Есть много способов построить линейные системы для движения в направлениях x, y и/или z, также известных как декартовые координаты. Условия, которые мы обычно используем для обозначения этих систем, зависят от того, как собираются оси, где расположена нагрузка, и в некоторой степени, какой тип использования системы была разработана. Во многих промышленных применениях роботы картезианского и гантри-робота распространены, но в точных применениях таблицы XY часто являются лучшим выбором из-за их компактной, жесткой структуры и очень высокой точки движения и позиционирования.

Декартовые системы
Декартовые системы состоят из двух или трех оси: XY, XZ или XYZ. Они часто включают в себя конечный эффектор с вращательным компонентом для ориентации нагрузки или заготовки, но они всегда обеспечивают линейное движение как минимум в двух из трех декартовых координат.
Когда используется декартовая система, нагрузка обычно кантилеверия от самой внешней оси (Y или Z). Например, в гантри XY нагрузка монтируется на ось Y, либо до конца оси, либо на расстоянии от оси, создавая моментную руку на оси Y. Это может ограничить их нагрузку, особенно когда самая внешняя ось имеет очень длинный ход, создавая большой момент на нижних, вспомогательных осях.
Декартовые системы используются в широком диапазоне применений с максимальными ударами по каждой оси, обычно один метр или менее. Наиболее распространенные из этих приложений включают в себя пик и место, дозирование и сборку.

Гантри -системы
Чтобы решить проблему наружных оси, вызывающих мгновенную нагрузку на внутренних осях, GANTION Systems используют две оси x, а в некоторых случаях - две Y и две оси Z. (Gantries почти всегда имеет три оси: x, y и z.) Нагрузка на салонную систему расположена в пределах зоны гантри, а гантри установлен над рабочей зоной. Однако для частей, которые не могут быть обработаны сверху, гантрии могут быть настроены на работу снизу.
Гантри -системы используются в приложениях с длинными ударами (более одного метра) и могут транспортировать очень тяжелые полезные нагрузки, которые не подходят для консольной конструкции. Одним из наиболее распространенных применений для Ganty Systems является перенос на накладные расходы, такой как перемещение больших автомобильных компонентов с одной станции на другую в операции сборки.