Автоматизовані системи керівництва з великими можливостями навантаження відчувають значне збільшення попиту. Однією з причин цього обертається навколо встановлення гнучких багатосайзових роботів на довгі доріжки. Це дозволяє інженерам значно розширити конверт роботи, використовуючи в повній мірі переваги сьомої осі контролера роботів. Для багатьох додатків лінійна керована рухом, яка керована козлом, може виконати ті самі завдання, що і робот з багатосайзами, при цьому понесення менше витрат. Крім того, ці козличні системи можуть бути розроблені та постачаються для кінцевих споживачів від стандартних важких підрозділів або компонентів і можуть бути пристосовані до конкретного додатка. замість витончених роботів. Почнемо з перегляду деяких основних концепцій козлів.

Низька до середньої точності

Фабрична автоматизація не завжди потребує високого ступеня точності. У багатьох випадках завдання включає важкі продукти та незграбно форми або позашфунтовані матеріали. Більшість додатків потребують високого повторення, розширеного часу роботи та тривалої довговічності з мінімальним обслуговуванням. Часто вимога до точності позиціонування низька. Застосування передачі матеріалів може включати продукти, що переїжджають з накладним робототехнічним маніпулятором від однієї області в іншу. Роботи XYZ Gantry (осі Z відноситься до вертикального напрямку) можуть розміщувати та репозиційні матеріали в будь-якому місці в тривимірному просторі або дозволяти працювати на багатьох обличах робочої частини. Системи розпилення можуть зажадати низької точності на великі відстані, щоб намалювати залізничний автомобіль або крило літака.

Веста Z-осі Z

Під час переміщення продукту першим порядок бізнесу є підняття цього навантаження. Часто доглядає за конструкцією кінцевих ефекторів, які використовуються для маніпулювання продуктом. Просту вертикальну машину для підйому або опускання можна направити в систему осі Z. Після того, як елемент піднімається та підтримується системою, весь рух генерує додаткові навантаження через прискорення маси. Значні навантаження можуть генеруватися під час високошвидкісного руху. Швидкість зазвичай визначається на основі часу циклу на необхідній відстані. Навантаження обчислюються на основі прискорення (+ і -) маси. Крім того, тривалий термін служби може бути розроблений у програмі, коли вимоги до робочого навантаження-це невелике співвідношення ємності навантаження систем руху. Прикріплення додаткових систем руху додає охоплення та функціональності, а завдання можна виконати на більшій відстані.

Xz робот:Коли лінійна стадія руху Z встановлена ​​на додатковій поперечній осі руху, його можна назвати роботом XZ. Ця конфігурація може підняти об’єкт вертикально, переходити в інше місце по прямій лінії та розмістити об'єкт там. Ця конфігурація особливо корисна для вибору та передачі програм. Кінець робота XZ може розмістити та знайти в будь-якому місці прямокутної площини. компоненти. Це значно спрощує дизайн і зменшує загальну масу, що рухається.

Xyz робот і x-x'-yz gantry:Найбільш гнучка конфігурація робототехнічної козлової системи забезпечує три осей руху, щоб забезпечити позиціонування в будь-якій точці тривимірної робочої області. Менш поширене мати конфігурацію XYZ, оскільки точки кріплення вісь стають обмеженими місцями. Однак ця конфігурація широко використовується в автоматизованому зварюванні, де є великі досягнення, але великих навантажень. Набагато частіше мати паралельне рішення X-осі, де вісь Y підтримується на обох кінцях. Ця конфігурація називається козлом X-X'-YZ (вимовляється X, X-Prime). Приклади цієї конфігурації легко знайти у виробничих машинах, таких як маршрутизатори з ЧПУ.

Необмежена власна конфігурація дизайну: Існує багато можливих конструкцій для автоматизованої системи руху. Повний робот з мультисайками XYZ може бути розроблений на замовлення з індивідуальних лінійних путівників та лінійних підшипників, що дозволяє інженерам вибирати найкращі продукти для кожної області дизайну. Існуючі лінійки продуктів забезпечують стандартизовані компоненти та підземні, які конфігурація та розробка швидкості, використовуючи загальні макети козла, забезпечуючи при цьому свободу створення спеціального дизайну. Це неможливо з попередньо налаштованим або попереднім обладнанням, яке обмежує роботу в раніше встановлених межах.