Noktadan noktaya hareket, harmanlanmış hareket, konturlu hareket.

Birçok görev için, çok eksenli lineer sistemler-Kartezyen robotlar, XY tabloları ve portal sistemleri-hızlı noktadan noktaya hareketler elde etmek için düz çizgilerde seyahat edin. Ancak dağıtım ve kesme gibi bazı uygulamalar, sistemin dairesel bir yolu veya basit çizgiler ve yaylar tarafından oluşturulamayan karmaşık bir şekle uymasını gerektirir. Neyse ki, modern kontrolörler, iki, üç veya daha fazla hareket eksenine sahip çok eksenli sistemler için karmaşık hareket yörüngelerini belirlemek ve yürütmek için işleme gücüne ve bilgi işlem hızına sahiptir.

Noktadan noktaya hareket

Noktadan noktaya hareketin temel dayanağı, alınan yola bakılmaksızın belirli bir noktaya ulaşmaktır. En basit haliyle, noktadan noktaya hareket, hedef konuma ulaşmak için her ekseni bağımsız olarak hareket ettirir. Örneğin, (0,0) noktasından (200, 500) noktaya, milimetre içinde hareket etmek için, x ekseni 200 mm hareket eder ve konumuna ulaştığında Y ekseni 500 mm hareket eder. İki segmentte bağımsız olarak hareket etmek tipik olarak bir noktadan diğerine ulaşmak için en yavaş yöntemdir, bu nedenle bu noktadan noktaya hareket biçimi nadiren kullanılır.

Noktadan noktaya hareket için bir diğer seçenek, eksenleri aynı hareket profiliyle eşzamanlı olarak hareket ettirmektir. Yukarıdaki örnekte - (0,0) 'dan (200, 500)' den hareket et - x ekseni, y ekseni hareketini tamamlamadan önce hareketini bitirecektir, böylece hareket yolu iki bağlı hattan oluşacaktır.

Karma hareket

Çok eksenli doğrusal sistemler için noktadan noktaya hareketin bir varyasyonu harmanlanmış harekettir. Karma bir hareket oluşturmak için, kontrolör iki eksenin taşıma profillerini örtbas eder veya harmanlar. Bir eksen hareketini sona erdirdikçe, diğer eksen, önceki eksenin tamamen durmasını beklemeden hareketine başlar. Kullanıcı tarafından belirtilen bir “karışım faktörü”, ikinci eksenin hareket etmeye başlaması gereken konum, zaman veya hız değerini tanımlar.

Harmanlanmış hareket, hareket yönünü değiştirdiğinde keskin bir köşe yerine bir yarıçap üretir. Dağıtım ve kesme gibi uygulamalar, izlenen parça veya öğe yuvarlak köşeler varsa harmanlanmış hareket gerektirebilir. Ve bir hareketin köşesinde bir yarıçap (eğri) gerekli olmasa bile, harmanlanmış hareket, eksenleri hareket ettirme, hareketin aniden değiştikçe durup yeniden başlatmak için gereken yavaşlama ve hızlanma süresinden kaçınma avantajını sağlar.

Doğrusal enterpolasyon

Çok eksenli sistemler için daha yaygın bir hareket türü, eksenler arasındaki hareketi koordine eden doğrusal enterpolasyondur. Doğrusal enterpolasyonla, kontrolör her eksen için uygun hareket profilini belirler, böylece tüm eksenler aynı anda hedef konuma ulaşır. Sonuç, başlangıç ​​ve bitiş noktaları arasındaki düz bir çizgidir - en kısa yol -. Doğrusal enterpolasyon 2 ve 3 eksenli sistemler için kullanılabilir.

Dairesel enterpolasyon

Dairesel hareket yolları veya bir ark boyunca hareket için, çok eksenli doğrusal sistemler dairesel enterpolasyon kullanabilir. Bu hareket tipi, doğrusal enterpolasyonla aynı şekilde çalışır, ancak merkez noktası, yarıçap ve yön veya merkez noktası, başlangıç ​​açısı, yön ve uç açısı gibi daire veya ark parametrelerinin izlenmesini gerektirir. Dairesel enterpolasyon iki eksende (tipik olarak x ve y) gerçekleşir, ancak Z ekseni hareketi eklenirse, sonuç sarmal enterpolasyondur.

Konturlu hareket

Konturlama, bir çok eksenli sistemi bitiş noktasına ulaşmak için belirli bir yolu izlemesi gerektiğinde kullanılır, ancak yörünge bir dizi düz çizgi ve/veya ark kullanarak tanımlamak için çok karmaşıktır. Konturlu hareket elde etmek için, kontrol programlaması sırasında hareket süresi ile birlikte bir dizi nokta sağlanır ve hareket kontrolörü, noktalardan geçen sürekli bir yol oluşturmak için doğrusal ve dairesel enterpolasyon kullanır.

PVT hareketi (konum, hız ve zaman) olarak adlandırılan konturlu hareket varyasyonu, ani hız değişikliklerini önler ve her noktada hedef hız (konum ve zamana ek olarak) belirterek noktalar arasındaki yörüngeleri düzeltir.