Doğrusal Konumlandırma Sisteminin Tanımı, Tasarımı ve Konfigürasyonları.

Kartezyen Robot Tanımı

Kartezyen Robot veya kartezyen koordinat robotu (doğrusal robot olarak da bilinir), tümü doğrusal olan (yani dönmek yerine düz bir çizgi boyunca hareket ettikleri) ve birbirlerine karşılıklı olarak dik olan üç ana kontrol eksenine sahip endüstriyel bir robottur. 3 kayar eklem, bileğinizi yukarı-aşağı, içeri-dışarı ve ileri-geri hareket ettirmenize olanak tanır. 3 boyutlu alanda inanılmaz derecede güvenilir ve hassastır. Aynı zamanda bir robot koordinat sistemi olarak yatay hareket ve siloların istiflenmesi için de kullanışlıdır.

Kartezyen Robot Tasarımı ve Konfigürasyonları

Kartezyen Robotun tasarım mekanizmasını anlamak için anlaşılması gereken ilk şeylerden biri Ortak Topoloji kavramıdır. Hareketli bir hedef, sürekli bir bağlantı ve eklem zinciriyle seri manipülatörlerin tabanına bağlanır. Hareketli hedef, paralel manipülatörlerin tabanına birkaç zincirle (uzuvlar) bağlanır. Kartezyen koordinat robotlarının çoğunluğu seri ve paralel bağlantılı bağlantıların bir karışımını kullanır. Öte yandan herhangi bir Kartezyen koordinat robotu tamamen paralel bağlıdır.

Daha sonra resme özgürlük derecesi geliyor. Kartezyen koordinat robotları, doğrusal çalışan prizmatik P eklemleri onları çalıştırdığından, genellikle yalnızca doğrusal öteleme T serbestlik derecesi ile yapıları manipüle eder. Öte yandan, az sayıda Kartezyen koordinat robotu da dönme R serbestlik derecesine sahiptir.

Eksenlerin düzeni, bir Kartezyen robot inşa ederken yalnızca gerekli hareketleri gerçekleştirmek için değil aynı zamanda cihazın yük taşıma kapasitesini, seyahat hassasiyetini ve konumlandırma doğruluğunu etkileyebilecek yeterli sağlamlığa sahip olmasını sağlamak için belirlenecek ilk şeylerden biridir. .

Kartezyen koordinat hareketine ihtiyaç duyan bazı uygulamalara, özellikle Y ekseni uzun bir vuruş içeriyorsa veya Kartezyen prosedür eksenlere önemli momentler yerleştirecekse, Kartezyen yöntem yerine bir portal robot tarafından daha iyi desteklenir. Bu durumlarda gereksiz sapma veya titreşimi önlemek için Çift-X veya çift-Y eksenli bir portal cihazına ihtiyaç duyulabilir.

Kartezyen koordinat robotunun her ekseni için genellikle doğrusal yataklara geometrik olarak paralel bir doğrusal aktüatörden oluşan bir doğrusal seviye kullanılır ve doğrusal aktüatör genellikle arka moment yüküne göre ayrılmış 2 doğrusal yatağın arasına monte edilir. Bir XY tablosu, üst üste istiflenmiş iki dikey doğrusal aşamadan oluşur.