10 запитань, які допоможуть вирішити.

Хоча межі часто можуть бути розмитими, робототехніка та керування рухами – це не одне й те саме. Вони тісно пов’язані багатьма способами, але роботи схиляються до більш «попередньо розроблених» рішень, тоді як керування рухом схиляється до більш модульних рішень. Ця невелика, але суттєва відмінність ставить ряд аспектів, які необхідно враховувати особам, які приймають рішення, обираючи рішення, яке найкраще підходить для їх процесу. Подумайте про свої відповіді на наступні 10 запитань і використовуйте їх як індикатори для свого рішення.

Ці запитання є будівельними блоками для вибору між робототехнікою та керуванням рухом. Використовуйте їх під час проектування свого проекту та майте на увазі, що всі відповіді є відносними та залежать від вашої програми.

1. Форма коробки чи циліндра краще підходить для вашої робочої зони/застосування?

Роботи, як правило, зосереджені навколо основи, надаючи їм циліндричну або кулясту робочу оболонку. Декартові «роботи», які руйнують цю форму, дійсно існують, але вони в меншості. У той час як контролери руху загального призначення можна використовувати для роботів, вони більше схиляються до модульної та лінійної механіки, що призводить до робочих зон, схожих на XYZ, з поворотними осями, які переміщуються, а не стаціонарні.

2. Чи потрібне рішення задовольнити кілька проектів із дуже різними механічними вимогами?

Роботи бувають різних форм, розмірів і форм-факторів. Елементи керування можуть значно відрізнятися від проекту до проекту. Модульна механіка чудово підходить для змішування та узгодження осей для оптимізації продуктивності для заданих вимог, оскільки контролери руху добре підходять для керування багатьма різними типами осей.

3. Чи будете ви перепрофілювати та повторно використовувати обладнання?

Якщо ваш проект є короткостроковим проектом або прототипом, гнучкість взаємозамінних модульних механізмів, які можна змінювати, може бути величезною перевагою. Окремі частини елементів керування рухом легше переносити між проектами, ніж повністю зібрані роботизовані елементи.

4. Чи повинна механіка відповідати певній геометрії?

З проектом, який обмежується певними розмірами, модульна механіка більш гнучка для різних комбінацій і налаштувань. Типи роботів, як-от декартові, шестиосьові та шарнірно-зчленовані зброї із вибірковою відповідністю (SCARA), краще підходять для проектів, які мають більш загальний розмір і простір для роботи.

5. У вас дуже різні вимоги до різних напрямків руху?

Іноді потреби різних осей руху в проекті значно відрізняються. Наприклад, у системі XYZ X може вимагати швидких і неточних рухів, Y може вимагати повільних і дуже точних рухів, а Z може не мати жодних вимог, а зосереджуватися лише на силі. Модульні рішення можуть поставлятися з конфігурованими та адаптованими компонентами відповідно до цих вимог.

6. Чи є у вас певний тип мови програмування, форм-фактор або архітектура, яку ви хочете використовувати?

Універсальні контролери руху мають запаморочливий набір можливостей, що дає майже необмежений вибір мов, форм-факторів і архітектур на вибір. Конструкція контролерів роботів, як правило, більше зосереджена на призначенні роботів, з якими вони працюють у парі, що спрощує процес вибору.

7. Скільки осей руху потрібно для вашої програми?

Зазвичай можна побачити роботів із шістьма ступенями свободи, що дає їм широкий діапазон рухів. Якщо у вас є програма, яка вимагатиме використання цих шести ступенів свободи, робототехнічне керування, ймовірно, буде кращим варіантом. Розробка системи модульної механіки для використання того самого DoF, що й робот, можлива, але може бути складною.

8. Чи захочете ви коли-небудь додати більше осей, щоб збільшити функціональність?

Після впровадження робота чи захочете ви коли-небудь додати ще одну-дві додаткові осі? Роботи — це попередньо розроблені системи, які не дають особливої ​​гнучкості для додавання додаткових осей пізніше. З іншого боку, модульне керування рухом робить це набагато легшим. Наприклад, інженер може придбати 8-осьовий контролер і лише дві осі механіки. Пізніше можна було б додати більше осей, а пізніше ще раз реалізувати додаткові осі.

9. Чи потрібні будь-які інші функції вищого рівня, крім руху?

Реалізація інших важливих факторів, таких як керування машиною, віддалений вхід/вивід і збір даних, слід враховувати при проектуванні вашого процесу. Багато контролерів руху можуть стати «машинними» контролерами, що означає, що вони мають можливості та обчислювальну потужність, щоб обробляти більше, ніж просто керування рухом у серці програми.

10. Що таке екологічні проблеми?

Роботів легше захистити в екстремальних умовах. Деякі навіть попередньо розроблені для конкретних вимог, як-от IP69K. Хоча це не неможливо з модульною механікою, є численні перешкоди, які необхідно подолати, якщо вони будуть піддані суворим умовам.