В отличие от другого типа робота или многоосной системы.

Во -первых, декартовая система - это та, которая движется по трем, ортогональные топоры - x, y и z - в соответствии с координатами декартовых. (Хотя следует отметить, что вращающаяся ось - в форме конечного эффектора или конец инструментального оборудования - иногда включается на самую внешнюю ось декартового робота.)

Что делает декартово -робот роботом, так это то, что оси выполняют скоординированное движение через общий контроллер движения.

Оси декартового робота изготовлены из какой-либо формы линейного привода-либо приобретенной в виде предварительно собранной системы от производителя, либо изготовленного на заказ OEM или конечного пользователя из линейных руководств и компонентов привода.

Просто, верно?

Стандарт ISO 8373: 2012 определяет промышленного робота как:

Автоматически контролируемый, перепрограммируемый, многоцелевой манипулятор программируемый по трем или более осям, которые могут быть фиксированы либо на месте, либо для мобильных устройств для использования в приложениях промышленной автоматизации.

Но не каждая линейная система, которая работает на осях XY или XYZ, является роботом декартового. Одним из заметных исключений является тип робота, который использует две базовые (x) оси параллельно. Например, эта конфигурация-2x-y или 2x-yz-выводит робота из декартовой категории в категорию роботов гантри.

Основное различие между гэнтри и декартовыми роботами состоит в том, что декартовый робот использует один линейный привод на каждой оси, тогда как робот -гентри всегда строится с двумя осями (x), со второй (Y) осью, охватывающей их. Эта конфигурация не позволяет второй оси быть консольной (подробнее об этом ниже) и позволяет гантриям иметь гораздо более длинные длины хода - и во многих случаях, большие полезные нагрузки - чем декартовые роботы.

Второй тип многоосной линейной системы, которая не подпадает под определение декартового робота, является таблицей XY. Разница между картезианскими роботами и таблицами XY заключается в расположении монтажа и загрузки. В картезианском роботе вторая или третья ось (Y или Z) консольная, поддерживающая только один конец осью под ним. Кроме того, нагрузка на внешнюю ось обычно консоль от этой оси.

Такое расположение создает не только момент нагрузки на внешнюю ось, из -за приложенной нагрузки, но и значительную моментную нагрузку на оси, из -за комбинированного эффекта приложенной нагрузки вместе с внешней осью. Расположение монтажа и нагрузки ограничивает способность несущей нагрузки декартовых роботов и является основным фактором, определяющим максимальную длину хода для внешней (консолируемой) оси.

Напротив, таблицы XY состоят из двух оси, центрированных друг на друга, часто с одинаковыми длины хода. Кроме того, нагрузка обычно центрируется на оси Y. Эта конфигурация оси и позиционирование нагрузки приводит к очень небольшой консольной нагрузке на любой оси (и часто нет консольной нагрузки на оси Y).

Декартовые роботы перекрывают роботов Scara и 6 (сочленения) в некоторых технических характеристиках и могут применяться в некоторых из тех же применений, но декартовые роботы имеют несколько преимуществ по сравнению с Scara и 6-осевыми типами. Во -первых, картезианские конструкции обеспечивают прямоугольную рабочую оболочку, в которой значительный процент следов робота используется в качестве активной рабочей зоны. С другой стороны, типы Scara и 6-оли имеют круговые или овальные рабочие конверты, которые часто приводят к большому количеству мертвых (неиспользованных) пространства, особенно когда необходимое путешествие или достижение, очень длинное.

Декартовые роботы могут быть построены практически из любого типа линейного привода с любым разнообразием механизмов привода - ремнем, шариком или свинцовым винтом, пневматическим приводом или линейным двигателем. (Обратите внимание, что приводы стойки и шестерни также возможны, но чаще используются в салотных системах с очень длинными ударами.) Это означает, что они могут и часто имеют лучшую точность позиционирования и повторяемость, чем типы Scara и 6. Картесайские роботы также имеют преимущество в простоте использования с точки зрения программирования, потому что их кинематика проще (три картеастские оси, а не множественные вращательные оси).

В недавнем прошлом предварительно собранные декартовые роботы были редкими, большинство подразделений были созданы на заказ OEM, интегратором робота или даже конечным пользователем. Но теперь многие производители линейного привода также предоставляют предварительно сконфигурированные, предварительно собранные картезианские системы с множеством вариантов, чтобы соответствовать общим путешествиям, полезной нагрузке, скорости и точности. А производители традиционных 6-осевых роботов также участвуют в действии, признавая, что для многих применений промышленной автоматизации и сборки картезианские роботы предлагают лучший компромисс между грузоподъемностью и следствием, чем Scara и 6-осевые конструкции.