Розглянемо детальніше класифікацію роботів:

1) Картезіанський робот:
Також відомий як: лінійні роботи/роботи XYZ/портальні роботи

Декартового робота можна визначити як промислового робота, три головні осі керування якого лінійні та розташовані під прямим кутом одна до одної.

Завдяки своїй жорсткій конструкції вони можуть перевозити високі корисні навантаження. Вони можуть виконувати деякі функції, такі як підбір і розміщення, завантаження та розвантаження, транспортування матеріалів тощо. Декартових роботів також називають роботами Gantry, оскільки їх горизонтальний елемент підтримує обидва кінці.

Декартові роботи також відомі як лінійні роботи або роботи XYZ, оскільки вони оснащені трьома поворотними шарнірами для складання осей XYZ.

Застосування:
Декартових роботів можна використовувати для ущільнення, обробки для формування пластику, 3D-друку та в машині з числовим керуванням (ЧПК). Машини та плотери працюють за принципом декартових роботів. Вони витримують великі навантаження з високою точністю позиціонування.

Переваги:

• Висока точність і швидкість
• Менша вартість
• Прості робочі процедури
• Високі корисні навантаження
• Дуже універсальна робота
• Спрощує системи керування роботами та головними

Недоліки:

Для роботи їм потрібен великий простір

2) Робот SCARA

Абревіатура SCARA означає Selective Compliance Assembly Robot Arm або Selective Compliance Articulated Robot Arm.

Робот був розроблений під керівництвом Хіроші Макіно, професора Університету Яманасі. Плечі SCARA є гнучкими по осях XY і жорсткими по осі Z, що дозволяє ознайомитися з отворами по осях XY.

У напрямку XY рука робота SCARA буде податливою та міцною в напрямку «Z» завдяки розташуванню з’єднань SCARA з паралельними осями. Звідси термін «вибіркова сумісність».

Цей робот використовується для різних типів монтажних операцій, тобто круглий штифт можна вставити в круглий отвір без зв’язування. Ці роботи швидші та чистіші, ніж аналогічні роботизовані системи, і вони засновані на послідовних архітектурах, тобто перший двигун повинен нести всі інші двигуни.

Застосування:
Роботи SCARA використовуються для складання, пакування, палетування та завантаження машин.

Переваги:

• Висока швидкість
• Чудово працює при короткому ході, швидкому складанні та установці
• Містить робочий конверт у формі пончика

Недоліки

Роботу SCARA зазвичай потрібен спеціальний контролер робота на додаток до головного контролера лінії, як-от ПЛК/ПК.

3) Шарнірний робот

Шарнірного робота можна визначити як робота з поворотним шарніром, і ці роботи можуть варіюватися від простих двошарнірних конструкцій до систем із 10 або більше взаємодіючими шарнірами.

Ці роботи можуть досягти будь-якої точки, оскільки вони працюють у тривимірному просторі. З іншого боку, шарнірні суглоби робота можуть бути паралельними або ортогональними один одному, причому деякі пари суглобів паралельні, а інші – ортогональні. Оскільки шарнірні роботи мають три поворотні шарніри, конструкція цих роботів дуже схожа на людську руку.

Застосування:

Шарнірні роботи можна використовувати в роботах, що палетують харчові продукти (пекарня), виготовленні сталевих мостів, різанні сталі, транспортуванні плоского скла, важких роботах із корисним навантаженням 500 кг, автоматизації в ливарному виробництві, термостійких роботах, лиття металу та точковому зварюванні.

Переваги

• Висока швидкість
• Великий робочий конверт
• Чудово підходить для унікального контролера, зварювання та фарбування

Недолік:

Зазвичай потрібен спеціальний контролер робота на додаток до головного контролера лінії, як-от ПЛК/ПК

4) Паралельні роботи

Паралельні роботи також відомі як паралельні маніпулятори або узагальнені платформи Стюарта.

Паралельний робот — це механічна система, яка використовує кілька керованих комп’ютером послідовних ланцюжків для підтримки однієї платформи або кінцевого ефектора.

Крім того, паралельний робот може бути сформований із шести лінійних приводів, які підтримують рухливу основу для таких пристроїв, як авіасимулятори. Ці роботи запобігають зайвим рухам, і для виконання цього механізму їхній ланцюг розроблений коротким і простим.

Вони відомі як:
• Високошвидкісні та високоточні фрезерні верстати
• Мікроманіпулятори, встановлені на кінцевому ефекторі більших, але повільніших серійних маніпуляторів
• Приклади паралельних роботів

Додатки

• Паралельні роботи використовуються в різних промислових сферах, таких як:
• Авіасимулятори
• Автомобільні симулятори
• У робочих процесах
• Фотоніка / вирівнювання оптичного волокна

Вони обмежено використовуються в робочих областях. Виконати потрібну маніпуляцію буде дуже важко і може призвести до кількох рішень. Двома прикладами популярних паралельних роботів є платформа Stewart і робот Delta.

Переваги

• Дуже висока швидкість
• Робочий конверт у формі контактної лінзи
• Відмінно підходить для високошвидкісних, легких додатків для вибору та розміщення (упаковка цукерок)

Недоліки

Для цього потрібен спеціальний контролер робота на додаток до головного контролера лінії, як ПЛК/ПК

Програмування роботів для виконання необхідної позиції:

Роботи запрограмовані людьми на виконання складних і необхідних завдань. Давайте перевіримо, як роботи запрограмовані на виконання необхідної позиції:

Позиційні команди:Робот може виконати необхідне положення за допомогою графічного інтерфейсу користувача або текстових команд, у яких можна вказати та відредагувати основне положення XYZ.

Кулон для навчання:Використовуючи метод навчання підвіски, ми можемо навчити робота положенням.

Підвіска для навчання – це ручний блок керування та програмування, який містить можливість вручну відправляти робота в потрібне положення.

Підвіску навчання можна від'єднати після завершення програмування. Але робот запускає програму, яка була виправлена ​​в контролері.

Водити за ніс:Ведення за ніс – це техніка, яку включатимуть багато виробників роботів. У цьому методі один користувач тримає маніпулятор робота, а інша особа вводить команду, яка допомагає знеструмити робота, що призведе до його кульгання.

Потім користувач може перемістити робота в потрібне положення (вручну), поки програмне забезпечення записує ці положення в пам’ять. Кілька виробників роботів використовують цю техніку для розпилення фарби.

Робототехнічний симулятор:Робот-симулятор допомагає не залежати від фізичної роботи руки робота. Дотримання цього методу допомагає заощадити час при розробці додатків робототехніки та підвищує рівень безпеки. З іншого боку, програми (написані на різних мовах програмування) можна тестувати, запускати, навчати та налагоджувати за допомогою програмного забезпечення для роботизованого моделювання.

Оператор машини:Оператор машини може бути використаний для внесення коригувань у програму. Ці оператори використовують пристрої з сенсорним екраном, які служать панеллю керування оператора.