Doğrusal konumlandırma sistemi için tanım, tasarım ve yapılandırmalar.

Kartezyen Robot Tanımı

Kartezyen bir robot veya Kartezyen bir koordinat robotu (doğrusal robot olarak da bilinir), hepsi doğrusal (yani dönme yerine düz bir çizgi boyunca hareket ettikleri anlamına gelir) ve birbirine karşılıklı olarak dik olan üç birincil kontrol eksenine sahip bir endüstriyel robottur. 3 kayar eklemler, bileğinizi yukarı, iç ve dışarı ve geri hareket ettirmenizi sağlar. 3D-uzayda, inanılmaz derecede güvenilir ve hassastır. Ayrıca bir robot koordinat sistemi olarak yatay hareket ve kazık kutuları için de kullanışlıdır.

Kartezyen Robot Tasarımı ve Yapılandırmaları

Kartezyen bir robotun tasarım mekanizmasını anlamak için, anlaşılması gereken ilk şeylerden biri ortak topoloji kavramıdır. Hareketli bir hedef, sürekli bir bağlantı ve eklem zinciri ile seri manipülatörlerin tabanına bağlıdır. Hareketli hedef, birkaç zincir (uzuvlar) ile paralel manipülatörlerin dibine bağlanır. Kartezyen koordinat robotlarının çoğunluğu seri ve paralel ilişkili bağlantıların bir karışımını kullanır. Öte yandan herhangi bir Kartezyen koordinat robotu tamamen paralel bağlantılıdır.

Bir sonraki resme gelir, özgürlük derecesidir. Kartezyen koordinat robotları, doğrusal çalışma prizmatik P eklemleri bunları çalıştırdığı için yapıları sadece doğrusal çeviri t dereceleri ile manipüle eder. Öte yandan, az sayıda Kartezyen koordinat robotunun rotasyonel R derecesine de sahip.

Eksenlerin düzeni, sadece gerekli hareketleri gerçekleştirmek için değil, aynı zamanda cihazın yük taşıma yeteneğini, seyahat hassasiyetini ve konumlandırma doğruluğunu etkileyebilecek yeterli sertliğe sahip olmasını sağlamak için bir Kartezyen robot oluştururken belirleyen ilk şeylerden biridir. .

Kartezyen koordinat hareketine ihtiyaç duyan bazı uygulamalar, bir portal robotu tarafından Kartezyen bir yöntemden ziyade, esas olarak y ekseni bir uzun vuruş içeriyorsa veya Kartezyen prosedürü eksenlere önemli bir anlar yerleştirecekse iyi bir şekilde desteklenir. Bu durumlarda gereksiz sapmayı veya titreşimi önlemek için çift-x veya çift y eksenli bir portal cihazına ihtiyaç duyulabilir.

Doğrusal yataklarla geometrik olarak paralel bir doğrusal aktüatörden oluşan doğrusal bir seviye, genellikle bir Kartezyen koordinat robotunun her ekseni için kullanılır ve doğrusal aktüatör genellikle arkaya moment yükü ayarlanan 2 doğrusal yatak arasına monte edilir. Bir XY tablosu, üst üste istiflenmiş iki dikey doğrusal aşamadan oluşur.