Якщо ви вже купували робота, то, мабуть, уже стикалися з кількістю осей, які входять до складу робота. Можливо, якщо ви новачок у світі роботів, ви можете запитати: що це все означає? і Чому важливо, скільки осей має мій робот? Загалом роботи матимуть від 3 до 7 осей, тож… Що вам насправді потрібно? Ось короткий підсумок кількості осей, які має мати ваш кореневий каталог, і чому.

ЩО ТАКЕ РОБОТА ОСІ?

Вісь у робототехнічній термінології можна інтерпретувати як ступінь свободи (DOF). Отже, якщо робот має 3 ступені свободи, він може без проблем проходити через осі XYZ. Однак він не може нахилятися чи повертатися. Коли ви збільшуєте кількість осей (DOF) у робота, це означає, що ви матимете доступ до більшої кількості простору, ніж у робота з меншою кількістю осей. Зауважте, що робот зазвичай купується з певною кількістю осей, і практично неможливо додати додаткові осі після факту.

Один із способів визначити кількість ступенів свободи, якими володіє робот, - це просто підрахувати кількість двигунів на роботі. Однак це може дещо збентежити, оскільки двигуни роботів сьогодні найчастіше вбудовані в корпуси роботів. У будь-якому випадку, що вам справді потрібно знати, так це те, що чим більше осей у робота, тим більше він має можливостей. Отже, якщо вам потрібен робот для виконання складної операції; ймовірно, вам знадобиться робот із більшою гнучкістю. Ось опис різних типів роботів, класифікованих за ступенем свободи.

Зверніть увагу, що між типами роботів є багато відмінностей. Даний тип робота може мати більше або менше осей залежно від виробника. Отже, ця інформація наведена лише як узагальнення.

【3-осьовий декартовий робот】

3-осьові роботи також відомі як декартові роботи або роботи-скара. Їх можна порівняти з 3-осьовим декартовим роботом із 3-осьовим ЧПК або 3D-принтером. По суті, це роботи, які дозволяють інструментам рухатися вздовж своїх 3 осей за допомогою 3 різних двигунів. Такого роду роботів можна використовувати для простих операцій підбору та розміщення, коли деталі розміщуватимуться в однаковій орієнтації та опускатимуться в те саме місце.

Наприклад, якщо ви захопите деталь у певній орієнтації, вам доведеться перемістити її в тій самій орієнтації, оскільки інструмент не може обертатися.

Якщо у вас все ще виникають труднощі з розумінням цієї концепції, уявіть собі кран… це майже 3-осьові роботи.

【4-осьовий робот Scara】

Якщо у вас 4-осьовий робот; ви можете повертати деталь навколо четвертої осі, продовжуючи рух уздовж осей XYZ. Scara, Delta та деякі традиційні роботи вважаються 4-осьовими роботами.

4-осьовий робот матиме 4 різні двигуни, таким чином підраховуючи двигуни для підрахунку осей. Як правило, єдина відмінність від декартового робота полягає в тому, що четверта вісь буде використовуватися для обертання інструменту. Наприклад, серія деталей представлена ​​на конвеєрі і повинна бути захоплена роботом. Вам потрібно буде визначити положення деталі (осі XY), опуститися до висоти осі Z і нарешті нахилити інструмент відповідно до орієнтації деталі.

【5-осьовий промисловий робот】

Саме тут у нашій дискусії починають з’являтися традиційні роботи. Фактично, багато промислових роботів мають 5 осей. Ці роботи можуть рухатися по 3 просторових осях (XYZ), а інструмент можна повертати по 2 додаткових осях. Іншими словами, інструмент можна обертати навколо осі Z і навколо осі Y, але не можна обертати навколо осі X. Це означає, що він не має повної свободи руху, і все одно залишаться деякі положення, яких цей робот не зможе досягти.

Ви також можете уявити 5-осьового робота, подібного до 5-осьового верстата з ЧПК, де ваш інструмент може рухатися через осі XYZ, стіл може обертатися навколо осі Z (утворюючи фактично 4 осі) і, нарешті, стіл може нахилятися навколо іншої осі (5-осі).

【6-осьовий універсальний робот】

Щонайменше 6-осьовий робот є повністю безкоштовним роботом. Насправді він може рухатися через осі XYZ і обертатися навколо кожної осі. Отже, різниця між 5-осьовим роботом, показаним на малюнку вище, полягає в тому, що осі 4 і 5 можуть обертатися навколо іншої осі. Хорошим прикладом 6-осьового робота є Universal Robots. Насправді ви можете легко порахувати 6 синіх ковпачків (під якими розташовані двигуни), які легко ідентифікують, який з них що робить.

【7-осьовий робот-мотоман】

Тепер, коли 6-осьові роботи можуть абсолютно вільно досягати будь-якого доступного місця в космосі: який сенс мати 7-осьового робота? Що ж, наявність цієї додаткової осі дозволяє досягти кінцевої позиції ефектора з кількома конфігураціями суглобів. Він використовується для уникнення сингулярності та можливості уникати певних об’єктів, розміщуючи руку в інших орієнтаціях, ніж те, що може зробити 6-осьовий робот. Чудовим прикладом 7-осьового робота може бути серія Motoman SDA. 7-осьових роботів також називають надлишковими роботами, оскільки вони мають одну «додаткову» вісь.

А 12 ТА 13 ОСІ РОБОТІВ?

На даний момент це просто означає, що два 6-осьових робота об’єднані, щоб утворити дворукого робота. Може статися так, що основа цього робота може обертатися навколо себе, тоді це додасть вісь (до 13 осей). Але з точки зору простору ці роботи насправді не досягають чогось далі з 12 осями… оскільки в нашому сприйнятті є лише 3 виміри… добре, я знаю, що дехто з вас думає… але, можливо, є більше вимірів… але це інша тема.

У будь-якому випадку, сподіваюся, це допомогло вам зрозуміти, що таке вісь робота і для чого вона призначена. Якщо вам цікаво, скільки осей потрібно для вашої програми, ви завжди можете звернутися до нашого офіційного веб-сайту. Є великий досвід на багатьох осях.