Ağır yük kapasiteli otomatik hareket kılavuz sistemleri önemli bir talep artışı yaşıyor. Bunun bir nedeni, esnek çok eksenli robotların uzun raylara kurulmasıdır. Bu, mühendislerin bir robot kontrol cihazının yedinci ekseninden tam olarak yararlanırken çalışma alanını büyük ölçüde genişletmesine olanak tanır. Birçok uygulama için, doğrusal hareket kılavuzlu bir gantry sistemi, daha az maliyetle çok eksenli bir robotla aynı görevleri gerçekleştirebilir. Ek olarak, bu gantry sistemleri, standart ağır hizmet tipi alt montajlardan veya bileşenlerden son kullanıcılara tasarlanıp tedarik edilebilir ve belirli uygulamaya göre uyarlanabilir. İşte, karmaşık robotlar yerine fabrika zemin otomasyonu için gantry yapılandırmalarında kullanılabilen beş son derece yapılandırılabilir sisteme bir göz atın. Temel gantry kavramlarından bazılarını inceleyerek başlayalım.

Düşük ila Orta Hassasiyet

Fabrika otomasyonu her zaman yüksek derecede hassasiyet gerektirmez. Birçok durumda görev ağır ürünler ve garip şekilli veya dengesiz malzemeler içerir. Çoğu uygulama yüksek tekrarlama, uzun çalışma süresi ve minimum bakımla uzun ömürlü dayanıklılık gerektirir. Sıklıkla, hassas konumlandırma gereksinimi düşüktür. Al ve yerleştir uygulamaları, kasaları paletlerken veya bir sonraki öğeyi üretim kuyruğuna yerleştirirken düşük hassasiyet gerektirebilir. Malzeme transfer uygulamaları, ürünleri bir alandan diğerine bir üstten robotik manipülatörle taşımayı içerebilir. XYZ gantry robotları (Z ekseni dikey yönü ifade eder) malzemeleri üç boyutlu bir alanda herhangi bir yere konumlandırabilir ve yeniden konumlandırabilir veya bir iş parçasının birçok yüzünde işlem yapılmasını sağlayabilir. Püskürtme sistemleri, bir vagonu veya uçak kanadını boyamak için uzun mesafelerde düşük hassasiyet gerektirebilir.

Ağır Hizmet Z Ekseni

Bir ürünü hareket ettirirken, ilk iş o yükü kaldırmaktır. Ürünü manipüle etmek için kullanılan uç etkili tutucuların tasarımında genellikle büyük özen gösterilir. Basit bir dikey kaldırma veya indirme makinesi Z ekseni sistemine atıfta bulunabilir. Ürün kaldırılıp sistem tarafından desteklendikten sonra, tüm hareket kütlenin ivmelenmesi nedeniyle ek yükler üretecektir. Yüksek hızlı hareket sırasında önemli yükler üretilebilir. Hız genellikle gerekli mesafe üzerindeki çevrim süresine göre belirlenir. Yükler kütlenin ivmelenmesine (+ ve -) göre hesaplanır. Tipik gantrylerdeki hızlar 5 m/s'ye kadar uzanır. Bu nedenle, beklenen hareketi karşılamak için ağır bir yük kapasitesi gerekebilir. Ek olarak, çalışma yükü gereksinimleri hareket sistemlerinin yük kapasitesinin küçük bir oranı olduğunda uygulamaya uzun bir hizmet ömrü tasarlanabilir. Tek eksenli hareket aşamaları çeşitli gantry yapılandırmalarında diğer konumlandırıcılarla birleştirilebilir. Ek hareket sistemleri takmak erişim ve işlevsellik ekler ve görevler daha uzun mesafelerde gerçekleştirilebilir.

XZ robotu:Z ekseni doğrusal hareket aşaması ek bir enine hareket eksenine monte edildiğinde, XZ robotu olarak adlandırılabilir. Bu yapılandırma bir nesneyi dikey olarak kaldırabilir, düz bir çizgide başka bir yere hareket ettirebilir ve nesneyi oraya yerleştirebilir. Bu yapılandırma özellikle al ve yerleştir veya transfer uygulamaları için kullanışlıdır. XZ robotunun ucu dikdörtgen bir düzlemde herhangi bir yere konumlanabilir ve yerleştirilebilir. Bazı durumlarda X ekseni için ana montaj plakası doğrusal kılavuz yataklarını Z eksenine tutabilir ve gerekli tüm pinyon tahrikini ve otomatik yağlayıcı bileşenlerini entegre edebilir. Bu, tasarımı büyük ölçüde basitleştirir ve genel hareket eden kütleyi azaltır.

XYZ robot ve X-X'-YZ robot gantry:Robotik bir gantry sisteminin en esnek yapılandırması, üç boyutlu bir çalışma alanı içinde herhangi bir yere konumlandırmayı mümkün kılmak için üç eksenli hareket sağlar. XYZ yapılandırmasına sahip olmak daha az yaygındır çünkü eksen bağlantı noktaları alan kısıtlaması haline gelir. Ancak bu yapılandırma, büyük hareket menzillerinin olduğu ancak büyük yüklerin olmadığı otomatik kaynaklamada yaygın olarak kullanılır. Y ekseninin her iki uçtan desteklendiği paralel bir X ekseni çözümüne sahip olmak çok daha yaygındır. Bu yapılandırmaya X-X'-YZ gantry (X, X-prime olarak telaffuz edilir) denir. Bu yapılandırmanın örneklerini CNC yönlendiriciler gibi üretim makinelerinde bulmak kolaydır.

Sınırsız özel tasarım yapılandırmaları: Büyük formatlı otomatik hareket sistemi için birçok olası tasarım vardır. Tek tek doğrusal kılavuz raylarından ve doğrusal yataklardan komple çok eksenli XYZ gantry robotu özel olarak tasarlanabilir ve bu da mühendislerin tasarımın her alanı için en iyi ürünleri seçmesini sağlar. Mevcut ürün hatları, ortak gantry düzenlerini kullanırken yapılandırmayı ve geliştirmeyi hızlandıran ve özel bir tasarım oluşturma özgürlüğü sağlayan standartlaştırılmış bileşenler ve alt montajlar sağlar. Bu, önceden belirlenmiş sınırlar içinde çalışmayı kısıtlayan önceden yapılandırılmış veya önceden yapılmış ekipmanlarla mümkün değildir.