Noktadan noktaya hareket, Karışık hareket, Konturlu hareket.

Birçok görev için, çok eksenli doğrusal sistemler (Kartezyen robotlar, XY tablaları ve portal sistemleri) noktadan noktaya hızlı hareketler elde etmek için düz çizgiler halinde hareket eder. Ancak dağıtma ve kesme gibi bazı uygulamalar, sistemin dairesel bir yol veya basit çizgiler ve yaylarla oluşturulamayan karmaşık bir şekil izlemesini gerektirir. Neyse ki, modern kontrolörler iki, üç ve hatta daha fazla hareket eksenine sahip çok eksenli sistemler için karmaşık hareket yörüngelerini belirleyecek ve uygulayacak işlem gücüne ve bilgi işlem hızına sahiptir.

Noktadan noktaya hareket

Noktadan noktaya hareketin temel ilkesi, alınan yola bakılmaksızın belirli bir noktaya ulaşmaktır. En basit biçiminde noktadan noktaya hareket, hedef konuma ulaşmak için her ekseni bağımsız olarak hareket ettirir. Örneğin (0,0) noktasından (200, 500) noktasına milimetre cinsinden hareket etmek için X ekseni 200 mm hareket edecek ve konumuna ulaştığında Y ekseni 500 mm hareket edecektir. İki parça halinde bağımsız olarak hareket etmek genellikle bir noktadan diğerine ulaşmanın en yavaş yöntemidir, bu nedenle noktadan noktaya hareketin bu biçimi nadiren kullanılır.

Noktadan noktaya hareket için diğer seçenek eksenleri aynı hareket profiliyle eşzamanlı olarak hareket ettirmektir. Yukarıdaki örnekte - (0,0)'dan (200, 500)'e hareket ederek - X ekseni, Y ekseni hareketini tamamlamadan önce hareketini tamamlayacaktır, dolayısıyla hareket yolu iki bağlantılı çizgiden oluşacaktır.

Karışık hareket

Çok eksenli doğrusal sistemler için noktadan noktaya hareketin bir çeşidi de karma harekettir. Karışık bir hareket oluşturmak için denetleyici iki eksenin hareket profillerini üst üste bindirir veya harmanlar. Bir eksen hareketini bitirdiğinde, bir önceki eksenin tamamen durmasını beklemeden diğer eksen hareketine başlar. Kullanıcı tarafından belirlenen bir "harmanlama faktörü", ikinci eksenin hareket etmeye başlaması gereken konumu, zamanı veya hız değerini tanımlar.

Harmanlanmış hareket, hareket yön değiştirdiğinde keskin bir köşe yerine bir yarıçap üretir. Takip edilen parça veya öğenin köşeleri yuvarlatılmışsa dağıtma ve kesme gibi uygulamalar karma hareket gerektirebilir. Ve bir hareketin köşesinde bir yarıçap (eğri) gerekmese bile, karma hareket, eksenlerin hareket halinde tutulması avantajını sağlar ve hareket aniden yön değiştirdiğinde durmak ve yeniden başlamak için gereken yavaşlama ve hızlanma süresinden kaçınır.

Doğrusal enterpolasyon

Çok eksenli sistemler için daha yaygın bir hareket türü, eksenler arasındaki hareketi koordine eden doğrusal enterpolasyondur. Doğrusal enterpolasyonla kontrolör, tüm eksenlerin hedef konuma aynı anda ulaşmasını sağlayacak şekilde her eksen için uygun hareket profilini belirler. Sonuç, başlangıç ​​ve bitiş noktaları arasındaki düz bir çizgidir (en kısa yol). Doğrusal enterpolasyon 2 ve 3 eksenli sistemler için kullanılabilir.

Dairesel enterpolasyon

Dairesel hareket yolları veya bir yay boyunca hareket için çok eksenli doğrusal sistemler dairesel enterpolasyonu kullanabilir. Bu hareket türü, doğrusal enterpolasyonla hemen hemen aynı şekilde çalışır ancak takip edilecek daire veya yay parametrelerinin (merkez noktası, yarıçap ve yön veya merkez noktası, başlangıç ​​açısı, yön ve yön gibi) bilinmesini gerektirir. bitiş açısı. Dairesel enterpolasyon iki eksende (tipik olarak X ve Y) gerçekleşir, ancak Z ekseni hareketi eklenirse sonuç sarmal enterpolasyon olur.

Konturlu hareket

Konturlama, çok eksenli bir sistemin bitiş noktasına ulaşmak için belirli bir yolu izlemesi gerektiği ancak yörüngenin bir dizi düz çizgi ve/veya yay kullanılarak tanımlanamayacak kadar karmaşık olduğu durumlarda kullanılır. Konturlu hareket elde etmek için, kontrol programlaması sırasında hareket süresinin yanı sıra bir dizi nokta sağlanır ve hareket kontrol cihazı, noktaların içinden geçen sürekli bir yol oluşturmak için doğrusal ve dairesel enterpolasyon kullanır.

PVT hareketi (konum, hız ve zaman) olarak adlandırılan konturlu hareketin bir varyasyonu, ani hız değişimlerini önler ve her noktada hedef hızı (konum ve zamana ek olarak) belirterek noktalar arasındaki yörüngeleri yumuşatır.