Якщо ви вже покуповували за роботом, ви, мабуть, вже зіткнулися з кількістю осей, які входять до робота. Можливо, якщо ви новачок у робототехнічному світі, ви можете задуматися: що це все означає? І чому важливо, скільки осей мій робот? Роботи взагалі матимуть 3 - 7 осей, тож ... що вам насправді потрібно? Ось невеликий підсумок кількості осей, які повинен мати ваш корінь і чому.

Що таке вісь робота?

Вісь в робототехнічній термінології можна інтерпретувати як ступінь свободи (DOF). Отже, якщо робот має 3 градуси свободи, він може пройти через осей XYZ без будь -яких проблем. Однак він не може нахилятися або повернути. Коли ви збільшуєте кількість осей (DOF) на робота, це означає, що ви зможете отримати доступ до більшої кількості місця, ніж з роботом, який має меншу кількість осей. Зауважте, що робот зазвичай купується із заданою кількістю осей, і після цього факту додати додаткові осей.

Один із способів визначити кількість ступенів свободи, якою володіє робот, - це просто підрахувати кількість двигунів на робота. Однак це може бути трохи заплутаним, оскільки мотори роботи в даний час частіше, ніж не вбудовуються в кожух роботів. У будь -якому випадку, те, що вам справді потрібно знати, це те, що чим більше осей, що має робот, тим більше можливостей він має. Тож якщо вам потрібен робот, щоб зробити складну операцію; Напевно, вам знадобиться робот з більшою гнучкістю. Ось опис різних типів робота, класифікованих за їх ступенем свободи.

Зауважте, що між типами роботів існує багато відмінностей. Даний тип робота може мати більше або менше осей залежно від виробника. Отже, ця інформація надається лише як узагальнення.

【3-осі декартський робот】

3-осі роботи також відомі як декартові роботи або роботи Scara. Їх можна порівняти з 3-вакартезіанською машиною ЧПУ-осі або 3D-принтером. Вони в основному є роботами, які дозволяють інструментам рухатися по своїх 3 осей, використовуючи 3 різні двигуни. Цей вид роботів можна використовувати для простих операцій вибору та розміщення, де деталі будуть розміщені в точно такій самій орієнтації і будуть впали в точно так само.

Наприклад, якщо ви схопите частину в даній орієнтації, вам доведеться перемістити її в тій же орієнтації, оскільки інструмент не може повернутися.

Якщо у вас все ще виникають труднощі з розумінням цієї концепції, уявіть собі кран… вони майже 3-осі роботи.

【4-осі робот Scara】

Якщо у вас є 4-оасний робот; Ви можете повернути частину навколо четвертої осі, все ще рухаючись по осях XYZ. Скара, дельта та деякі традиційні роботи вважаються роботами з 4 осі.

4-осі-робот матиме 4 різні двигуни, тим самим підраховуючи двигуни для підрахунку осі. Як правило, єдина різниця з декартовим роботом полягає в тому, що четверта вісь буде використана для обертання інструменту. Наприклад, на конвеєрі представлена ​​серія частин і його потрібно захопити. Вам доведеться знайти положення частини (осі XY) опуститись до висоти Z-осі і, нарешті, нахилити інструмент, щоб відповідати орієнтації частини.

【5-осі індустріальний робот】

Тут у нашій дискусії починають проявлятися традиційні роботи. Насправді багато промислових роботів мають 5 осей. Ці роботи можуть проїхати через 3 просторові осей (xyz), і інструмент можна повернути на 2 подальші осей. Іншими словами, інструмент можна обернути навколо вісь z і навколо осі y, але його не можна обернути навколо осі x. Це означає, що він не має повної свободи руху, і все ще буде деякі позиції, які не може бути досягнуто цього робота.

Ви також можете уявити собі 5-осі-робот, подібний до 5-осі машини ЧПУ, де ваш інструмент може проїхати через осі XYZ, таблиця може крутитися навколо осі Z (ефективно 4 осей) і нарешті таблиця може нахилятися навколо іншої осі (5-осі).

【6-осі Універсальний робот】

Як мінімум, робот 6-осі- це повністю безкоштовний робот. Насправді він може подорожувати через осей Xyz і обертати кожну вісь. Отже, різниця між 5-осі-робота, показаного на малюнку вище, полягає в тому, що осей 4 і 5 може обернутися навколо іншої осі. Хорошим прикладом роботи з 6-осі був би універсальні роботи. Насправді ви можете легко порахувати 6 синіх ковпачків (під якими є двигуни) і які легко визначають, хто з них робить.

【7-осі Motoman Robot】

Тепер, коли робочі 6-осі абсолютно вільні, щоб дістатися до кожного місця, доступного в просторі: в чому сенс мати 7-осі-робот? Що ж, наявність цієї додаткової вісь дозволяє досягти кінцевого ефектора з кількома спільними конфігураціями. Він використовується, щоб уникнути особливостей та вміти уникати певних об'єктів, розміщуючи руку в різні орієнтації, ніж те, що може здійснити 6-осі-робот. Чудовим прикладом 7-осі-робота буде серія SDA Motoman. 7-осі роботи також називають зайвими роботами, оскільки вони мають одну "додаткову" вісь.

Що з роботами 12 та 13 осі?

У цей момент це просто означає, що два 6-осі роботи об'єднаються разом, щоб утворити 2 озброєний робот. Може статися, що основа цього робота може обертатися навколо себе, це додасть осі (прибуття при 13 осей). Але з точки зору простору, ці роботи насправді не досягають ще 12 осей ... оскільки в нашому сприйнятті є лише 3 виміри ... ну я знаю, що деякі з вас думають ... але, можливо, є більше вимірів ... але це ще одна тема.

У всякому разі, сподіваємось, це допомогло вам зрозуміти, що таке вісь роботів і що вона має на меті зробити. Якщо вам цікаво, скільки осей потребує вашої програми, ви завжди можете зв’язатися з нашим офіційним веб -сайтом. У багатьох осейах багато досвіду.