Noktadan noktaya hareket, Karma hareket, Kontur hareket.

Birçok görev için, çok eksenli doğrusal sistemler — Kartezyen robotlar, XY masaları ve gantry sistemleri — hızlı noktadan noktaya hareketler elde etmek için düz çizgiler halinde hareket eder. Ancak dağıtım ve kesme gibi bazı uygulamalar, sistemin basit çizgiler ve yaylarla oluşturulamayan dairesel bir yolu veya karmaşık bir şekli takip etmesini gerektirir. Neyse ki, modern kontrolörler, iki, üç veya daha fazla hareket eksenine sahip çok eksenli sistemler için karmaşık hareket yörüngelerini belirlemek ve yürütmek için işlem gücüne ve hesaplama hızına sahiptir.

Noktadan noktaya hareket

Noktadan noktaya hareketin temel öncülü, izlenen yola bakılmaksızın belirli bir noktaya ulaşmaktır. En basit haliyle, noktadan noktaya hareket hedef konuma ulaşmak için her ekseni bağımsız olarak hareket ettirir. Örneğin, (0,0) noktasından (200, 500) noktasına hareket etmek için milimetre cinsinden X ekseni 200 mm hareket edecek ve konumuna ulaştığında Y ekseni 500 mm hareket edecektir. İki segmentte bağımsız olarak hareket etmek, genellikle bir noktadan diğerine gitmenin en yavaş yöntemidir, bu nedenle bu noktadan noktaya hareket biçimi nadiren kullanılır.

Noktadan noktaya hareket için diğer seçenek, eksenleri aynı hareket profiliyle eş zamanlı olarak hareket ettirmektir. Yukarıdaki örnekte — (0,0)'dan (200, 500)'e hareket etme — X ekseni, Y ekseni hareketini tamamlamadan önce hareketini bitirirdi, bu nedenle hareket yolu iki bağlı çizgiden oluşurdu.

Karma hareket

Çok eksenli doğrusal sistemler için noktadan noktaya hareketin bir çeşidi, harmanlanmış harekettir. Harmanlanmış bir hareket oluşturmak için, denetleyici iki eksenin hareket profillerini üst üste bindirir veya harmanlar. Bir eksen hareketini bitirdiğinde, diğer eksen önceki eksenin tamamen durmasını beklemeden hareketine başlar. Kullanıcı tarafından belirtilen bir "harmanlama faktörü", ikinci eksenin hareket etmeye başlaması gereken konumu, zamanı veya hız değerini tanımlar.

Harmanlanmış hareket, hareket yön değiştirdiğinde keskin bir köşe yerine bir yarıçap üretir. Dağıtım ve kesme gibi uygulamalar, izlenen parça veya öğenin yuvarlatılmış köşeleri varsa harmanlanmış hareket gerektirebilir. Ve bir hareketin köşesinde bir yarıçap (eğri) gerekmese bile, harmanlanmış hareket eksenlerin hareket etmeye devam etmesini sağlayarak, hareket aniden yön değiştirdiğinde durmak ve yeniden başlatmak için gereken yavaşlama ve hızlanma süresinden kaçınılmasını sağlar.

Doğrusal enterpolasyon

Çok eksenli sistemler için daha yaygın bir hareket türü, eksenler arasındaki hareketi koordine eden doğrusal enterpolasyondur. Doğrusal enterpolasyonda, denetleyici her eksen için uygun hareket profilini belirler, böylece tüm eksenler aynı anda hedef konuma ulaşır. Sonuç, başlangıç ​​ve bitiş noktaları arasında düz bir çizgidir - en kısa yol. Doğrusal enterpolasyon 2 ve 3 eksenli sistemler için kullanılabilir.

Dairesel enterpolasyon

Dairesel hareket yolları veya bir yay boyunca hareket için, çok eksenli doğrusal sistemler dairesel enterpolasyon kullanabilir. Bu hareket türü doğrusal enterpolasyonla hemen hemen aynı şekilde çalışır, ancak takip edilecek dairenin veya yayın parametrelerinin, örneğin merkez noktası, yarıçap ve yön veya merkez noktası, başlangıç ​​açısı, yön ve bitiş açısının bilinmesini gerektirir. Dairesel enterpolasyon iki eksende (tipik olarak X ve Y) gerçekleşir, ancak Z ekseni hareketi eklenirse sonuç helezonik enterpolasyondur.

Konturlu hareket

Konturlama, çok eksenli bir sistemin bitiş noktasına ulaşmak için belirli bir yolu izlemesi gerektiğinde kullanılır, ancak yörünge bir dizi düz çizgi ve/veya yay kullanılarak tanımlanamayacak kadar karmaşıktır. Konturlu hareket elde etmek için, kontrol programlaması sırasında bir dizi nokta ve hareket için zaman sağlanır ve hareket kontrolörü, noktalardan geçen sürekli bir yol oluşturmak için doğrusal ve dairesel enterpolasyon kullanır.

Konturlu hareketin bir çeşidi olan PVT hareketi (konum, hız ve zaman), her noktada hedef hızı (konum ve zamana ek olarak) belirleyerek ani hız değişimlerini önler ve noktalar arasındaki yörüngeleri yumuşatır.