При оценке точности линейной системы движения площадь фокуса часто является точностью позиционирования и повторяемостью механизма привода. Но есть много факторов, которые способствуют точности (или неточности) линейной системы, включая линейные ошибки, угловые ошибки и аббатские ошибки. Из этих трех типов ошибки аббата, вероятно, являются наиболее трудными для измерения, количественной оценки и предотвращения, но они могут быть наиболее значимой причиной нежелательных результатов при обработке, измерении и приложениях с высоким разрешением.

Аббальные ошибки начинаются как угловые ошибки

Ошибки аббата вызваны комбинацией угловых ошибок в системе движения и смещением между интересующей точкой (инструменты, нагрузка и т. Д.) и происхождение ошибки (винт, направляющие и т. Д.).

Угловые ошибки - обычно называемые рулоном, высотой и рысканием - являются нежелательными движениями из -за вращения линейной системы вокруг ее трех оси.

Если система перемещается горизонтально вдоль оси x, как показано ниже, шаг определяется как вращение вокруг оси Y, рынок вращается вокруг оси Z, а рулон вращается вокруг оси x.

Ошибки в рулоне, высоте и рыскании обычно являются результатом неточностей в направляющей системе, но монтажные поверхности и методы также могут быть источниками угловых ошибок. Например, монтажные поверхности, которые не являются точно обработанными, компоненты, которые недостаточно закреплены, или даже различающиеся скорости теплового расширения между системой и ее монтажной поверхностью могут способствовать угловым ошибкам, превышающим те, которые присутствуют в самих линейных руководствах.

Аббальные ошибки особенно проблематичны, потому что они усиливают то, что в большинстве случаев представляют собой очень небольшие угловые ошибки, увеличиваясь по величине по мере увеличения расстояния от компонента, вызывающего ошибки (называемое аббатом).

На иллюстрации справа аббат смещенность - h. Количество ошибок аббата, Δ, может быть определена с уравнением:

Δ = h * tan θ

Для нагрузки на повествование, чем дальше нагрузка от причины угловой ошибки (обычно направляющая или точка на монтажной поверхности), тем выше будет ошибка аббата. И для многоосных конфигураций ошибки аббата еще более сложны, потому что они усугубляются наличием угловых ошибок в каждой оси.

Лучшие методы минимизации ошибок аббата-это использование высоких руководств и обеспечение того, чтобы монтажные поверхности были достаточно обработаны, чтобы они не вводят в систему дополнительные неточности. Сокращение смещения аббата, перемещая нагрузку как можно ближе к центру системы, также минимизирует ошибки аббата.

Ошибки аббата наиболее точно измеряются с помощью лазерного интерферометра или другого оптического устройства, которое полностью не зависит от системы. Но лазерные интерферометры не являются практичными для большинства настроек, поэтому линейные кодеры используются во многих приложениях, где Abbé Error представляет собой беспокойство. В этом случае наиболее точные измерения аббатских ошибок достигаются, когда головка чтения кодера установлена ​​на интересующей точке, то есть инструмент или нагрузка.

Таблицы XY менее восприимчивы к ошибкам аббата, чем другие типы многоосных систем (таких как декартовые роботы), в первую очередь потому, что они сводят к минимуму количество кантилеров и обычно работают с нагрузкой, расположенной в центре оси Y.