Kartezyen koordinatlar olarak da bilinen X, Y ve/veya Z yönlerinde hareket için doğrusal sistemler oluşturmanın birçok yolu vardır. Genellikle bu sistemlere atıfta bulunmak için kullandığımız terimler, eksenlerin nasıl bir araya getirildiğine, yükün nerede konumlandırıldığına ve bir dereceye kadar sistemin ne tür bir kullanım için tasarlandığına bağlıdır. Birçok endüstriyel uygulamada, Kartezyen ve portal tarzı robotlar yaygındır, ancak hassas uygulamalarda, XY tabloları kompakt, sert yapıları ve çok yüksek seyahat ve konumlandırma doğrulukları nedeniyle genellikle daha iyi seçimdir.

Kartezyen Sistemler
Kartezyen sistemler iki veya üç eksenden oluşur: XY, XZ veya XYZ. Genellikle yükü veya iş parçasını yönlendirmek için bir rotasyonel bileşenle bir uç efektör eklerler, ancak her zaman üç Kartezyen koordinattan en az ikisinde doğrusal hareket sağlarlar.
Bir Kartezyen sistemi kullanıldığında, yük genellikle en dış eksenden (y veya z) dirseklenir. Örneğin, bir XYgrede, yük y eksenine, eksenin ucuna veya eksenden uzakta, y ekseninde bir moment kolu oluşturur. Bu, özellikle en dıştaki eksen çok uzun bir strok olduğunda, alt, destekleyici eksenlerde büyük bir an oluşturduğunda yük kapasitelerini sınırlayabilir.
Kartezyen sistemler, her eksende maksimum vuruşlarla çok çeşitli uygulamalarda tipik olarak bir metre veya daha az kullanılır. Bu uygulamaların en yaygın olanı, toplama ve yer, dağıtım ve montajı içerir.

Pınırcı sistemler
İç eksenlerde bir moment yüküne neden olan dış eksenler sorunu ele almak için, portal sistemleri iki x eksen ve bazı durumlarda iki y ve iki Z ekseni kullanır. (Gantries'in neredeyse her zaman üç eksen vardır: x, y ve z.) Bir portal sistemindeki yük, pürüzlü ayak izi içinde bulunur ve portal çalışma alanı üzerine monte edilir. Ancak, yukarıdan ele alınamayan parçalar için, gantriler aşağıdan çalışacak şekilde yapılandırılabilir.
Tentry sistemleri uzun vuruşlara sahip (bir metreden fazla) uygulamalarda kullanılır ve dirsekli bir tasarım için uygun olmayan çok ağır yükleri taşıyabilir. Gantry sistemleri için en yaygın kullanımlardan biri, büyük otomotiv bileşenlerini bir montaj işleminde bir istasyondan diğerine taşımak gibi havai taşımadır.