X, Y ve/veya Z yönlerinde hareket için doğrusal sistemler oluşturmanın birçok yolu vardır - bunlar Kartezyen koordinatlar olarak da bilinir. Bu sistemleri ifade etmek için genellikle kullandığımız terimler, eksenlerin nasıl monte edildiğine, yükün nerede konumlandırıldığına ve bir dereceye kadar sistemin ne tür bir kullanım için tasarlandığına bağlıdır. Birçok endüstriyel uygulamada, Kartezyen ve gantry tarzı robotlar yaygındır, ancak hassas uygulamalarda, kompakt, sert yapıları ve çok yüksek hareket ve konumlandırma doğrulukları nedeniyle XY masaları genellikle daha iyi bir seçimdir.

Kartezyen sistemler
Kartezyen sistemler iki veya üç eksenden oluşur: XY, XZ veya XYZ. Genellikle yükü veya iş parçasını yönlendirmek için bir dönme bileşenine sahip bir uç efektörü içerirler, ancak her zaman üç Kartezyen koordinattan en az ikisinde doğrusal hareket sağlarlar.
Kartezyen bir sistem kullanıldığında, yük genellikle en dıştaki eksenden (Y veya Z) konsol olarak taşınır. Örneğin, bir XY gantry'de, yük Y eksenine, eksenin sonuna veya eksenden belirli bir mesafeye monte edilir ve Y ekseninde bir moment kolu oluşturur. Bu, özellikle en dıştaki eksen çok uzun bir stroka sahip olduğunda, alt, destekleyici eksenlerde büyük bir moment oluşturduğunda yük kapasitelerini sınırlayabilir.
Kartezyen sistemler, her eksende maksimum strokların tipik olarak bir metre veya daha az olduğu çok çeşitli uygulamalarda kullanılır. Bu uygulamaların en yaygın olanları, alma ve yerleştirme, dağıtma ve montajı içerir.

Gantry sistemleri
Dış eksenlerin iç eksenlerde moment yükü oluşturması sorununu ele almak için, gantry sistemleri iki X ekseni ve bazı durumlarda iki Y ve iki Z ekseni kullanır. (Gantry'lerin neredeyse her zaman üç ekseni vardır: X, Y ve Z.) Bir gantry sistemindeki yük, gantry'nin ayak izinin içinde bulunur ve gantry çalışma alanının üzerine monte edilir. Ancak, yukarıdan işlenemeyen parçalar için, gantry'ler aşağıdan çalışacak şekilde yapılandırılabilir.
Gantry sistemleri uzun stroklu (bir metreden fazla) uygulamalarda kullanılır ve konsollu bir tasarım için uygun olmayan çok ağır yükleri taşıyabilir. Gantry sistemleri için en yaygın kullanımlardan biri, montaj işleminde büyük otomotiv bileşenlerini bir istasyondan diğerine taşımak gibi üstten taşımadır.