Геометрія декартової координат-відмінний метод відображення тривимірного простору в простому, простих для розуміння чисельної системи. У декартовій системі для тривимірного простору є три координатні осей, які перпендикулярні один до одного (ортогональні осей) і зустрічаються з походженням.

Три осей, як правило, називають осі x, осі y та z-осі. Будь-яка точка в тривимірному просторі представлена ​​трьома числами як (x, y, z). X являє собою відстань точки від початку вздовж осі x, y-відстань від початку вздовж осі y, а Z-відстань від початку вздовж осі Z.

Казерські (козлики) Роботи

Мехатронічні роботи, які використовують лінійні осей для руху, називаються декартовими роботами, лінійними роботами або роботами козлів. Колоти -роботи схожі на козлові крани і працюють аналогічно. Але роботи козлів не обмежуються функціями підйому та переміщення. Вони можуть мати власну функціональність відповідно до вимог.

Казерські роботи мають накладну структуру, яка контролює рух у горизонтальній площині та робототехнічну руку, яка приводить рух вертикально. Вони можуть бути розроблені для переміщення осі XY або осі XYZ. Роботична рука розміщується на риштуваннях і може бути переміщена в горизонтальній площині. Роботична рука має ефекторний або верстат, прикріплений до кінця руки залежно від функції, де вона використовується.

Незважаючи на те, що декартиські роботи та козличні роботи використовуються взаємозамінно, козличні роботи, як правило, мають два осі X, тоді як декартиські роботи матимуть лише одну з двох/три осей (відповідно до конфігурації).

 

Як вони функціонують?

Казерські роботи рухаються лише через лінійний рух, як правило, через сервомоторні накопичувачі. Використовувані лінійні приводи можуть бути в різних формах відповідно до конкретного застосування. Система приводу може бути керованою ременем, керованою кабелем, керованою гвинтом, керованою пневматикою, керованою стійкою, або лінійно-моторною. Деякі виробники забезпечують абсолютно заздалегідь виготовлених декартових роботів, які можуть бути реалізовані без будь-яких змін. Інші виробники пропонують різні компоненти як модулі, що дозволяє користувачеві реалізувати комбінацію цих модулів відповідно до конкретного випадку використання.

Самі робототехнічні зброю можуть бути оснащені «зором» або можуть бути «сліпими» в операціях. Вони можуть бути прикріплені до датчиків світла або камер для ідентифікації об'єктів перед виконанням дії. Наприклад, декартових роботів можна використовувати в лабораторіях для вибору та переміщення зразків. Комп'ютерне бачення може бути використане для розпізнавання тестової трубки, піпетки або слайдів, і рука може захопити об'єкт відповідно до даних про положення, що передаються з камери.

Перевага декартових роботів перед іншими робототехнічними системами, як-от шести осі, полягає в тому, що їх дуже легко програмувати. Один контролер руху може обробляти логіку руху для декартового робота. Роботи мають лише лінійний рух, що дозволяє легко контролювати. Немає необхідності у складному масиві PLC та мікрочіпів для контролю за контрольними роботами. Цей же атрибут допомагає полегшити програмування руху робота.

 

Характеристики та переваги

Картезійські роботи мають більш високу потужність корисного навантаження порівняно з їх еквівалентними шестисайзними роботами. Це в поєднанні з меншими витратами та легкістю програмування для лінійних роботів робить їх придатними для великої різноманітності промислових додатків. Колоти -роботи, які по суті є декартовими роботами з підтримкою лісів, можуть нести ще більші корисні навантаження. Діапазон руху для лінійних роботів може бути розширений шляхом додавання сумісних модулів до існуючого механізму. Ця модульність у декартових роботів робить їх набагато більш універсальними і має довше життя в промисловій умовах.

Картезійські роботи також демонструють високий рівень точності та точності порівняно з їх поворотними аналогами. Це пов’язано з тим, що у них є лише лінійний рух і не потрібно пристосувати поворотні рухи. Казерські роботи можуть мати допуски в діапазоні мікрометрів (мкМ), тоді як шестисайтні роботи, як правило, мають допуски в діапазоні міліметрів (мм).

 

Програми для декартових роботів

Універсальність, менша вартість та легкість програмування роблять декартових роботів життєздатними для багатьох програм у промислових умовах. Давайте подивимось на деякі з них.

• Вибір і місце:Роботична рука оснащена деякою варіацією пристрою зору для ідентифікації різних компонентів з каруселі або конвеєра. Рука може вибрати ці предмети і сортувати їх у різні бункери. Вибір і сорт можна зробити однією робототехнічною рукою.
• Передача процесу до процесу:У виробничій лінії будуть випадки, коли товари в цьому процесі потрібно перенести з одного місця в інше. Це можна зробити за допомогою лінійних роботів з подвійним приводом. Вони можуть використовуватися з системами зору або синхронізацією часу залежно від решти процесу.
• Система складання:Коли ті ж кроки потрібно повторити знову і знову, щоб зібрати частини продукту, для автоматизації завдань можна використовувати лінійні роботи.
• Застосування клеїв та герметиків:Багато виробничих процесів передбачають застосування клеїв або герметиків між частинами. Він використовується у великому виробництві автомобілів до невеликого виробництва електронних гаджетів. Клеї та герметики слід застосовувати в дуже точних кількостях та правильному розташуванні. Роботична рука лінійного робота може бути з'єднана з високоточним дозатором рідини, а клеї та герметики можна наносити з високою точністю.
• Палетизування та депуляція:Упаковка використовує піддони для легкої транспортування товарів. Казерські роботи можна використовувати для автоматизації обох продуктів на піддонах, так і залучення їх з піддонів.
• Машина CNC:Машини на основі комп'ютерних цифрових контрольних засобів використовуються для створення продуктів відповідно до дизайну, виготовлених у програмному забезпеченні інженерного дизайну. Машини ЧПУ широко використовують лінійні роботи з різними інструментами, прикріпленими до робототехнічних озброєнь.
• Точне спотове зварювання:Спеціалізоване зварювання необхідне в певних виробничих процесах. Лінійні роботи з зварювальними руками можуть досягти точних зварних швів у точних місцях на робочій поверхні. Високий рівень толерантності в діапазоні мікрометрів (мкм) корисний у таких програмах.

Існує ще багато промислових додатків для лінійних роботів. Сюди входять агенти з надання, базові машини для асемблера та тестера, блоки вставки, укладання пристроїв, автоматизація герметизації, обробка матеріалів, зберігання та пошук, різання, писання та сортування.