SCARA ve eklemli kol robotları bugün piyasadaki en tanınmış robot türü olabilir, ancak büyük işleri en az alanda halletmek için portal robotlara yönelin.

Kartezyen robotlar olarak da adlandırılan gantry robotlar otomasyonda neredeyse her yerde bulunur ancak yine de ciddi robotlar olarak kabul edilmeleri kolay değildir. Basit tasarımları, düşük maliyetleri ve ölçeklenebilirlikleri ve sayısız motor ve kontrol yazılım çözümleri nedeniyle bu durum değişmektedir.

Kartezyen Gantry Robot Avantajları:

• Hemen hemen her uzunlukta 3+ hareket ekseni
• Ölçeklenebilir
• Redüktör ve motor, hareket aralığına ve hızlara göre boyutlandırılabilir
• Hafiften ağıra / asılı yüklere uygundur
• Doğrusal eksen ölçeklenebilirliği sayesinde esnek ve verimli
• Ucuz

Gerçek: Kartezyen tasarımlı robotlar genellikle en iyi doğruluğu üretir.

Kartezyen Gantry Robot Dezavantajları:

• Engellerin içine veya etrafına erişim değiştirilemez
• Doğrusal kızaklar bant rayları çevreye karşı kolayca sızdırmaz hale getirilemez
• Serbest duran değil: stand, çerçeve veya başka bir montaj gerekli

Gantry Sisteminin Avantajları:

Gantry robotları, alanlarının ve boyutlarının %96'sını oluşturan kübik bir iş zarfının tamamını kullanabilir. Kartezyen bir robotun üç ekseni vardır. Adını aldığı ve daha tanınabilir dev kuzenleri olan gantry vinç gibi, bunlar da genellikle sert bir yapı üzerindeki X veya X/Y eksenli bir kirişe asılır. Üç eksendeki koordinatlar genellikle X, Y ve Z olarak tanımlanır. Her eksen, üç derecelik harekete izin vermek için dik açılarda düzenlenir. Gantryler, her iki uçta veya ikinci bir üyenin eklenmesiyle desteklenerek daha da karakterize edilir. Kol tipi robotların aksine, gantryler üç eksende de kolayca daha büyük oranlara ölçeklenebilir. Gantry robotları, ek yönelim gereksinimlerinin minimum olduğu veya parçaların robot onları almadan önce yerleştirilebildiği uygulamalar için özellikle uygundur.

Hem Kartezyen hem de gantry robotlar, eklemleri insan kolunda olan ve her hareket için sınırları ve belirli bir yay hareket kapsamı olan eklemli robotların aksine dikdörtgen veya kübik bir çalışma zarfına sahiptir. Özellikleri, tabanının merkezi ve her eksenin yatağı etrafında dönen pozitif ve negatif hareket derecesi çizimleri ile geniş süpürme yayları ile hareket derecesi olarak gösterilir. Çalışma alanının kendisinin, robotun çalışma alanına uyum sağlamasının aksine, genellikle bu alışılmadık çalışma zarflarına uyarlanması gerektiğini belirtmek ilginçtir.

Katı ve hafif yapıları nedeniyle Kartezyen/gantry robotlar çok hassas ve tekrarlanabilirdir. Basit yapıları nedeniyle, gantry robotlar programlaması sezgiseldir ve yeni otomasyonu değerlendirirken görselleştirilmesi kolaydır. Gantry robotların çoğu yapılandırılabilir. Çok sayıda motor ve dişli kutusu seçeneğinden bileşenlere ve malzemelere kadar bu robotlar nemli, tehlikeli ve kirli ortamların zorluklarıyla başa çıkmaya hazırdır.

Kartezyen koordinat robotunun nispeten basit tasarımı ve basit çalışması onu üretimde oldukça cazip hale getirir. Tek tek eksenler kolayca değiştirilebildiği için, duruş süresi azalır ve bakım maliyetleri minimumda tutulur. Ayrıca, tüm sistem birden fazla tek eksenli uygulamada kullanılmak üzere bileşen parçalarına ayrılabilir. En önemlisi, bu sistemler diğer daha karmaşık robotlara kıyasla ucuzdur.

Gantry Sistem Uygulamaları:

Gantry robotların tüm eksenleri çalışma zarfının üstünde yer alır ve bu da onları baş üstü çalışma süreçleri için ideal hale getirir. Gantry robotlar, aşağıdakiler gibi çeşitli uç efektörleri tutmak ve konumlandırmak için kullanılabilir:

• Toplantı
• Dağıtım ve Dolum
• Sabitleme ve Vidalama
• Uçan Bıçaklar
• Kamera Konumlandırma ve Tarama
• Kesim – Lazer ve Su Jeti
• Genel Otomasyon
• Dizinleme ve Sıralama
• Denetleme
• Yükleme ve Boşaltma
• Malzeme Taşıma
• Paketleme, Paletleme ve Birleştirme
• Al ve Yerleştir Sistemleri
• Baskı ve Çizim
• Ürün Asansörleri, Yemek Asansörleri ve Asansörler
• Püskürtme
• Tiyatro Otomasyonu
• Video Prodüksiyon
• Kaynak

Gantry'nin modern endüstrinin gerçek işgücü olduğu ileri sürülmüştür. Bir düşünün... milyonlarca gantry robotu, elektronik bileşenleri ve robotik alma ve yerleştirme sistemlerini birleştirmek için kullanılanlar gibi anahtar teslim makinelere paketlenip satılmıştır. Bugün bile, doğrusal XYZ gantry'ler doğrulukları ve sağlamlıkları nedeniyle makine aleti koordinat ölçüm endüstrilerinin temel dayanağıdır. Bu tip robot, ek yönelim gereksinimlerinin minimum olduğu veya parçaların robot onları almadan önce sahneye konulabildiği uygulamalar için özellikle uygundur.

Genellikle göz ardı edilen Kartezyen portal robotu, modern otomasyon sektörünün ayrılmaz bir parçasıdır ve esnekliği, verimliliği ve uygulama kolaylığı nedeniyle her zaman yeni otomasyonlar için dikkate alınmalıdır.