Doğrusal Konumlandırma Sisteminin Tanımı, Tasarımı ve Konfigürasyonları.

Kartezyen Robot Tanımı

Kartezyen Robot veya kartezyen koordinat robotu (doğrusal robot olarak da bilinir), üç birincil kontrol ekseninin hepsi doğrusal (yani dönmek yerine düz bir çizgide hareket ederler) ve birbirine karşılıklı olarak dik olan endüstriyel bir robottur. 3 kayan eklem, bileğinizi yukarı-aşağı, içeri-dışarı ve ileri-geri hareket ettirmenize olanak tanır. 3 boyutlu uzayda inanılmaz derecede güvenilir ve hassastır. Ayrıca, bir robot koordinat sistemi olarak yatay hareket ve kutuları istiflemek için de kullanışlıdır.

Kartezyen Robot Tasarımı ve Yapılandırmaları

Kartezyen Robotun tasarım mekanizmasını anlamak için anlaşılması gereken ilk şeylerden biri Eklem Topolojisi kavramıdır. Hareketli bir hedef, sürekli bir bağlantı ve eklem zinciriyle seri manipülatörlerin tabanına bağlıdır. Hareketli hedef, birkaç zincir (uzuv) ile paralel manipülatörlerin tabanına bağlıdır. Kartezyen koordinat robotlarının çoğu, seri ve paralel ilişkili bağlantıların bir karışımını kullanır. Öte yandan, herhangi bir Kartezyen koordinat robotu tamamen paralel bağlantılıdır.

Resme bir sonraki adım serbestlik derecesidir. Kartezyen koordinat robotları genellikle yapıları yalnızca doğrusal çeviri T serbestlik derecesine sahip olarak manipüle eder çünkü doğrusal çalışan prizmatik P eklemleri bunları çalıştırır. Öte yandan, birkaç Kartezyen koordinat robotunun dönme R serbestlik derecesi de vardır.

Eksenlerin yerleşimi, Kartezyen robot inşa edilirken belirlenmesi gereken ilk şeylerden biridir. Bu, yalnızca gerekli hareketleri gerçekleştirmek için değil, aynı zamanda cihazın yük taşıma kapasitesini, seyahat hassasiyetini ve konumlandırma doğruluğunu etkileyebilecek yeterli sertliğe sahip olmasını sağlamak için de önemlidir.

Kartezyen koordinat hareketine ihtiyaç duyan bazı uygulamalar, özellikle Y ekseni uzun bir strok içeriyorsa veya Kartezyen prosedürü eksenlerde önemli momentler oluşturacaksa, bir Kartezyen yönteminden daha iyi bir şekilde bir gantry robotu tarafından desteklenir. Bu durumlarda gereksiz sapma veya titreşimi önlemek için Çift-X veya çift-Y eksenli bir gantry cihazı gerekebilir.

Genellikle, doğrusal yataklarla geometrik olarak paralel doğrusal bir aktüatörden oluşan doğrusal bir seviye, bir Kartezyen koordinat robotunun her bir ekseni için kullanılır ve doğrusal aktüatör genellikle, arka moment yüküne göre ayrılmış 2 doğrusal yatak arasına monte edilir. Bir XY tablası, üst üste istiflenmiş iki dik doğrusal aşamadan oluşur.