Terminatör Boyutlarında Robot Uygun Mu?

Bir Kartezyen robotla karşılaştırıldığında, bir SCARA veya altı eksenli sistem genellikle daha yüksek maliyetle ve daha fazla programlama gereksinimiyle kutudan çıktığı haliyle daha yüksek performans sunar, ancak daha küçük bir ayak izi, daha az ağırlık ve daha az rijit kol uzantısı ile. Öte yandan, bir Kartezyen sistemi daha az maliyetli ve daha az mühendislik kaynağı içeren bir çözüm oluşturmak için yapı taşları sağlarken, daha iyi hassasiyet ve daha yüksek yükler için daha fazla rijitlik sağlar.

Örneğin, altı eksenli bir robot, bir insan kolunun yaptığı tüm düzlemlerde hareket edebilir. Köşede parçaların bulunduğu bir kutu gibi mekanik bir müdahalenin olduğu uygulamalar için, altı eksenli bir kol, içeri ulaşmak ve o parçayı daha kolay kavramak için eğilebilir. Bu tür bir robot, Kartezyen bir çözümden daha pahalı olabilir, ancak bu uygulama için işe yarar.

Yüksek doğruluk gerektirmeyen 20 kg'lık bir yüke sahip bir al ve yerleştir uygulaması için durum farklıdır. Hem bir SCARA hem de bir Kartezyen robot bu uygulamayı halledebilir. Ancak 20 kg'lık bir yük, bir SCARA robotunun yeteneklerinin en üst noktasındadır ve daha maliyetli kontroller ve bileşenler gerektirir. Bir Kartezyen robotla 20 kg'lık bir yük sorun değildir, bu da mekaniği küçülterek, daha küçük bileşenler ve daha az karmaşık kontroller kullanarak paradan tasarruf etmeyi mümkün kılar. Bu durumda, Kartezyen bir seçim daha uygun maliyetli bir çözümdür.

Kartezyen robotlar, uygulama uzun açıklıkları içerdiğinde de mantıklıdır. Bir örnekte, otomatik depolama ve geri alma sistemi için doğrusal modüllerden bir gantry sistemi inşa edildi. X ekseni yaklaşık 10 metre uzunluğundaydı. Bir SCARA veya altı eksenli sistem bu seyahat aralığını karşılayamaz.

Ağır yükler de Kartezyen robotlar için uygun olabilir. Bir uygulama örneği, yaklaşık 70 kg ağırlığında parçalara sahip bir rulman işleme merkezini içerir. Bu yükler, "Terminatör" boyutunda bir robot olmadığı sürece, tipik bir SCARA veya altı eksenli sistemin kapasitelerini aşar. Ancak bu durumda, bir Kartezyen robot, bu parçaları alıp yerleştirmek için mevcut bir makinenin ucuna basitçe cıvatalandı ve bu ağır parçaları elle tutan işçiler için sırt ağrısı ve diğer güvenlik sorunları ortadan kaldırıldı.

Daha küçük bir uygulama örneği, yüksek hacimli bir tıbbi pipet üreticisini içerir. Bu durumda, alan dardı. Üretici, alan kısıtlamalarını karşılayarak gerekli hassasiyeti elde etmek için kompakt Kartezyen robot modüllerini kullanabildi. Ayrıca, aynı kaynaktan motorlara ve üçüncü bir taraftan mevcut kontrollere ek olarak, çerçevelerine uyması için standartlaştırılmış katalog/hazır bileşenler kullanabilirlerdi; bu da daha iyi bir yatırım getirisi için para tasarrufu sağlardı.