Konumlandırma problemini çözüyoruz.

Bugünün konumlandırma tabloları ve aşamaları, belirli çıktı gereksinimlerini karşılamak için her zamankinden daha özelleştirilmiş donanım ve yazılımı içerir. Bu, karmaşık çok eksenli komutlarda bile doğru hareket eden hareket tasarımları için yapılmıştır.

Hassas geri bildirim, bu tür işlevlerin anahtarıdır-genellikle nanometre ölçekli çözünürlük ve tekrarlanabilirlik için optik veya (elektronik olarak artırılmış) manyetik kodlayıcılar biçimini almak… uzun seyahatte bile.

Aslında, minyatür aşama tasarımı, alt-sub-mikron hassasiyeti ile çok büyük yükleri bile hareket ettirmek için geri bildirim ve kontrol algoritmalarından en çok yeniliği teşvik ediyor.

İlk arka plan: Önceden tasarlanmış aşamaların ve Kartezyen robotların kullanımı, hızlı prototipleme, otomatik araştırma uygulamaları ve pazara daha sıkı baskılarla artmaya devam etmektedir. Bu özellikle fotonik, tıbbi cihaz ve yarı iletken Ar-Ge ve üretim için geçerlidir. Geçmişte, görevleri otomatikleştirmek veya başka bir şekilde iyileştirmek için çok eksenli hareket oluşturmak, tasarım mühendislerinin doğrusal aşamaları XYZ kombinasyonlarına yönlendirmek ve birleştirmek zorunda kaldıkları anlamına geliyordu.

Daha fazla serbestlik derecesi, gonyometrelerin, döner aşamaların ve diğer uç efektörlerin eklenmesini gerektiriyordu.

Seri kinematik olarak adlandırılan bu tür makine yapıları bazen tolerans yığınına bağlı olarak birikmiş hatalı hacimli kurulumlarla sonuçlanır. Bazı durumlarda, rulmanlar bu tür montajları bir dönme merkeziyle de sınırlar.

Bunlar, tasarım hareket gereksinimlerini karşıladığında, özellikle minyatür hareket tasarımları bu tür faktörleri affetmez.

Bu yapıları hexapod veya Stewart platformları ile karşılaştırın - hareket için paralel kinematik aktüatörlerin formları. En azından minyatür çok eksenli hareket düzenlemeleri için, bunlar seri kinematikten daha iyi performans gösterir. Bu kısmen, hekzapod çıkış hareketinin yatak (doğrusal ve döner) derecelendirmeleri ile sınırlı olmadığı içindir.

Bunun yerine, hareket kontrolleri, hata birikimi ile numaralandırılmamış uygulama tanımlı bir pivot noktasına (rotasyon merkezi) algoritmaları yürütür. Daha düşük bileşen sayısı, düşük atalet ve daha yüksek sertlik diğer faydalardır.