Gantry Sistemi için Kartezyen Robot

Konumlandırma aşamaları ve masaları, bir iş parçasını aşağıda tutmak ve/veya bir işlem için konumlandırmak için hareket kontrol sistemlerinde kullanılır. Doğrusal veya döner olsun, aşamalar veya masalar çoğunlukla eksiksiz hareket alt sistemleridir. Yani, doğrusal hareket bileşenleri, motorlar veya aktüatörler, kodlayıcılar, sensörler ve kontrolörler gibi bir hareket kontrol bileşenleri sisteminden oluşan hareket sistemleridir. Örneğin, konumlandırma aşamaları tipik olarak doğrusal kılavuzlardan veya taşıyıcılardan ve bir tür tahrik mekanizmasından oluşan doğrusal hareket düzenekleridir.

Sahneler ve masalar, endüstriyel robotlar, fiber optik ve fotonik, görüntü sistemleri, takım tezgahları, montaj, yarı iletken ekipmanları, tıbbi bileşen lazer işleme, mikro işleme, elektronik üretim ve diğer endüstriyel otomasyon uygulamaları gibi çeşitli yüksek performanslı uygulamalarda kullanılır.

Sahneler birkaç farklı hareket türünden birini sağlayabilir. Doğrusal, döner veya hatta kaldırma tipi (Z ekseni konumlandırma sahneleri) olabilirler. Bunlar arasında, yalnızca bir yönde (veya eksende) hareket, birden fazla yönde (XY konumlandırma) veya nano konumlandırma uygulamalarında olduğu gibi hareketlerin mikro veya nanometre aralığında olduğu son derece küçük ve hassas hareketler dahil olmak üzere birçok farklı şekilde yapılandırılabilirler.

Sahne ve masaları konumlandırmak için tahrik mekanizmaları da maliyet ve istenen doğruluk gibi bir dizi faktöre bağlı olarak önemli ölçüde değişebilir. Örneğin, sahneler doğrusal servo motorlar veya motorlar ve dişliler ve kaplinlerin bir kombinasyonu tarafından tahrik edilen doğrudan tahrikli tipler, doğrusal veya döner aktüatör tahrikli (elektrikli aktüatörler veya hatta pnömatik veya hidrolik aktüasyon kullanılarak) olabilir. Diğer yöntemler arasında kayış ve kasnak sistemleri, bilyalı vidalar veya kurşun vidalar yer alabilir.

Hassasiyet ve doğruluk gereksinimleri, konumlandırma aşamasının montajında ​​kullanılan bileşenler gibi tasarım kararlarını da belirleyebilir. Güvenilirlik ve yüksek doğruluk istenen aşamalarda kullanılan bir bileşen türü hava yataklarıdır. Hava yatakları, sabit ve hareketli elemanlar arasında ince bir basınçlı hava tabakasıyla yükü destekler. Genellikle aerostatik yataklar olarak adlandırılırlar çünkü bağıl hareketten ziyade bir basınç kaynağı hava tabakasını sağlar.

Sıradan yatakların aksine, hava yatağının yüzeyleri mekanik temas yapmaz, bu nedenle bu sistemlerin yağlanması gerekmez. Yüzeyler aşınmadığı için sistemler partikül üretmez, bu da onları temiz oda uygulamaları için uygun hale getirir. Temiz, filtrelenmiş hava ile beslendiğinde, yataklar uzun yıllar boyunca arızalanmadan çalışabilir.

Uygun konumlandırma aşamasını seçmek için önemli parametreler arasında uygulamanın ihtiyaç duyduğu çözünürlük (veya hareket ettirilecek veya ölçülecek en küçük artış), gerekli tekrarlanabilirlik ve doğruluk ve boşluk ve histerezis gibi diğer mekanik parametreler yer alır.