Конфігурація системи, управління кабелем, елементи керування.

Якщо ваша програма вимагає декартового робота, у вас є найрізноманітніші варіанти, залежно від рівня інтеграції, яку ви хочете здійснити. І хоча попередньо інженерні декартичні роботи стають все більш широко прийнятою, оскільки виробники розширюють діапазон продукції відповідно Спеціалізований набір вимог до продуктивності.

Але "побудувати власну" не обов'язково означає "побудувати з нуля". Справа в суті: Ключові компоненти декартового робота - лінійних приводів - доступні в численних конфігураціях, тому рідко необхідно будувати приводи з нуля. І багато виробників лінійних приводів пропонують підключення наборів та кріпильних кронштейнів, які роблять збір власної декартової системи з приводів із спецателів каталогами відносно простими вправами.

Однак визначення основного макета та вибору відповідних лінійних приводів є лише першим кроком. Щоб не закінчити декартову систему, яка не виконує вимог до додатків або не вписується в очікуваний слід, пам’ятайте про наступні міркування - особливо на етапі проектування.

Конфігурація системи

Одне з перших, що слід вказати при розробці декартового робота,-це конфігурація осей не лише для досягнення необхідних рухів, але й для того, щоб система має достатню жорсткість, яка може вплинути на вантажопідйомність, точність подорожей та позиціонування точність. Насправді, деякі програми, які потребують руху в декартових координатах, краще обслуговуються роботом козлу . У цих випадках для запобігання надмірного відхилення або вібрації може знадобитися подвійний або подвійний-Y осей козлової системи.

Якщо декартова система є найкращим рішенням, наступним варіантом дизайну, як правило, є привід для приводів для приводів-найпоширенішим вибором є ремінь, гвинт або система, керована пневматикою. І незалежно від приводної системи, лінійні приводи, як правило, пропонуються або з одним лінійним напрямним, або з подвійними лінійними путівниками.

Переважна більшість декартових роботів використовують конфігурацію з подвійним регулюванням, оскільки вона пропонує кращу підтримку навантаження (моменту), але в соейс з подвійними лінійними путівниками буде ширший слід, ніж осей з одиночними лінійними путівниками. З іншого боку, системи з подвійним регулюванням часто коротші (у вертикальному напрямку), що може запобігти втручанню з іншими частинами машини. Справа в тому, що тип осі, які ви обираєте, впливає не лише на продуктивність декартової системи, це також впливає на загальний слід.

Управління кабелем

Ще одним важливим аспектом декартового дизайну роботів, який часто не помічається на ранніх етапах (або просто відкладений на пізніші фази дизайну) - це управління кабелем. Кожна вісь вимагає декількох кабелів для живлення, повітря (для пневматичних ося), зворотного зв'язку кодера (для керованих серво-керованих), датчиків та інших електричних компонентів. І коли системи та компоненти інтегруються в промисловий Інтернет речей (IIOT), методи та інструменти для їх підключення стають ще більш критичними. Усі ці кабелі, дроти та роз'єми повинні бути ретельно направлені та вдаватися до того, щоб вони не відчували передчасну втому через надмірне згинання або пошкодження через втручання в інші частини системи.

Казерські (а також SCARA та 6-осі) Роботи роблять цю зв’язок ще більш складною, оскільки осі можуть рухатися як самостійно, так і в синхронізації один з одним. Але одна річ, яка може допомогти пом'якшити складність управління кабельами,-це використовувати компоненти, які зменшують кількість необхідних кабелів-наприклад, двигуни, які інтегрують живлення та зворотній зв'язок в один кабель, або інтегровані комбінації двигуна.

Тип контролю та мережевий протокол також можуть впливати на тип та кількість необхідних кабелів та складність управління кабелем. І не забувайте, що система управління кабельами - кабельні оператори, лотки чи корпуси - впливатимуть на розміри загальної системи, тому важливо перевірити наявність перешкод між системою управління кабельами та іншими частинами робота та машиною .

Управління

Казерські роботи-це розчин для руху точки до точки, але вони також можуть виробляти складні інтерпольовані рухи та контурний рух. Тип необхідного руху допоможе визначити, яка система управління, протокол мережі, HMI та інші компоненти руху найкраще підходять для системи. І хоча ці компоненти здебільшого розміщуються окремо від осей декартового робота, вони впливатимуть на те, що потрібні двигуни, кабелі та інші електричні компоненти в осі. І ці компоненти в осі, у свою чергу, відіграватимуть роль у перших двох дизайнерських міркуваннях: конфігурація та управління кабелем.

Таким чином, процес проектування приходить «повне коло», повторюючи важливість проектування декартового робота як інтегрованого електромеханічного блоку, а не серії механічних компонентів, які просто підключені до електричного обладнання та програмного забезпечення.