже довгі.

Казерські роботи можуть бути побудовані практично з будь -якого типу лінійного приводу з будь -якими різноманітними механізмами приводу - ременем, кулькою або свинцевим гвинтом, пневматичним приводом або лінійним двигуном. (Зауважте, що також можливі стійки та шестерні, але частіше використовуються в козличних системах з дуже тривалими ударами.) Це означає, що вони можуть і часто робити кращу точність позиціонування та повторюваність, ніж типи Scara та 6-осі. Казерські роботи також мають перевагу у використанні з точки зору програмування, оскільки їх кінематика простіша (три декартові осі, а не кілька обертальних осей).

У недавньому минулому заздалегідь зібрані декартові роботи були рідкісними, більшість одиниць були побудовані на замовлення OEM, інтегратор робота або навіть кінцевий користувач. Але тепер багато виробників лінійних приводів також забезпечують заздалегідь налаштовані, заздалегідь зібрані декартичні системи, з безліччю варіантів, що відповідають вимогам загальних подорожей, корисних навантажень, швидкості та точності. А виробники традиційних 6-осі та роботів Scara також вступають у дію, визнаючи, що для багатьох промислових автоматизація та складання додатків для декартівських роботів пропонують кращий компроміс між потужністю навантаження та слідом, ніж Scara та 6-осі.