Gantry'ler, paralel iki taban (X) ekseni ve bunları birbirine bağlayan dik (Y) eksen kullanarak diğer çok eksenli sistem türlerinden (örneğin Kartezyen robotlar ve XY masaları) farklıdır. Bu çift X eksenli düzenleme geniş, sabit bir ayak izi sağlarken ve gantry sistemlerinin yüksek yük kapasitesi, uzun seyahat uzunlukları ve iyi sertlik sunmasına olanak tanırken, aynı zamanda yaygın olarak raf olarak adlandırılan bir olguya da yol açabilir.

Herhangi bir zamanda iki doğrusal eksen monte edilip paralel olarak bağlandığında, eksenlerin mükemmel senkronizasyonda hareket etmemesi riski vardır. Başka bir deyişle, hareket sırasında X eksenlerinden biri diğerinin "gerisinde" kalabilir ve öndeki eksen geride kalan ortağını çekmeye çalışır. Bu olduğunda, bağlantı (Y) ekseni çarpık hale gelebilir - artık iki X eksenine dik değildir. X ve Y eksenlerinin ortogonalitesini kaybettiği duruma raflama denir ve sistem X yönünde hareket ederken bağlanmaya ve hem X hem de Y eksenlerinde potansiyel olarak hasar verici kuvvetlere neden olabilir.

Gantry sistemlerinde raflama çeşitli tasarım ve montaj faktörlerinden kaynaklanabilir, ancak en etkili faktörlerden biri X eksenlerini sürme yöntemidir. İki X ekseni paralel olduğunda, tasarımcılar her bir X eksenini bağımsız olarak sürme veya bir ekseni sürerken diğerini "köle" veya takipçi eksen olarak ele alma seçeneğine sahiptir.

İki X ekseni arasında nispeten küçük bir mesafe bulunan düşük hızlı uygulamalarda (kısa Y ekseni stroğu), yalnızca bir X eksenini sürmek ve ikinci X ekseninin bir takipçi olmasına izin vermek, hiçbir tahrik mekanizması olmadan kabul edilebilir. Bu tasarımda, temel endişe eksenler arasındaki bağlantının rijitliğidir — başka bir deyişle, Y ekseninin rijitliği.

Tahrik edilen eksen tahrik edilmeyen ekseni etkili bir şekilde "çektiğinden", aralarındaki bağlantı bükülme, dönme veya diğer rijit olmayan davranışlar yaşarsa, iki X ekseni arasındaki sürtünme veya yükteki herhangi bir fark anında sertleşmeye ve bağlanmaya yol açabilir. Ve Y ekseni ne kadar uzunsa, o kadar az rijit olacaktır. Bu nedenle, "tahrik edilen-takipçi" düzenlemesi genellikle X eksenleri arasındaki mesafenin bir metreden az olduğu uygulamalar için önerilir.

Daha sofistike tahrik çözümü, her eksende ayrı bir motor kullanmak ve motorların kontrolör aracılığıyla bir ana-köle düzenlemesinde senkronize edilmesidir. Ancak bu düzenlemede, mekanik tahriklerin hareket hatalarının mükemmel (veya neredeyse mükemmel) bir şekilde eşleştirilmesi gerekir; aksi takdirde, her bir eksenin motor devri başına kat ettiği mesafedeki küçük sapmalar nedeniyle raf ve bağlama meydana gelebilir.

Yüksek hızlı, hassas gantry uygulamaları için, tercih edilen tahrik mekanizmaları genellikle bilyalı vidalar ve kremayer ve pinyon tahrikleridir. Bu teknolojilerin her ikisi de her eksende benzer doğrusal hata sağlamak için seçici olarak eşleştirilebilir ve eşleşmeyen tahrik düzeneklerinde oluşabilecek hata yığılmasının bir kısmından kaçınılabilir. Kayış ve zincir tahriklerinin eşleştirilmesi ve telafi edilmesi zor adım hataları olduğundan, X eksenleri bağımsız olarak tahrik edildiğinde bunlar genellikle gantry sistemleri için önerilmez. Öte yandan, doğrusal motorlar gantry sistemlerindeki paralel eksenler için mükemmel bir seçimdir, çünkü mekanik hataları yoktur ve uzun seyahat uzunlukları ve yüksek hızlar sağlayabilirler.

Yukarıda açıklanan iki seçenek arasında bir uzlaşma olan başka bir çözüm, her iki X eksenini de çalıştırmak için bir motor kullanmaktır. Bu, motor tahrikli eksenin çıkışını bir mesafe kuplajı (bağlantı şaftı olarak da adlandırılır) aracılığıyla ikinci eksenin girişine bağlayarak yapılabilir. Bu yapılandırma, ikinci motoru (ve gerekli olacak eşlik eden senkronizasyonu) ortadan kaldırır.

Ancak, mesafe bağlantısının burulma sertliği önemlidir. Eksenler arasında aktarılan tork, bağlantının "sarılmasına" neden olursa, yine de sarkma ve bağlanma meydana gelebilir. Bu yapılandırma, X eksenleri arasındaki mesafe bir ila üç metre arasında olduğunda ve orta düzeyde yük ve hız gereksinimleri olduğunda genellikle iyi bir seçenektir.