Когда вы думаете о промышленном роботе, что приходит на ум?

Артикулированные роботы, подобные этим, широко признаны благодаря рекламным ролическим показателям автомобильной компании и последовательностям танцев роботов. Роботы Scara (выборочное соответствие сформулировано робот) также хорошо признаны из-за их принятия и распространения на фабриках с начала 1980-х годов. Оба из них - сформулированные и роботы Scara - объединяют линейное и вращательное движение, что приводит к маневренности для сложных задач. Шормозренные роботы аналогичны человеческой руке, с шестью осями движения - три трансляционных (линейных) и три вращения (подумайте о вашем плече, локте и запястье). Роботы Scara имеют четыре топора движения - x, y, z и тета (что -то вроде вашей руки, если ваше плечо было иммобилизовано).

Менее распространенные в популярной культуре, но вездесущему в промышленных приложениях, начиная от упаковки до полупроводникового производства, являются картезианскими роботами. Как следует из их названия, эти роботы работают на трех декартовых топорах-x, y и, z-хотя они могут включать в себя тетальную ось для инструментов в конце оружия. Хотя декартовые роботы менее «сексуальны», чем сочленены, и роботы Scara, гораздо более универсальны, с более высокими возможностями нагрузки для их размера, а во многих случаях лучшая точность. Они также очень адаптируются, так как оси могут быть обновлены или изменены с относительно небольшой реконфигурацией в соответствии с развивающимися требованиями продукта или применения.

Картесайские роботы, однако, ограничены своей консольной консультацией, которая ограничивает их грузоподъемность. Это особенно верно, когда самая внешняя (Y или Z) ось имеет длинную длину хода, вызывая большую моментную нагрузку на оси. В тех случаях, когда требуются длинные удары и высокие нагрузки, лучшим решением является гентри -робот.

От картезианского до гантри:

Робот -гентри - это модифицированный стиль декартового робота, использующий две оси x (или основание), а не единственную базовую ось, обнаруженную в картезианах. Дополнительная ось X (а иногда и дополнительные оси Y и Z) позволяет роботу обрабатывать большие нагрузки и силы, что делает их идеальными для выбора и места тяжелых полезных нагрузок или загрузки и разгрузки деталей. Каждая ось основана на линейном приводе, будь то «домашний» привод, собранный OEM или интегратором, или предварительно собранного привода от линейной компании. Это означает, что существуют почти безграничные варианты, позволяющие обеспечить любую комбинацию высоких скоростей, длинных ударов, тяжелых полезных нагрузок и высокой точности позиционирования. Особые требования к суровым средам или низкому шуму легко включены, и если применение требует одновременных, но независимых процессов, горизонтальные оси могут быть построены с линейными двигателями, использующими несколько вагонов.

Гантри -роботы, как правило, устанавливаются над рабочей зоной (отсюда и общий термин «накладная гантри»), но если часть не подходит для обработки сверху, как в случае с солнечными элементами и модулями, сажа может быть настроена на работу снизу. И хотя роботы гантри обычно считаются очень большими системами, они также подходят для небольших, даже машин размером с рабочие столы. Поскольку робот-гантри имеет две x или основание, момента, нагрузка, представленная осями Y и Z, а также рабочая полезная нагрузка разрешаются как силы на оси X. Это значительно увеличивает жесткость системы и в большинстве случаев позволяет оси иметь более длинные длины хода и более высокие скорости, чем аналогичный робот декартового.

Когда параллельно существует две оси, это обычно приводится в движение только один из них, чтобы предотвратить связывание, которое может возникнуть в результате слегка вне синхронизации между ними. Вместо того, чтобы водить обе оси, для переноса мощности двигателя используется соединительный вал или трубка крутящего момента. А в некоторых случаях вторая ось может быть «натянувшимся» или последователем, состоящим из линейного руководства, чтобы обеспечить поддержку нагрузки, но без механизма привода. Решение о том, как и как управлять второй осью, зависит от расстояния между двумя осями, скорости ускорения и жесткости соединения между ними. Вождение только по одной в паре оси также снижает стоимость и сложность системы.

Размер картезианского или гантри -робота более сложный, чем определение размера Scara или сочлененого робота (которые обычно определяются с тремя параметрами: охват, скорость и точность), но производители облегчили этот процесс за последние несколько лет, внедряя модельные моделы Rexroth's Easelectrator или Adept. Эти инструменты позволяют пользователю указать ориентацию и размер осей, а также основные параметры хода, нагрузки и скорости. Загружаемые файлы CAD также являются стандартным предложением от производителей картезианских и гэнтеров, что делает их легкими для интеграции в дизайн или макет рабочего процесса, очень похожий на Scara и сочлененные роботы. В то время как сформулированные и роботы Scara легко распознаются, а картезианские роботы широко развернуты, график преодолевает их уникальные ограничения в устойчивости, с помощью и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяется, и не повторяются, и не повторяются, и не повторяются, и не повторяются. Слово, гентри -роботы предлагают лучшее сочетание полезной нагрузки и инсульта.