Визначення, проектування та конфігурації для системи лінійного позиціонування.

Визначення декартійського робота

Казерський робот або декартовий робот координат (також відомий як лінійний робот) - це промисловий робот з трьома первинними контрольними осейами, які є лінійними (це означає, що вони рухаються по прямій, а не обертаються) і взаємно перпендикулярно один одному. 3- ковзаючі суглоби дозволяють переміщувати зап'ястя вгору, вниз, вгору та назад. У 3D-просторі він неймовірно надійний і точний. Це також корисно для горизонтального руху та сміттєвих контейнерів як системи координат роботи.

Дизайн та конфігурації роботи декартів

Щоб зрозуміти механізм дизайну декартового робота, одна з перших речей, яку потрібно зрозуміти, - це концепція спільної топології. Рухова ціль пов'язана з основою серійних маніпуляторів безперервним ланцюгом ланок і суглобів. Рухова ціль підключена до нижньої частини паралельних маніпуляторів декількома ланцюгами (кінцівками). Більшість декартових роботів координат використовують поєднання серійних та паралельних зв'язків. З іншого боку, будь-які декартові координатні роботи абсолютно пов'язані з паралельно.

Далі йде на картину - ступінь свободи. Казерські координатні роботи зазвичай маніпулюють структурами лише з лінійними перетвореннями T ступенями свободи, оскільки ними діють лінійні робочі призматичні P суглоби. З іншого боку, кілька декартових координатних роботів також мають обертові ступінь свободи.

Макет осей-це одне з перших речей, які визначають при побудові декартового робота, не тільки для виконання необхідних рухів, але й для того, щоб пристрій має адекватну жорсткість, що може вплинути на можливість переноски навантаження, точність подорожі та точність позиціонування.

Деякі додатки, яким потрібен декартовий координатний рух, добре допомагає козлах, ніж декартовим методом, головним чином, якщо вісь Y включає в себе довгострокове або якщо декартова процедура поставить істотні моменти на осі. Гентри-пристрій з подвійними x або подвійними осями може знадобитися, щоб уникнути зайвого відхилення або вібрації в цих ситуаціях.

Лінійний рівень, що складається з лінійного приводу, геометрично паралельного з лінійними підшипниками, зазвичай використовується для кожної осі декартового координатного робота, а лінійний привід зазвичай встановлюється між 2 лінійним підшипником, який розкладається на навантаження на задній момент. Таблиця XY складається з двох перпендикулярних лінійних етапів, складених один на одного.