Щоб вибрати робота, спочатку оцініть потреби програми. Це починається з профілювання навантаження, орієнтації, швидкості, швидкості, подорожей, точності, навколишнього середовища та робочого циклу, іноді називається втраченими параметрами.

1. Навантаження.

Навантажувальна ємність робота (визначена виробником) повинна перевищувати загальну вагу корисного навантаження, включаючи будь -який інструмент, в кінці руки робота. Що обмежує роботів Scara та шести осі, це те, що вони підтримують навантаження на розширені руки. Розглянемо обробний центр, який робить підшипники 100 кг і більше. Це корисне навантаження перевищує можливості всіх, крім найбільших роботів Scara або шести осі. На відміну від цього, типовий декартовий робот може легко вибирати та розміщувати такі навантаження, оскільки його опорна рама та підшипники послідовно підтримують весь діапазон руху.
Навіть коли важке навантаження знаходиться в межах ємності робота, воно може погіршити точність. Наприклад, вибір та розміщення товарів 50 кг знаходиться в межах діапазону корисних навантажень як Scara, так і декартових роботів. Але 50 кг знаходиться у верхньому кінці типових можливостей Скари, тому для обробки крутного моменту знадобиться дорожчі елементи управління та компоненти. Більше того, типові роботи Scara можуть розміщувати великі корисні навантаження в межах 0,1 мм, оскільки вага відхиляє руку і погіршує здатність робота послідовно розміщувати навантаження з точністю. Але декартових роботів з кулями-колючими приводами та добре розташованими підшипниками підтримки можуть неодноразово розміщувати 50 кг і більш важкі навантаження в межах 10 мкм.

2. Орієнтація

Це залежить від того, як встановлений робот і як він розміщує деталі або продукти, що переміщуються. Мета полягає в тому, щоб відповідати сліду робота до робочої зони. Якщо підлога або п’єдестал роботів Scara або шести осі створює перешкоду, то такі роботи можуть бути не найкращим варіантом. Якщо додаток потребує руху лише на кількох сосах, то дрібні декартичні роботи можуть зріхати над головою і поза дорогою. Але для хитромудрої частини поводження або роботи, що потребують чотирьох і більше осей руху, рамки декартового робота можуть створювати занадто багато перешкод, а невеликий робот Scara, іноді потребує всього 200 мм2 простору та чотирьох болтів на п’єдесталі, може бути більш придатним.
Бутт -фактор - це орієнтація на частину. Роботи Scara та шести осі можуть обертати деталі, перевага для обробки деталей або інструментів під різними кутами та положеннями. Щоб отримати подібну гнучкість, у деяких декартових роботів є субкомпоненти під назвою модулі подачі, які переміщують світлові навантаження на осі Z. Зазвичай модулі подачі використовують кульовий штрих для переміщення деталей або інструментів уздовж осі Z у обробці, підбору та місцях подачі. Казерські роботи також можуть включати поворотні приводи для надання додаткових орієнтовних можливостей.

3. Швидкість і подорожі.

Поряд з показниками навантаження, каталоги роботів-ревантувачів також перелічують рейтинги швидкості. Однією з ключових розрахунків при виборі роботів для вибору додатків є час прискорення на значні відстані. Казерські роботи можуть прискорюватися на 5 м/сек і більше, конкуруючи з роботами Scara та шести осі.
Казерські роботи також мають сенс, коли додатки включають довгі прольоти. Це тому, що дизайнери можуть швидко змінювати та розширити декартових роботів за потребою з модулями до 20 м завдовжки. Швидкість і відстань додатково налаштовуються за вибором ременя, лінійного двигуна або кульового колеса. На відміну від цього, артикуляційні зброї, як правило, передбачені для даного досяжності, наприклад, 500 мм, наприклад.

4. Точність позиції.

Роботи Scara та шести осі мають заздалегідь визначену оцінку точності, що дозволяє легко визначити їх повторюваність руху. Але ці роботи замикають дизайнерів на один рівень точності на момент покупки. Кінцеві користувачі можуть модернізувати декартових або козлівських роботів до безлічі рівнів точності, змінивши привід навіть на 10 мкм, з кульковим гвинтом. Для меншої точності та скорочення вартості кінцеві користувачі можуть обмінюватися на пневматичний або ремінний привід та інший привід на 0,1 мм точність.
Точність є ключовою у висококласних програмах, таких як машинний інструмент. Ці декартизійські роботи потребують кращих механічних компонентів, таких як точні керовані столики з кульором та приводами куля. Для застосувань, де Scara та шестисайкова зброя не може підтримувати точність через відхилення ARM, розглянемо декартового робота з високоточними лінійними підшипниками. Відстань підшипника мінімізує відхилення, щоб кінцевий ефектор можна було розташувати більш точно.
Хоча невеликі робочі конверти сприяють Скарам або шести віссю роботам, іноді складність цих роботів і більша вартість є непотрібними. Один із прикладів, коли декартиські роботи краще працюють,-це в додатковому додатку з виробництва медичної піпти. Тут робот бере піпетки з форми і вставляє їх у стійку, що транспортується машиною вторинної автоматизації. Роботи Scara та шести осі є життєздатними, оскільки точність 0,1 мм є достатньою в цьому додатку. Але відхилення є проблематичним, коли робот обробляє менші 3-мм піпетки. Крім того, відсутність місця для п’єдесталу всередині камери сприяє козамним роботам.

5. Навколишнє середовище.

Два фактори, що диктують найкращого робота, - це навколишнє середовище та небезпеки робочого конверта в самому просторі. Третій розгляд, чи робот зайде в чисту кімнату, як правило, не є проблемою, оскільки всі типи роботів виготовляються у версіях з чистою кімнатами.
П'єдестали Сараї та шести осі, як правило, компактні, що зручно з обмеженим простором підлоги. Але це може бути неактуально, якщо інсталятори зможуть монтувати опорну раму роботів на над головою або на стіну. Навпаки, для застосувань з механічними перешкодами, як коли робот повинен потрапляти в коробки, щоб витягнути деталі, шести осі, як правило, найбільш підходящі. Роботи шести осі, як правило, коштують дорожче, ніж декарти, але витрати виправдані, якщо немає способу виконання програми без складних послідовностей руху.
Фактори навколишнього середовища, такі як пил та бруд, також впливають на вибір роботів. Сингет може покривати робот-суглоби Scara та шести осі, а різні типи ущільнювачів захищають приводи в осі Z. Для чистих приміщень, що використовують чистки повітря, декартові роботи дозволяють дизайнерам закрити лінійні приводи в структуру IP65, що мінімізує вхід води та пилу. Крім того, високоефективні ущільнювачі можуть додавати багато структурних компонентів осей.

6. Будівий цикл.

Це кількість часу, необхідного для завершення одного циклу роботи. Роботи, які постійно працюють цілодобово (як у високопропускній скринінгу та фармацевтичному виробництві) досягають кінця життя раніше, ніж ті, хто пробігає лише 8 годин, п’ять днів на тиждень. Заздалегідь уточнюйте ці проблеми та отримайте роботів з довгими інтервалами змащування та низькими вимогами до обслуговування, щоб згодом запобігти загостренню.