Bir robot seçmek için öncelikle uygulamanın ihtiyaçlarını değerlendirin. Bu, bazen LOSTPED parametreleri olarak da adlandırılan işin yükünün, yönünün, hızının, seyahatinin, hassasiyetinin, ortamının ve görev döngüsünün profilinin çıkarılmasıyla başlar.

1. Yükleyin.

Bir robotun yük kapasitesi (üretici tarafından tanımlanır), robot kolunun ucundaki tüm aletler de dahil olmak üzere yükün toplam ağırlığını aşmalıdır. SCARA ve altı eksenli robotları sınırlayan şey, uzatılmış kollar üzerindeki yükleri desteklemeleridir. 100 kg veya daha fazla rulman düzenekleri üreten bir işleme merkezini düşünün. Bu yük, en büyük SCARA veya altı eksenli robotlar dışındakilerin yeteneklerini aşıyor. Bunun aksine, tipik bir Kartezyen robot bu tür yükleri kolaylıkla alıp yerleştirebilir çünkü destek çerçevesi ve yatakları tüm hareket aralığını sürekli olarak destekler.
Robotun kapasitesi dahilinde ağır bir yük olsa bile bu, doğruluğu düşürebilir. Örneğin, 50 kg'lık öğelerin toplanması ve yerleştirilmesi, hem SCARA hem de Kartezyen robotların taşıma kapasitesi aralığındadır. Ancak 50 kg, tipik bir SCARA'nın kapasitesinin üst sınırıdır, dolayısıyla torku idare etmek için daha maliyetli kontroller ve bileşenler gerekecektir. Dahası, tipik SCARA robotları, ağırlığın kolu saptırması ve robotun yükü sürekli olarak doğrulukla konumlandırma yeteneğini olumsuz etkilemesi nedeniyle ağır yükleri 0,1 mm'ye kadar yerleştirebilir. Ancak bilyalı vidalı aktüatörlere ve iyi aralıklı destek yataklarına sahip Kartezyen robotlar, 50 kg ve daha ağır yükleri tekrar tekrar 10 µm aralığına yerleştirebilir.

2. Oryantasyon

Bu, robotun nasıl monte edildiğine ve taşınan parçaların veya ürünlerin nasıl yerleştirildiğine bağlıdır. Amaç, robotun ayak izini çalışma alanıyla eşleştirmektir. Bir SCARA veya altı eksenli robotun zemini veya hatta monteli kaidesi bir engel oluşturuyorsa bu tür robotlar en iyi seçenek olmayabilir. Uygulamanın yalnızca birkaç eksende harekete ihtiyacı varsa, küçük çerçeveli Kartezyen robotlar baş üstü monte edilebilir ve yoldan çekilebilir. Ancak karmaşık parça işleme veya dört veya daha fazla eksende hareket gerektiren işler için Kartezyen robotun çerçevesi çok fazla engel teşkil edebilir ve bazen yalnızca 200 mm2 alan ve bir kaide üzerinde dört cıvata gerektiren küçük bir SCARA robotu daha uygun olabilir.
diğer bir faktör ise parça oryantasyonudur. SCARA ve altı eksenli robotlar parçaları döndürebilir; bu da parçaların veya aletlerin çeşitli açılarda ve konumlarda tutulması açısından bir avantajdır. Benzer esnekliği elde etmek için bazı Kartezyen robotlarda, hafif yükleri Z ekseninde hareket ettiren besleme modülleri adı verilen alt bileşenler bulunur. Tipik olarak besleme modülleri, taşıma, alma ve yerleştirme ve besleme uygulamalarında parçaları veya araçları Z ekseni boyunca hareket ettirmek için bilyalı vidalı bir itme çubuğu kullanır. Kartezyen robotlar ayrıca ek yönlendirme yetenekleri sağlamak için döner aktüatörler de içerebilir.

3. Hız ve seyahat.

Robot üreticisi katalogları, yük değerlerinin yanı sıra hız değerlerini de listeler. Al ve yerleştir uygulamaları için robot seçerken göz önünde bulundurulması gereken en önemli hususlardan biri, önemli mesafelerdeki hızlanma süreleridir. Kartezyen robotlar, SCARA ve altı eksenli robotların performansına rakip olacak şekilde 5 m/sn veya daha fazla hızlanabilir.
Kartezyen robotlar, uygulamalar uzun açıklıklar içerdiğinde de anlamlıdır. Bunun nedeni, tasarımcıların Kartezyen robotları gerektiği gibi modüllerle hızlı bir şekilde değiştirip 20 m uzunluğa kadar genişletebilmeleridir. Hız ve mesafe, kayış, lineer motor veya bilyalı vidalı aktüatör seçimiyle daha da özelleştirilebilir. Bunun aksine, mafsallı kollar tipik olarak örneğin 500 mm gibi belirli bir erişim için önceden tasarlanmıştır.

4. Konum doğruluğu.

SCARA ve altı eksenli robotlar, hareketlerinin tekrarlanabilirliğini belirlemeyi kolaylaştıran önceden tanımlanmış doğruluk derecelerine sahiptir. Ancak bu robotlar, tasarımcıları satın alma sırasında tek bir doğruluk düzeyine kilitliyor. Son kullanıcılar, bir bilyalı vidayla aktüatörü 10 µm'ye kadar değiştirerek Kartezyen veya portal robotları sayısız doğruluk düzeyine yükseltebilirler. Daha az doğruluk ve maliyetten tasarruf için, son kullanıcılar pnömatik veya kayış tahrikli ve 0,1 mm'lik doğruluk için farklı bir aktüatörü değiştirebilirler.
Takım tezgahı gibi ileri teknoloji uygulamalarda hassasiyet çok önemlidir. Bu Kartezyen robotlar, hassas işlenmiş bilyalı raylı tablalar ve bilyalı vidalı aktüatörler gibi daha iyi mekanik bileşenlere ihtiyaç duyar. SCARA ve altı eksenli robot kollarının, kol sapması nedeniyle doğruluğu koruyamadığı uygulamalar için, yüksek hassasiyetli doğrusal rulmanlara sahip bir Kartezyen robotu düşünün. Yatak aralığı sapmayı en aza indirerek uç efektörün daha doğru konumlandırılmasını sağlar.
Küçük çalışma alanları SCARA veya altı eksenli robotları tercih etse de bazen bu robotların karmaşıklığı ve yüksek maliyeti gereksizdir. Kartezyen robotların daha iyi çalıştığı bir örnek, yüksek hacimli tıbbi pipet üretim uygulamasıdır. Burada bir robot, pipetleri kalıptan alıyor ve bunları ikincil bir otomasyon makinesi tarafından taşınan rafa yerleştiriyor. SCARA ve altı eksenli robotlar uygundur çünkü bu uygulamada 0,1 mm'lik doğruluk yeterlidir. Ancak robot 3 mm'lik daha küçük pipetleri tutarken sapma sorunludur. Ayrıca, hücre içinde kaide için yer olmaması, portal robotların lehinedir.

5. Çevre.

En iyi robotu belirleyen iki faktör, çalışma ortamının ortam ortamı ve alanın kendisindeki tehlikelerdir. Üçüncü bir husus, bir robotun temiz odaya girip girmeyeceğidir, çünkü tüm robot tipleri temiz oda versiyonlarında üretildiğinden genellikle bir sorun değildir.
SCARA ve altı eksenli robotların kaideleri kompakt olma eğilimindedir; bu da sınırlı zemin alanıyla kullanışlıdır. Ancak kurulumu yapan kişi robotun destek çerçevesini tavana veya duvara monte edebiliyorsa bunun bir önemi olmayabilir. Buna karşılık, bir robotun parçaları çıkarmak için kutuların içine uzanması gerektiği gibi mekanik müdahalelerin olduğu uygulamalarda, altı eksenli kollar genellikle en uygun olanıdır. Altı eksenli robotlar genellikle Kartezyen robotlardan daha pahalıdır, ancak uygulamayı karmaşık hareket dizileri olmadan yürütmenin bir yolu yoksa bu masraf haklıdır.
Toz ve kir gibi çevresel faktörler de robot seçimini etkiler. Körükler, SCARA ve altı eksenli robot bağlantılarını kapatabilir ve farklı tipte contalar, Z ekseni aktüatörlerini korur. Kartezyen robotlar, hava tahliyesi kullanan temiz odalar için tasarımcıların doğrusal aktüatörleri su ve toz girişini en aza indiren bir IP65 yapısı içine yerleştirmesine olanak tanır. Ayrıca yüksek performanslı contalar, eksenlerin birçok yapısal bileşenini kapatabilir.

6. Görev döngüsü.

Bu, bir işlem döngüsünü tamamlamak için gereken süredir. Sürekli olarak 7/24 çalışan robotlar (yüksek verimli tarama ve farmasötik üretimde olduğu gibi), haftanın beş günü yalnızca 8 saat çalışan robotlara göre ömrünün sonuna daha çabuk ulaşıyor. Bu sorunları önceden açıklığa kavuşturun ve daha sonra kötüleşmeyi önlemek için uzun yağlama aralıklarına ve düşük bakım gereksinimlerine sahip robotlar edinin.