Ağır hizmet tipi yük kapasiteleri olan otomatik hareket rehberlik sistemleri, talepte önemli bir artış yaşamaktadır. Bunun bir nedeni, esnek çok eksenli robotların uzun pistlere kurulumu etrafında dönüyor. Bu, mühendislerin bir robot denetleyicisinin yedinci ekseninden tam olarak yararlanırken çalışma zarfını büyük ölçüde genişletmelerine olanak tanır. Birçok uygulama için, doğrusal hareket rehberli bir portal sistemi, daha az maliyete katlanırken çok eksenli bir robotla aynı görevleri gerçekleştirebilir. Ek olarak, bu portal sistemleri, standart ağır hizmet altı alt montajlarından veya bileşenlerden son kullanıcılara tasarlanabilir ve sağlanabilir ve belirli uygulamaya göre uyarlanabilir. sofistike robotlar yerine. Bazı temel portal kavramlarını inceleyerek başlayalım.

Düşük ila orta hassasiyet

Fabrika otomasyonu her zaman yüksek derecede hassasiyet gerektirmez. Birçok durumda görev ağır ürünler ve garip şekilli veya dengeli malzemeler içerir. Çoğu uygulama, yüksek tekrarlama, uzatılmış çalışma süresi ve minimum bakım ile uzun ömürlü dayanıklılık gerektirir. Sıklıkla, hassas konumlandırma gereksinimi düşüktür. Malzeme aktarım uygulamaları, ürünlerin bir alana robotik manipülatör ile taşınmasını bir alandan diğerine içerebilir. Xyz Gantry robotları (z ekseni dikey yöne atıfta bulunur), malzemeleri üç boyutlu bir alan içindeki herhangi bir yere konumlandırabilir ve yeniden konumlandırabilir veya bir iş parçasının birçok yüzünde işlemleri etkinleştirebilir. Püskürtme sistemleri, bir demiryolu arabasını veya uçak kanadını boyamak için uzun mesafelerde düşük hassasiyet gerektirebilir.

Ağır hizmet tipi Z ekseni

Bir ürünü taşırken, ilk iş sırası bu yükü kaldırır. Ürünü manipüle etmek için kullanılan son efektör tutucuların tasarımında genellikle büyük özen gösterilir. Basit bir dikey kaldırma veya indirme makinesi bir z ekseni sistemine yönlendirilebilir.İmize sistem tarafından kaldırılıp desteklendikten sonra, tüm hareketler kütlenin hızlanmaları nedeniyle ek yükler üretecektir. Yüksek hızlı hareket sırasında önemli yükler üretilebilir. Hız tipik olarak gerekli mesafe boyunca döngü süresine göre belirlenir. Yükler, tipik gantrilerdeki kütlenin hızlanmasına (+ ve -) göre hesaplanır. 5m/s'a kadar uzanır, bu nedenle, beklenen hareketi karşılamak için ağır bir yük kapasitesi gerekebilir. Ek olarak, çalışma yükü gereksinimleri hareket sistemleri yük kapasitesinin küçük bir oranı olduğunda uygulamaya uzun bir servis ömrü tasarlanabilir. Ek hareket sistemlerinin eklenmesi erişim ve işlevsellik katar ve görevler daha uzun mesafelerde gerçekleştirilebilir.

XZ Robot:Bir Z ekseni doğrusal hareket aşaması ek bir enine hareket ekseni üzerine monte edildiğinde, bir XZ robotu olarak adlandırılabilir. Bu yapılandırma bir nesneyi dikey olarak kaldırabilir, düz bir çizgide başka bir konuma geçebilir ve nesneyi oraya yerleştirebilir. Bu yapılandırma özellikle toplama ve yer veya aktarma uygulamaları için kullanışlıdır. XZ robotunun sonu, dikdörtgen bir düzlem içinde herhangi bir yere konumlandırabilir ve bulabilir. Bazı durumlarda X ekseni için ana montaj plakası, doğrusal kılavuz yatakları Z eksenine tutabilir ve gerekli tüm pinyon sürücüsünü ve otomatik yağlayıcı tümünü entegre edebilir Bileşenler. Bu, tasarımı büyük ölçüde basitleştirir ve genel hareketli kütleyi azaltır.

XYZ Robot ve X-X'-YZ Robot Gantrisi:Robotik bir portal sisteminin en esnek konfigürasyonu, üç boyutlu bir çalışma alanı içinde herhangi bir yerde konumlandırmayı sağlamak için üç hareket ekseni sağlar. Eksen bağlanma noktaları boşluk kısıtlı hale geldiğinden bir XYZ konfigürasyonuna sahip olmak daha az yaygındır. Bununla birlikte, bu konfigürasyon, büyük seyahatlerin olduğu ancak büyük yüklerin olmadığı otomatik kaynakta yaygın olarak kullanılır. Y ekseninin her iki uçta da desteklendiği paralel bir X ekseni çözeltisine sahip olmak çok daha yaygındır. Bu yapılandırmaya X-X'-Yz Gantry (X, X-Prime olarak telaffuz edilir) denir. Bu konfigürasyonun örnekleri, CNC yönlendiricileri gibi üretim makinelerinde bulmak kolaydır.

Sınırsız Özel Tasarım Yapılandırmaları: Geniş formatlı bir otomatik hareket sistemi için birçok olası tasarım vardır. Tam bir çok eksenli XYZ Gantry robotu, bireysel doğrusal kılavuz raylardan ve doğrusal yataklardan özel olarak tasarlanabilir ve mühendislerin tasarımın her alanı için en iyi ürünleri seçmelerini sağlar. Mevcut ürün serileri, özel bir tasarım yaratma özgürlüğü sağlarken ortak portal düzenlerini kullanarak yapılandırmayı ve geliştirmeyi hızlandıran standart bileşenler ve alt montajlar sağlar. Bu, daha önce yerleşik sınırlar içinde çalışmayı kısıtlayan önceden yapılandırılmış veya önceden yapılmış ekipmanla mümkün değildir.