У цій серії статей пояснюється кожен етап процесу формування, коли гранули перетворюються на деталі. Ця стаття буде зосереджена на відкритті прес-форми, виштовхуванні деталі та залученій автоматизації, незалежно від того, чи деталі впали, пилососили чи витягли з форми. Роботизовані можливості прес-форми в поєднанні з інструментальним обладнанням кінця руки (EOAT) безпосередньо впливають на дизайн прес-форми, тривалість циклу та вартість. Тут ми розглянемо роботу, щоб вибрати деталь із форми.

Однією з цілей кожного проекту є залучення всіх сторін до спілкування та спільної роботи для розробки найкращого плану. Окрім багатьох інших переваг, це гарантує придбання правильного обладнання для автоматизації. Існує багато типів роботів. Є два галузеві стандартилінійнийішарнірний. Лінійні роботи, як правило, дешевші, дозволяють швидше знімати деталі з форми та їх легше програмувати. Однак вони пропонують меншу артикуляцію деталі та менш корисні для подальшого формування. Оскільки лінійні роботи рухаються лінійно, вони часто обмежені площиною X, Y або Z і не забезпечують свободи положень, подібних до людської руки. Лінійні роботи можуть бути встановлені на стороні оператора або без оператора преса або в кінці преса (кріплення L).

Шарнірні роботи є багатофункціональними, більш корисними для подальшого формування та можуть бути налаштовані для тісного простору завдяки своїй гнучкості, як у людської руки. Зазвичай вони встановлюються на підлозі біля машини або на закріпленій на машині платформі. Наприклад, у додатках після формування, таких як складання або пакування, шарнірні роботи дозволяють орбітальне позиціонування, яке налаштовано відповідно до положення, у якому має бути деталь для виконання операції. Однак цим роботам потрібно більше місця, і їх часто важче програмувати через такі орбітальні позиції. Вони також зазвичай дорожчі та забезпечують повільніше видалення деталей із форми.

EOATє ще одним важливим фактором. Часто формувальники обирають найменш дорогу конфігурацію EOAT, що може призвести до неточного дизайну, який не зможе підтримувати допуски, необхідні для роботи в межах дозволених технологічних процесів.

Рухи зап'ястяє ще одним роботом. Традиційно лінійні роботи постачаються з пневматичним обертанням на 90 градусів від вертикалі до горизонталі, що є достатнім для більшості застосувань підбирання та розміщення. Тим не менш, частіше потрібні додаткові ступені свободи для виконання застосувань після формування або простого вилучення деталі з форми. У багатьох новітніх програмах автоматизації деталі розроблені з деталями, яких немає під час витягування штампу, що вимагає від робота «зрушити» деталь із форми. Для цього потрібен сервопривід, який, по суті, додає шарнірний рух за двома осями до кінця вертикальної руки лінійного робота.

Тип зап’ястя, який поєднується з роботом, може безпосередньо впливати на дизайн форми. Наприклад, це впливає на денне світло або відстань до відкритої форми, яка є величиною лінійного ходу затискача, необхідного для відкриття форми настільки, щоб робот міг видалити деталі. Подвійний протилежний дизайн зап’ястка для формування вставок може мінімізувати денне світло на 25 відсотків, спростити програмування та скоротити час відкритої форми, що покращує час циклу.

Розгляд варіантів для зап’ястя включає вимоги до крутного моменту, вагу зап’ястя, вагу корисного навантаження (деталі та напрямні), а також додаткове денне світло, необхідне для зап’ястя, корисного навантаження та руху. Коротше кажучи, вибір зап’ястка продиктований здебільшого вимогами застосування, але іноді надмірні крутні моменти або мінімальні вимоги до денного світла можуть відігравати більшу роль у цьому виборі. Ці факти часто ігноруються, що призводить до передчасного виходу з ладу компонентів або повної дисфункції автоматики.

Допускиу дизайні осередків автоматизації є ще одним міркуванням. Робот має заданий допуск на робоче положення. Однак на це зазвичай не можна покладатися для точності позиціонування в комірці, оскільки набір допусків для всієї комірки часто значно перевищує контрольовані припуски кінцевого друку деталі. Крім того, майте на увазі, що робот сидить на рухомій машині. Таким чином, для осередку автоматизації з жорсткими допусками краще виключити робота з набору допусків, розглядаючи робота лише як носій EOAT, у якому EOAT, прес-форма та пристрої автоматизації є робочими частинами ізольованої системи. Щоб забезпечити більш жорсткі допуски, часто використовуються фіксуючі штифти, щоб забезпечити правильне розташування бази між трьома частинами цієї ізольованої системи з трьох частин.

Вібраціячасто є основною проблемою толерантності позиції. Візьміть до уваги, що робот, встановлений на платформі машини, має під собою рухомий механізм, тому не дивно, що утримувати допуск у положенні важко. Зусилля робочої формувальної машини рухаються за синусоїдальною кривою. Коли ця синусоїда закінчується на EOAT, вона стає високочастотною вібрацією.

Причина: рух синусоїдальної кривої формувальної машини передається через маси металу, і більша маса забезпечує низьку частоту, тоді як менша маса сприяє високій частоті. Оскільки ця синусоїда вібрації переміщається від фіксованого валика до стояка робота, до поперечної балки до удару ноги до вертикальної руки, а потім до EOAT, маса експоненціально зменшується, і це надмірно збільшує вібрацію. Рішення полягає в тому, щоб зменшити вібрацію, додавши опорну ногу з достатньою масою, пропорційною до робота. Це забезпечує шлях для передачі цих сил на віброізоляційну прокладку на підлозі. Чим більша ніжка, тим більша маса, тим легше вона рухається і тим менше вібрації.

Ці основні міркування щодо роботів допоможуть команді формування забезпечити повний і послідовний процес формування.