Визначення, дизайн і конфігурації системи лінійного позиціонування.

Визначення декартового робота

Декартовий робот або декартовий робот (також відомий як лінійний робот) — це промисловий робот із трьома основними осями керування, які є лінійними (тобто вони рухаються по прямій лінії, а не обертаються) і взаємно перпендикулярні одна одній. 3-х ковзні суглоби дозволяють рухати зап’ястям вгору-вниз, всередину-назовні та назад. У 3D-просторі він неймовірно надійний і точний. Це також корисно для горизонтального переміщення та нагромадження бункерів як система координат робота.

Конструкція та конфігурації декартового робота

Щоб зрозуміти механізм розробки декартового робота, одна з перших речей, яку потрібно зрозуміти, це концепція топології суглобів. Рухома ціль прив'язана до бази серійних маніпуляторів безперервним ланцюгом ланок і з'єднань. Рухома мішень з'єднана з днищем паралельних маніпуляторів кількома ланцюгами (лімбами). Більшість роботів з декартовими координатами використовують поєднання послідовних і паралельних зв’язків. З іншого боку, будь-які роботи з декартовими координатами є повністю паралельними.

Далі в картині постає ступінь свободи. Роботи з декартовими координатами зазвичай маніпулюють конструкціями лише з лінійним перенесенням T ступенів свободи, оскільки ними керують лінійні робочі призматичні P-з’єднання. З іншого боку, небагато роботів із декартовими координатами також мають обертальні R ступені свободи.

Розташування осей є однією з перших речей, які необхідно визначити при конструюванні декартового робота, не тільки для виконання необхідних рухів, але й для забезпечення достатньої жорсткості пристрою, що може вплинути на здатність переносити навантаження, точність пересування та точність позиціонування .

Деяким програмам, які потребують декартового переміщення координат, краще допомагає портальний робот, ніж декартовий метод, головним чином, якщо вісь Y передбачає довгий хід або якщо декартова процедура розміщуватиме значні моменти на осях. Щоб уникнути непотрібного відхилення або вібрації в таких ситуаціях може знадобитися портальний пристрій із осями Dual-X або dual-Y.

Лінійний рівень, що складається з лінійного приводу, геометрично паралельного лінійним підшипникам, зазвичай використовується для кожної осі робота з декартовими координатами, а лінійний привід зазвичай встановлюється між 2 лінійними підшипниками, які відокремлені від зворотного моментного навантаження. Стіл XY складається з двох перпендикулярних лінійних ярусів, складених одна на одну.