Ağır yük kapasitesine sahip otomatik hareket yönlendirme sistemlerine yönelik talepte önemli bir artış yaşanıyor. Bunun bir nedeni, esnek çok eksenli robotların uzun raylara kurulumuyla ilgilidir. Bu, mühendislerin bir robot kontrol ünitesinin yedinci ekseninden tam olarak yararlanırken çalışma kapsamını büyük ölçüde genişletmelerine olanak tanır. Birçok uygulama için, doğrusal hareket kılavuzlu bir portal sistemi, çok eksenli bir robotla aynı görevleri daha az maliyetle gerçekleştirebilir. Ek olarak, bu portal sistemleri, standart ağır hizmet tipi alt montajlardan veya bileşenlerden tasarlanıp son kullanıcılara tedarik edilebilir ve özel uygulamaya göre uyarlanabilir. Fabrika zemini otomasyonu için portal konfigürasyonlarında kullanılabilecek yüksek düzeyde yapılandırılabilir beş sisteme bir bakış gelişmiş robotların yerine. Temel portal konseptlerinden bazılarını gözden geçirerek başlayalım.

Düşük ila Orta Hassasiyet

Fabrika otomasyonu her zaman yüksek derecede hassasiyet gerektirmez. Çoğu durumda görev, ağır ürünleri ve garip şekilli veya dengesiz malzemeleri içerir. Çoğu uygulama, yüksek tekrarlama, uzun çalışma süresi ve minimum bakımla uzun süreli dayanıklılık gerektirir. Çoğu zaman hassas konumlandırma gereksinimi düşüktür. Alma ve yerleştirme uygulamaları, kasaları paletlerken veya bir sonraki öğeyi üretim kuyruğuna yerleştirirken düşük hassasiyet gerektirebilir. Malzeme transfer uygulamaları, ürünlerin baş üstü robotik manipülatörle bir alandan diğerine taşınmasını içerebilir. XYZ portal robotları (Z ekseni dikey yönü ifade eder), malzemeleri üç boyutlu bir alanda herhangi bir yere konumlandırabilir ve yeniden konumlandırabilir veya bir iş parçasının birçok yüzünde işlem yapılmasını sağlayabilir. Püskürtme sistemleri, bir vagonu veya uçak kanadını boyamak için uzun mesafelerde düşük hassasiyet gerektirebilir.

Ağır Hizmet Z Ekseni

Bir ürünü taşırken yapılacak ilk iş o yükü kaldırmaktır. Ürünü manipüle etmek için kullanılan uç efektör tutucuların tasarımına sıklıkla büyük özen gösterilir. Basit bir dikey kaldırma veya indirme makinesi, Z ekseni sistemine atıfta bulunulabilir. Öğe kaldırılıp sistem tarafından desteklendikten sonra, tüm hareket, kütlenin ivmelenmesinden dolayı ek yükler üretecektir. Yüksek hızlı hareket sırasında önemli yükler oluşabilir. Hız genellikle gerekli mesafe boyunca çevrim süresine göre belirlenir. Yükler kütlenin ivmesine (+ ve -) göre hesaplanır. Tipik köprülerdeki hızlar 5 m/s'ye kadar uzanır. Bu nedenle beklenen hareketi karşılamak için ağır bir yük kapasitesi gerekebilir. Ek olarak, çalışma yükü gereksinimleri, hareket sisteminin yük kapasitesinin küçük bir oranı olduğunda, uygulamada uzun bir servis ömrü tasarlanabilir. Tek eksenli hareket aşamaları, çeşitli portal konfigürasyonlarında diğer konumlayıcılarla birleştirilebilir. Ek hareket sistemlerinin eklenmesi erişim ve işlevsellik kazandırır ve görevler daha uzun mesafelerde gerçekleştirilebilir.

XZ robotu:Z ekseni doğrusal hareket platformu ek bir enine hareket eksenine monte edildiğinde buna XZ robotu adı verilebilir. Bu konfigürasyon, bir nesneyi dikey olarak kaldırabilir, düz bir çizgide başka bir konuma taşıyabilir ve nesneyi oraya yerleştirebilir. Bu konfigürasyon özellikle al ve yerleştir veya transfer uygulamaları için kullanışlıdır. XZ robotunun ucu, dikdörtgen bir düzlemde herhangi bir yeri konumlandırabilir ve konumlandırabilir. Bazı durumlarda, X ekseni için ana montaj plakası, doğrusal kılavuz yataklarını Z eksenine tutabilir ve gerekli tüm pinyon tahrikini ve otomatik yağlayıcıyı entegre edebilir. bileşenler. Bu, tasarımı büyük ölçüde basitleştirir ve genel olarak hareket eden kütleyi azaltır.

XYZ robotu ve X-X'-YZ robot portalı:Robotik portal sisteminin en esnek konfigürasyonu, üç boyutlu bir çalışma alanı içinde herhangi bir yere konumlandırmayı mümkün kılmak için üç hareket ekseni sağlar. Eksen bağlantı noktalarının alanı kısıtlı olduğundan XYZ konfigürasyonuna sahip olmak daha az yaygındır. Bununla birlikte, bu konfigürasyon geniş hareket mesafelerinin olduğu ancak büyük yüklerin olmadığı otomatik kaynakta yaygın olarak kullanılır. Y ekseninin her iki uçtan da desteklendiği paralel bir X ekseni çözümüne sahip olmak çok daha yaygındır. Bu konfigürasyona X-X'-YZ portalı adı verilir (X, X-prime olarak telaffuz edilir). Bu konfigürasyonun örneklerini CNC yönlendiriciler gibi üretim makinelerinde bulmak kolaydır.

Sınırsız özel tasarım konfigürasyonları: Geniş formatlı bir otomatik hareket sistemi için birçok olası tasarım vardır. Eksiksiz bir çok eksenli XYZ portal robotu, bireysel lineer kılavuz raylardan ve lineer yataklardan özel olarak tasarlanabilir ve mühendislerin tasarımın her alanı için en iyi ürünleri seçmesine olanak tanır. Mevcut ürün grupları, ortak gantry düzenlerini kullanarak konfigürasyonu ve geliştirmeyi hızlandıran ve aynı zamanda özel bir tasarım oluşturma özgürlüğü sağlayan standartlaştırılmış bileşenler ve alt montajlar sağlar. Bu, çalışmayı önceden belirlenen sınırlar dahilinde kısıtlayan önceden yapılandırılmış veya önceden hazırlanmış ekipmanlarla mümkün değildir.