Визначення, проектування та конфігурації для системи лінійного позиціонування.

Визначення декартійського робота

Казерський робот або декартовий робот координат (також відомий як лінійний робот) - це промисловий робот з трьома первинними контрольними осейами, які є лінійними (це означає, що вони рухаються по прямій, а не обертаються) і взаємно перпендикулярно один одному. 3- ковзаючі суглоби дозволяють переміщувати зап'ястя вгору, вниз, вгору та назад. У 3D-просторі він неймовірно надійний і точний. Це також корисно для горизонтального руху та сміттєвих контейнерів як системи координат роботи.

Дизайн та конфігурації роботи декартів

Щоб зрозуміти механізм дизайну декартового робота, одна з перших речей, яку потрібно зрозуміти, - це концепція спільної топології. Рухова ціль пов'язана з основою серійних маніпуляторів безперервним ланцюгом ланок і суглобів. Рухова ціль підключена до нижньої частини паралельних маніпуляторів декількома ланцюгами (кінцівками). Більшість декартових роботів координат використовують поєднання серійних та паралельних зв'язків. З іншого боку, будь-які декартові координатні роботи абсолютно пов'язані з паралельно.

Далі йде на картину - ступінь свободи. Казерські координатні роботи зазвичай маніпулюють структурами лише з лінійними перетвореннями T ступенями свободи, оскільки ними діють лінійні робочі призматичні P суглоби. З іншого боку, кілька декартових координатних роботів також мають обертові ступінь свободи.

Макет осей-це одне з перших речей, які визначають при побудові декартового робота, не тільки для виконання необхідних рухів, але й для того, щоб пристрій має адекватну жорсткість, що може вплинути .

Деякі додатки, яким потрібен декартовий координатний рух, добре допомагає козлах, ніж декартовим методом, головним чином, якщо вісь Y включає в себе довгострокове або якщо декартова процедура поставить істотні моменти на осі. Гентри-пристрій з подвійними x або подвійними осями може знадобитися, щоб уникнути зайвого відхилення або вібрації в цих ситуаціях.

Лінійний рівень, що складається з лінійного приводу, геометрично паралельного з лінійними підшипниками, зазвичай використовується для кожної осі декартового координатного робота, а лінійний привід зазвичай встановлюється між 2 лінійним підшипником, який розкладається на навантаження на задній момент. Таблиця XY складається з двох перпендикулярних лінійних етапів, складених один на одного.