Визначення, дизайн і конфігурації системи лінійного позиціонування.

Визначення декартового робота

Декартовий робот або декартовий робот (також відомий як лінійний робот) — це промисловий робот із трьома основними осями керування, які є лінійними (тобто вони рухаються по прямій лінії, а не обертаються) і взаємно перпендикулярні одна одній. 3-розсувні суглоби дозволяють рухати зап’ястям вгору-вниз, всередину-назовні та назад. У 3D-просторі він неймовірно надійний і точний. Це також корисно для горизонтального переміщення та нагромадження бункерів як система координат робота.

Конструкція та конфігурації декартового робота

Щоб зрозуміти механізм розробки декартового робота, одна з перших речей, яку потрібно зрозуміти, це концепція топології суглобів. Рухома ціль прив'язана до бази серійних маніпуляторів безперервним ланцюгом ланок і з'єднань. Рухома мішень з'єднана з днищем паралельних маніпуляторів кількома ланцюгами (лімбами). Більшість роботів з декартовими координатами використовують поєднання послідовних і паралельних зв’язків. З іншого боку, будь-які роботи з декартовими координатами повністю паралельно з’єднані.

Далі в картині постає ступінь свободи. Роботи з декартовими координатами зазвичай маніпулюють конструкціями лише з лінійним перенесенням T ступенів свободи, оскільки ними керують лінійні робочі призматичні P-з’єднання. З іншого боку, небагато роботів із декартовими координатами також мають обертальні R ступені свободи.

Розташування осей є однією з перших речей, які необхідно визначити при конструюванні декартового робота, не тільки для виконання необхідних рухів, але й для забезпечення достатньої жорсткості пристрою, що може вплинути на здатність переносити навантаження, точність переміщення та точність позиціонування.

Деяким програмам, які потребують декартового переміщення координат, краще допомагає портальний робот, ніж декартовий метод, головним чином, якщо вісь Y передбачає довгий хід або якщо декартова процедура розміщуватиме значні моменти на осях. Щоб уникнути непотрібного відхилення або вібрації в таких ситуаціях може знадобитися портальний пристрій із осями Dual-X або dual-Y.

Лінійний рівень, що складається з лінійного приводу, геометрично паралельного лінійним підшипникам, зазвичай використовується для кожної осі робота з декартовими координатами, а лінійний привід зазвичай встановлюється між 2 лінійними підшипниками, які відокремлені від зворотного моментного навантаження. Стіл XY складається з двох перпендикулярних лінійних ярусів, складених одна на одну.