Существует много способов построить линейные системы для движения в направлениях X, Y и/или Z, также известных как декартовы координаты. Термины, которые мы обычно используем для обозначения этих систем, зависят от того, как собраны оси, где расположена нагрузка и, в некоторой степени, от того, для какого типа использования была разработана система. Во многих промышленных применениях преобладают декартовы и портальные роботы, но в прецизионных приложениях лучшим выбором часто являются столы XY из-за их компактной, жесткой конструкции и очень высокой точности перемещения и позиционирования.

Декартовы системы
Декартовы системы состоят из двух или трех осей: XY, XZ или XYZ. Они часто включают в себя концевой эффектор с вращательным компонентом для ориентации груза или заготовки, но всегда обеспечивают линейное движение как минимум по двум из трех декартовых координат.
При использовании декартовой системы нагрузка обычно консольно отклоняется от крайней оси (Y или Z). Например, в портальном устройстве XY нагрузка крепится к оси Y либо к концу оси, либо на расстоянии от оси, создавая плечо момента на оси Y. Это может ограничить их несущую способность, особенно когда крайняя ось имеет очень длинный ход, создавая большой момент на нижних опорных осях.
Декартовы системы используются в широком спектре применений, при этом максимальный ход по каждой оси обычно составляет один метр или меньше. К наиболее распространенным из этих применений относятся сборка и размещение, дозирование и сборка.

Портальные системы
Чтобы решить проблему внешних осей, вызывающих моментную нагрузку на внутренние оси, в портальных системах используются две оси X, а в некоторых случаях две оси Y и две оси Z. (Порталы почти всегда имеют три оси: X, Y и Z.) Нагрузка на портальную систему располагается в пределах площади основания, а портал монтируется над рабочей зоной. Однако для деталей, с которыми невозможно манипулировать сверху, порталы можно настроить для работы снизу.
Портальные системы используются в приложениях с длинным ходом (более одного метра) и могут транспортировать очень тяжелые полезные нагрузки, которые не подходят для консольной конструкции. Одним из наиболее распространенных применений портальных систем является подвесной транспорт, например, перемещение крупных автомобильных компонентов с одной станции на другую в процессе сборки.