Найпоширеніші профілі руху для лінійних систем руху - це трапеція та трикутна. У профілі трапецієподібного руху система прискорюється від нуля до максимальної швидкості, подорожує з цією швидкістю протягом певного часу (або відстані), а потім сповільнюється до нуля. І навпаки, трикутний профіль руху прискорюється від нуля до максимальної швидкості, а потім негайно сповільнюється до нуля, без постійної швидкості (тобто весь час переміщення витрачається на прискорення або сповільнення).

Але насправді жоден з цих профілів Move особливо ідеально підходить для систем руху, особливо тих, які потребують плавного руху, високої точності позиціонування або стабільності в кінці переїзду. Це пояснюється тим, що процес прискорення та сповільнення призводить до явища, відомого як ривок.

Так само, як прискорення - це швидкість зміни (похідна) швидкості, ривок - це швидкість зміни прискорення. Іншими словами, ривок - це швидкість, з якою прискорення збільшується або зменшується. Джик, як правило, небажаний, тому що це створює - ви здогадалися, - нерівномірний, ривковий рух. У промислових програмах, таких як верстат, робочі Scara та системи дозування, швидка зміна прискорення - це ривок - приводить до системи вібрації. Чим вище ривок, тим сильніші вібрації. І коливання знижують точність позиціонування, збільшуючи час поселення.

Шлях уникнути ривок - це зниження швидкості прискорення або уповільнення. У системах управління рухом це робиться за допомогою профілю руху S-кривої замість "ривкового" трапецієподібного профілю. У профілі трапецієподібного руху прискорення відбувається миттєво (принаймні теоретично), а ривок нескінченний. Щоб зменшити кількість ривок, що утворюється під час переїзду, переходи на початку та кінець прискорення та уповільнення згладжуються у форму «S». Отриманий профіль називається профілем переміщення S-кривої.

Якщо ми побудуємо профіль прискорення для трапецієподібного ходу (див. Вище), ми побачимо, що це крокове функція - тобто прискорення переходить від нуля до його максимальної миттєво, і уповільнення переходить від максимального до нуля миттєво. У ході кривої S, профіль прискорення стає трапецієподібним за формою, а прискорення та уповільнення відбувається плавно, а не миттєво і різко.

Профіль S-кривої базується на системі третього порядку, що робить рівняння руху для прискорення, швидкості та відстані (переміщення) складнішими, ніж для профілів трапецієподібних рухів.

Компроміс використання S-кривої проти трапецієподібного профілю руху полягає в тому, що загальний час для переїзду довший із профілем S-кривої. Це пояснюється тим, що прискорення прискорення (і уповільнення) займає більше часу, ніж миттєве прискорення трапецієподібного ходу. Однак перевага в часі, отримана за допомогою трапецієподібного профілю руху, може бути заперечена більш тривалим часом врегулювання, через вібрації, спричинені високим рівнем ривок. А оскільки JERK ставить широкий штам на механічні компоненти, навіть якщо в якості основи використовується трапецієподібний хід, якась кількість згладжування зазвичай застосовується до фаз прискорення та уповільнення, що робить профіль руху більш S Shaped.