Doğrusal konumlandırma sisteminizi tasarlamak için 3 adım

Kartezyen robotlar, X, Y ve Z'nin Kartezyen koordinat sistemi boyunca iki veya üç eksende çalışır. Ve Cartesians'ın bu kadar yaygın olarak konuşlandırılması şaşırtıcı değil. Görünüşte sınırsız yapılandırmalarda mevcuttur ve tam uygulama parametrelerini karşılayacak şekilde kolayca özelleştirilirler.

Kartezyen robotlar, entegratörler ve son kullanıcılar tarafından geleneksel olarak tasarlanmış ve inşa edilmiş olsa da, çoğu doğrusal aktüatör üreticisi artık bir sistemin sıfırdan bir sistem inşa etmesine kıyasla mühendisliği, montajı ve başlangıç ​​süresini önemli ölçüde azaltan ön mühendislik kartezyen robotlar sunmaktadır. Önceden tasarlanmış bir Kartezyen robot seçerken, uygulamanız için en uygun sistemi almanızı sağlamak için akılda tutulması gereken üç şey.

【Oryantasyon】

Oryantasyon genellikle uygulama tarafından belirlenir, önemli bir faktör parçaların ele alınması gerekip gerekmediği veya işlemin üstesinden veya aşağıdan gerçekleşmesi gerekip gerekmediğidir. Sistemin diğer sabit veya hareketli parçalara müdahale etmemesini ve güvenlik tehlikesi oluşturmamasını da önemli ölçüde önemlidir. Neyse ki, Kartezyen robotlar uygulama ve uzay kısıtlamalarını karşılamak için birçok farklı XY ve XYZ konfigürasyonunda mevcuttur. Standart çok eksenli yönelimlerde, aktüatörleri dik veya yanlarına monte etmek için seçenekler de vardır. Bu tasarım seçimi genellikle sertlik göz önünde bulundurularak yapılır, çünkü bazı aktüatörler (özellikle ikili kılavuz rayları olanlar) yanlarına monte edildiğinde daha yüksek bir sertliğe sahiptir.

En dıştaki eksen için (bir XY konfigürasyonunda y veya bir XYZ konfigürasyonunda z), tasarımcı, tabanın taşıyıcı hareketiyle sabitlenip sabitlenmeyeceğini veya taban hareketle sabitlenip sabitlenmeyeceğine dair bir seçeneğe sahiptir. Taşıyıcıyı düzeltmenin ve tabanı hareket ettirmenin birincil nedeni parazittir. Aktüatör bir çalışma alanına çıkıyorsa ve diğer sistemler veya işlemler ilerlerken yoldan çekilmesi gerekiyorsa, tabanı hareket ettirmek aktüatörün önemli bir kısmının geri çekilmesine ve boşluğu boşaltmasına izin verir. Bununla birlikte, hareketli kütleyi ve ataleti arttırır, bu nedenle şanzımanları ve motorları boyutlandırırken bu dikkate alınmalıdır. Ve kablo yönetimi, motor hareket edeceğinden, eksenle hareket edebilecek şekilde tasarlanmalıdır. Önceden tasarlanmış sistemler bu sorunları dikkate alır ve tüm bileşenlerin Kartezyen sisteminin tam yönü ve düzeni için doğru şekilde tasarlanmasını ve boyutlandırılmasını sağlar.

【Yük, İnme ve Hız】

Bu üç uygulama parametresi, çoğu Kartezyen robotun seçildiği temeldir. Bir uygulama, belirli bir süre içinde belirli bir yükün belirli bir mesafeyi hareket ettirmesini gerektirir. Ancak birbirine bağımlıdırlar - yük arttıkça, maksimum hız sonunda azalmaya başlayacaktır. Ve inme, en dış aktüatör dirsekli ise yük ile sınırlıdır veya aktüatör top vidalı ise hızla. Bu, Boyutlamayı Kartezyen bir sistemin çok karmaşık bir girişim haline getirmesini sağlar.

Tasarımı ve boyutlandırma görevlerini basitleştirmek için, Kartezyen robot üreticileri tipik olarak belirli inme uzunlukları ve yönleri için maksimum yük ve hız veren grafikler veya tablolar sağlar. Bununla birlikte, bazı üreticiler birbirinden bağımsız maksimum yük, inme ve hız yeteneklerini belirtir. Yayınlanan özelliklerin birbirini dış olup olmadığını veya maksimum yük, hız ve inme özelliklerinin birlikte elde edilip edilemeyeceğini anlamak önemlidir.

【Hassasiyet ve doğruluk】

Doğrusal aktüatörler, Kartezyen bir robotun hassasiyetinin ve doğruluğunun temelidir. Alüminyum veya çelik tabana sahip olsun ve tahrik mekanizmasının kayış, vida, doğrusal motor veya pnömatik olup olmadığı aktüatör tipi, doğruluk ve tekrarlanabilirliğin ana belirleyicisidir. Ancak aktüatörlerin nasıl monte edildiği ve birbirine bağlandığı robotun seyahat doğruluğu üzerinde de bir etkiye sahiptir. Montaj sırasında hassas hizalanmış ve sabitlenmiş bir Kartezyen robot, genellikle sabitlenmemiş bir sistemden daha yüksek bir seyahat doğruluğuna sahip olacak ve bu doğruluğu ömrü boyunca daha iyi koruyacaktır.

Herhangi bir çok eksenli sistemde, eksenler arasındaki bağlantılar mükemmel bir şekilde katı değildir ve çok sayıda değişken her eksenin davranışını etkiler. Bu, seyahat doğruluğunu ve tekrarlanabilirliği matematiksel olarak hesaplanmayı veya modellemeyi zorlaştırır. Kartezyen sistemin gerekli seyahat doğruluğunu ve tekrarlanabilirliğini karşılamasını sağlamak için en iyi seçenek, üretici tarafından benzer yükler, vuruşlar ve hızlarla test edilen sistemleri aramaktır. Çoğu Kartezyen robot üreticisi bunu kullanıcılar için temel bir endişe olarak kabul eder ve çeşitli uygulamalarda performans hakkında “gerçek dünya” verileri sağlamak için sistemlerini test etmişlerdir.

Önceden tasarlanmış Kartezyen robotlar, şirket içinde tasarlanmış ve monte edilmiş robotlara göre önemli tasarruflar sağlar. Çok eksenli bir sistemin boyutu, seçmesi, sipariş edilmesi, montajı, başlatılması ve sorun giderilmesi için gereken süre yüzlerce saat olabilir ve önceden tasarlanmış sistemler bunu sadece birkaç saat seçim ve başlangıç ​​süresine düşürür. Üreticilerin standart tekliflerinde bulunan konfigürasyonlar, kılavuz türleri ve sürücü teknolojileri aralığı, tasarımcıların ve mühendislerin uygulamanın gerektirdiğinden daha fazla yetenek için ödün vermeleri veya ödeme yapmak zorunda olmadığı anlamına gelir.