Konumlandırma sorununu çözüyoruz.

Günümüzün konumlandırma tabloları ve aşamaları, belirli çıktı gereksinimlerini karşılamak üzere her zamankinden daha özelleştirilmiş donanım ve yazılım içermektedir. Bu, karmaşık çok eksenli komutlarda bile doğru şekilde hareket eden hareket tasarımları için yapılmıştır.

Hassas geri bildirim, bu tür işlevselliklerin anahtarıdır; uzun yolculuklarda bile nanometre ölçeğinde çözünürlük ve tekrarlanabilirlik için genellikle optik veya (elektronikle güçlendirilmiş) manyetik kodlayıcılar şeklini alır.

Aslında minyatür sahne tasarımı, çok büyük yükleri bile mikron altı hassasiyetle hareket ettirmek için geri bildirim ve kontrol algoritmalarından en fazla yeniliği teşvik ediyor.

Öncelikle biraz arka plan: Önceden tasarlanmış aşamaların ve Kartezyen robotların kullanımı, hızlı prototipleme, otomatik araştırma uygulamaları ve daha sıkı pazara sunma süresi baskıları nedeniyle artmaya devam ediyor. Bu özellikle fotonik, tıbbi cihaz ve yarı iletken Ar-Ge ve üretimi için geçerlidir. Geçmişte, görevlerin otomatikleştirilmesi veya başka şekilde iyileştirilmesi için çok eksenli hareket oluşturmak, tasarım mühendislerinin doğrusal aşamaları şirket içinden kaynaklayıp XYZ kombinasyonları halinde birleştirmesi gerektiği anlamına geliyordu.

Daha fazla serbestlik derecesi, daha sonra gonyometrelerin, döner tablaların ve diğer uç efektörlerin eklenmesini gerektirdi.

Seri kinematik olarak adlandırılan bu tür makine yapıları, bazen tolerans yığılması nedeniyle birikmiş hatalarla birlikte hacimli kurulumlara neden olur. Bazı durumlarda rulmanlar bu tür düzenekleri tek bir dönme merkeziyle de sınırlandırır.

Tasarım hareket gereksinimlerini karşıladığında bunlar sorun değildir… ancak özellikle minyatür hareket tasarımları bu tür faktörleri o kadar da affedici değildir.

Bu yapıları, hareket için paralel kinematik aktüatörlerin formları olan hexapod veya Stewart platformlarıyla karşılaştırın. En azından minyatür çok eksenli hareket düzenekleri için bunlar seri kinematikten daha iyi performans gösterir. Bunun nedeni kısmen hexapod çıkış hareketinin yön (doğrusal ve döner) değerleri ile sınırlı olmamasıdır.

Bunun yerine, hareket kontrolleri, algoritmaları hata birikiminden etkilenmeyen, uygulama tanımlı bir pivot noktasına (dönme merkezi) yürütür. Daha düşük bileşen sayısı, daha düşük atalet ve daha yüksek sertlik diğer avantajlardır.