Bir robot seçmek için önce uygulamanın ihtiyaçlarını değerlendirin. Bu, işin yükü, yönü, hız, seyahat, hassasiyeti, çevre ve görev döngüsünün profillenmesi ile başlar, bazen kayıp parametreler olarak adlandırılır.

1. yük.

Bir robotun yük kapasitesi (üretici tarafından tanımlanır), robot kolunun sonunda herhangi bir takım da dahil olmak üzere yükün toplam ağırlığını aşmalıdır. Scara ve altı eksenli robotları sınırlayan şey, uzatılmış kollardaki yükleri desteklemeleridir. 100 kg veya daha fazla taşıma montajı yapan bir işleme merkezi düşünün. Bu yük, en büyük SCARA veya altı eksenli robotlar dışındaki herkesin yeteneklerini aşıyor. Buna karşılık, tipik bir Kartezyen robot bu tür yükleri kolayca seçebilir ve yerleştirebilir, çünkü destek çerçevesi ve yatakları sürekli olarak tüm hareket aralığını destekler.
Ağır bir yük bir robotun kapasitesi içinde olsa bile, doğruluğu bozabilir. Örneğin, 50 kg öğeleri seçmek ve yerleştirmek hem SCARA hem de Kartezyen robotların yük aralığı içindedir. Ancak 50 kg, tipik bir SCARA'nın yeteneklerinin üst ucundadır, bu nedenle torku idare etmek için daha maliyetli kontroller ve bileşenler alacaktır. Dahası, tipik SCARA robotları ağır yükleri 0.1 mm'ye yerleştirebilir, çünkü ağırlık kolu saptırır ve robotun yükü doğrulukla tutarlı bir şekilde konumlandırma yeteneğini bozar. Ancak top vidalı aktüatörlere ve iyi aralıklı destek yataklarına sahip Kartezyen robotlar tekrar tekrar 50 kg ve daha ağır yükleri 10 um'ye yerleştirebilir.

2. Oryantasyon

Robotun nasıl monte edildiğine ve parçaları veya ürünleri nasıl yerleştirdiğine bağlıdır. Amaç, robotun ayak izini çalışma alanıyla eşleştirmektir. Bir scara veya altı eksenli robotun zemini veya çizgiye monte kaidesi bir engel oluşturursa, bu tür robotlar en iyi seçenek olmayabilir. Uygulamanın sadece birkaç eksende harekete ihtiyacı varsa, küçük çerçeve Kartezyen robotlar tepeye ve yoldan çıkabilir. Ancak, karmaşık parça kullanımı veya dört veya daha fazla hareket eksenine ihtiyaç duyan işler için, Kartezyen bir robotun çerçevesi çok fazla engel oluşturabilir ve bazen sadece 200 mm2 alan ve bir kaide üzerinde dört cıvata gerektiren küçük bir scara robotu daha uygun olabilir.
Nother faktörü kısmen yönelimidir. SCARA ve altı eksenli robotlar parçaları döndürebilir, bu da parçaları veya aletleri çeşitli açılar ve pozisyonlarda işlemek için bir avantaj. Benzer esneklik elde etmek için, bazı Kartezyen robotlar, Z ekseninde ışık yüklerini hareket ettiren besleme modülleri adı verilen alt bileşenlere sahiptir. Tipik olarak, besleme modülleri, işlem, toplama ve yeri ve besleme uygulamalarında parçaları veya aletleri z ekseni boyunca hareket ettirmek için bir bilyalı vidalı itme çubuğu kullanır. Kartezyen robotlar, ek yönlendirme yetenekleri sağlamak için döner aktüatörleri de içerebilir.

3. Hız ve seyahat.

Yük derecelendirmelerinin yanı sıra, robot üretici katalogları da hız derecelendirmelerini listeler. Pick-and-yer uygulamaları için robot seçerken önemli bir husus, önemli mesafelerde hızlanma süreleridir. Kartezyen robotlar 5 m/saniyede veya daha fazla hızlanabilir ve SCARA ve altı eksenli robotların performansına rakip olabilir.
Kartezyen robotlar, uygulamalar uzun açıklıklar içerdiğinde de mantıklıdır. Bunun nedeni, tasarımcıların Kartezyen robotları 20 m uzunluğunda modüllerle gerektiği gibi hızlı bir şekilde değiştirebilmeleri ve genişletebilmeleridir. Hız ve mesafe, kayış, doğrusal motor veya bilyalı vidalı aktüatör seçimi ile daha da özelleştirilebilir. Buna karşılık, eklemli kollar tipik olarak 500 mm gibi belirli bir erişim için önceden tasarlanır.

4. Konum doğruluğu.

SCARA ve altı eksenli robotlar, hareketin tekrarlanabilirliklerini belirlemeyi kolaylaştıran önceden tanımlanmış doğruluk derecelendirmelerine sahiptir. Ancak bu robotlar tasarımcıları satın alma sırasında bir doğruluk seviyesine kilitler. Son kullanıcılar, aktüatörün bir bilyalı vida ile bile 10 um olarak değiştirerek Kartezyen veya Gantry robotlarını sayısız doğruluk seviyesine yükseltebilir. Daha az doğruluk ve maliyeti düşürmek için, son kullanıcılar pnömatik veya kayış tahrikinde ve 0.1 mm doğruluk için farklı bir aktüatörde takas edebilirler.
Makine takımları gibi üst düzey uygulamalarda hassasiyet anahtardır. Bu Kartezyen robotlar, hassas işlenmiş top-ray masaları ve top vidalı aktüatörler gibi daha iyi mekanik bileşenlere ihtiyaç duyar. SCARA ve altı eksenli robot kollarının kol sapması nedeniyle doğruluğu koruyamadığı uygulamalar için, yüksek hassasiyetli doğrusal yataklara sahip bir Kartezyen robotu düşünün. Yatak aralığı sapmayı en aza indirir, böylece son efektör daha doğru bir şekilde konumlandırılabilir.
Küçük iş zarfları SCARA veya altı eksenli robotları tercih etse de, bazen bu robotların karmaşıklığı ve daha yüksek maliyet gereksizdir. Kartezyen robotların daha iyi çalıştığı bir örnek, yüksek hacimli bir tıbbi pipet üretim uygulamasında. Burada, bir robot bir kalıptan pipetler alır ve ikincil bir otomasyon makinesi tarafından taşınan bir rafa sokar. SCARA ve altı eksenli robotlar geçerlidir, çünkü bu uygulamada 0.1 mm doğruluğu yeterlidir. Ancak robot daha küçük 3 mm'lik pipetleri kullandığında sapma sorunludur. Ayrıca, hücrenin içinde bir kaide için yer eksikliği, portal robotlarını destekler.

5. Çevre.

En iyi robotu dikte eden iki faktör, çalışan zarfın ortam ortamı ve uzayın kendisindeki tehlikelerdir. Bir robotun temiz bir odaya gidip gitmeyeceği üçüncü bir husus genellikle bir sorun değildir, çünkü tüm robot türleri temiz oda versiyonlarında üretilir.
SCARA ve altı eksenli robotların kaideleri, sınırlı zemin alanına sahip kullanışlı olan kompakt olma eğilimindedir. Ancak, montajcılar robotun destek çerçevesini yükü veya duvara monte edebilirse bu alakasız olabilir. Buna karşılık, mekanik parazitli uygulamalar için, bir robot parçaları çıkarmak için kutulara ulaşması gerektiği gibi, altı eksenli kollar genellikle en uygundur. Altı eksenli robotlar tipik olarak Cartesian'lardan daha pahalıya mal olur, ancak uygulamayı karmaşık hareket dizileri olmadan yürütmenin bir yolu yoksa masraf haklıdır.
Toz ve kir gibi çevresel faktörler de robot seçimini etkiler. Körükler SCARA ve altı eksenli robot derzlerini kaplayabilir ve farklı contalar Z eksen aktüatörlerini korur. Hava tasfiyeleri kullanan temiz odalar için, Kartezyen robotlar tasarımcıların, su ve tozun girişini en aza indiren bir IP65 yapısında doğrusal aktüatörleri çevrelerine izin verir. Ayrıca, yüksek performanslı contalar, eksenlerin yapısal bileşenlerinin çoğunu kaplayabilir.

6. Görev Döngüsü.

Bu, bir çalışma döngüsünü tamamlamak için gereken süredir. Sürekli 7/24 çalışan robotlar (yüksek verimli tarama ve farmasötik üretiminde olduğu gibi) yaşamın sonuna, haftada beş gün, sadece 8 saatlik gün çalışanlardan daha erken ulaşır. Bu sorunları önceden netleştirin ve daha sonra ağırlaştırmayı önlemek için uzun yağlama aralıkları ve düşük bakım gereksinimlerine sahip robotlar alın.