Движение точки-точки, смешанное движение, конфронирование движения.

Для многих задач многооретные линейные системы-декартовые роботы, таблицы XY и GANTRE-Systems-движутся по прямым линиям для достижения быстрого точка-точки. Но некоторые приложения, такие как дозирование и резка, требуют, чтобы система следовала круговому пути или сложной форме, которая не может быть создана простыми линиями и дугами. К счастью, современные контроллеры имеют мощность обработки и скорость вычислений, чтобы определить и выполнять сложные траектории движения для многоосевых систем с двумя, тремя или даже большими осями движения.

Движение с точки зрения

Основная предпосылка движения точки-точки состоит в том, чтобы достичь указанной точки без учета взятого пути. В самой простой форме движение точка-точка перемещает каждую ось независимо, чтобы достичь целевой позиции. Например, чтобы перейти от точки (0,0) к точке (200, 500), в миллиметрах ось x переместит 200 мм, и как только она достигнет своего положения, ось Y переместит 500 мм. Независимо от двух сегментов, как правило, является самым медленным методом добраться от одной точки в другую, поэтому эта форма движения точки-точки редко используется.

Другой вариант для движения точки-точки-одновременно перемещать оси с одним и тем же профилем перемещения. В приведенном выше примере - перемещении от (0,0) к (200, 500) - ось X завершит свое движение до того, как ось Y завершила свое движение, поэтому путь движения будет состоять из двух подключенных линий.

Смешанное движение

Изменением движения точки-точки для многоосных линейных систем является смешанное движение. Чтобы создать смешанное движение, контроллер перекрывает или смеси, профили перемещения двух оси. Когда одна ось заканчивает свое движение, другая ось начинает свое движение, не дожидаясь полностью остановки предыдущей оси. Упомянутый пользователем «коэффициент смешивания» определяет местоположение, время или значение скорости, при котором вторая ось должна начать двигаться.

Смешанное движение дает радиус, а не острый угол, когда движение меняет направление. Такие приложения, как дозирование и резка, могут потребовать смешанного движения, если отслеживаемая деталь или элемент имеет округлые углы. И даже если радиус (кривая) не требуется в углу движения, смешанное движение дает преимущество, чтобы держать оси двигаться, избегая замедления и времени ускорения, необходимого для остановки и перезапуска, когда движение внезапно меняет направление.

Линейная интерполяция

Более распространенным типом движения для многоосных систем является линейная интерполяция, которая координирует движение между осями. При линейной интерполяции контроллер определяет соответствующий профиль перемещения для каждой оси, так что все оси достигают целевого положения одновременно. Результатом является прямая линия - самый короткий путь - между начальными и конечными точками. Линейная интерполяция может быть использована для 2 и 3-осевых систем.

Круглая интерполяция

Для круговых путей движения или движения вдоль дуги многоосные линейные системы могут использовать круговую интерполяцию. Этот тип движения работает так же, как и линейная интерполяция, но он требует знания параметров круга или дуги, таких как центральная точка, радиус и направление или центральную точку, угол начала, направление и угол конечности. Круглая интерполяция происходит в двух осях (обычно x и y), но если добавляется движение оси z, результатом является спиральная интерполяция.

Контурное движение

Контур используется, когда многоосная система должна следовать конкретному пути, чтобы достичь конечной точки, но траектория слишком сложна, чтобы определить, используя серию прямых линий и/или дуги. Для достижения контурированного движения предоставляется ряд точек во время контрольного программирования, а также время для движения, и контроллер движения использует линейную и круговую интерполяцию, чтобы сформировать непрерывный путь, который проходит через точки.

Изменение контурированного движения, называемое движением PVT (положение, скорость и время), позволяет избежать резких изменений скорости и сглаживает траектории между точками, указывая целевую скорость (в дополнение к положению и времени) в каждой точке.