【【Xy и xyz ориентации】】

Картесайские роботы работают в двух или трех осях вдоль картезианской системы координат X, Y и Z. В то время как Scara и 6-осевые роботы более широко распознаются, картезианские системы можно найти практически в каждом промышленном применении, напоминающем полупроводниковые производства до дерева оборудование. И неудивительно, что картезийцы так широко развернуты. Они доступны в, казалось бы, неограниченных конфигурациях и легко настроены для соответствия точным параметрам приложения.

В то время как картезианские роботы традиционно разработаны и встроены внутренним интеграторами и конечными пользователями, большинство производителей линейных приводов в настоящее время предлагают предварительно инженерные декартовые роботы, которые значительно сокращают инженерные, сборку и время запуска по сравнению с созданием системы с нуля. При выборе заранее инженерного декартового робота, вот три вещи, которые нужно помнить, чтобы убедиться, что вы получите наиболее подходящую систему для вашего применения.

【Ориентация】

Ориентация часто продиктована приложением, причем ключевым фактором является то, нужно ли обрабатывать части или процесс, который должен иметь место сверху или ниже. Также важно убедиться, что система не мешает другим неподвижным или движущимся частям и не представляет опасности безопасности. К счастью, декартовые роботы доступны во многих различных конфигурациях XY и XYZ для удовлетворения приложений и пространственных ограничений. В пределах стандартных многоосных ориентаций есть также варианты установки приводов в вертикальном положении или по их сторонам. Этот выбор дизайна обычно производится с учетом жесткости, поскольку некоторые приводы (особенно те, с двойными направляющими), имеют более высокую жесткость при установке по бокам.

Для самой внешней оси (y в конфигурации XY или z в конфигурации XYZ) у дизайнера есть выбор, будет ли базовая была зафиксирована с помощью перемещения каретки, или перевозки, фиксированной с помощью движения основания. Основной причиной исправления перевозки и перемещения основания является помехи. Если привод выступает в рабочую зону и должен уйти с пути, в то время как другие системы или процессы проходят, то перемещение базы позволяет втянуть значительную часть привода и освободить пространство. Это, однако, увеличивает перемещенную массу и инерцию, так что это следует учитывать при определении размера передач и двигателей. И управление кабелем должно быть разработано так, чтобы он мог перемещаться с осью, поскольку двигатель будет двигаться. Предварительно инженерные системы учитывают эти проблемы и гарантируют, что все компоненты разработаны и размещены должным образом для точной ориентации и расположения картезианской системы.

【Нагрузка, ход и скорость】

Эти три параметра приложения являются основой, на которой выбираются большинство декартовых роботов. Приложение требует, чтобы определенная нагрузка была перемещена на определенное расстояние в течение определенного времени. Но они также взаимозависимы - по мере увеличения нагрузки максимальная скорость в конечном итоге начнет уменьшаться. И ход ограничен нагрузкой, если самый внешний привод находится в кантилевре или скоростью, если привод имеет шариковые винты. Это делает размеры картезианской системы очень сложным предприятием.

Чтобы упростить задачи проектирования и размеров, производители картезианских роботов обычно предоставляют диаграммы или таблицы, которые дают максимальную нагрузку и скорость для указанных длин и ориентаций удара. Тем не менее, некоторые производители утверждают, что максимальная нагрузка, инсульт и скорость не зависят друг от друга. Важно понимать, являются ли опубликованные спецификации взаимоисключающие или могут быть достигнуты максимальная нагрузка, скорость и инсульт.

【Точность и точность】

Линейные приводы являются основой точность и точность декартового робота. Тип привода - будь то алюминиевое или стальное основание, и является ли механизм привода ремнем, винтом, линейным двигателем или пневматическим - является основной детерминантой точности и повторяемости. Но то, как приводы установлены и прикреплены вместе, также влияет на точность путешествия робота. Картесайский робот, который выравнирован и прикреплен к точности и прикреплен, во время сборки, как правило, будет иметь более высокую точность путешествия, чем система, которая не закреплена, и будет лучше поддерживать эту точность в течение всего времени.

В любой многоосевой системе соединения между осями не являются идеально жесткими, а многочисленные переменные влияют на поведение каждой оси. Это затрудняет точность путешествия и повторяемость трудным для математического расчета или моделирования. Лучший вариант обеспечения того, чтобы декартовая система соответствовала необходимой точности и повторяемости, - это поиск систем, которые были протестированы производителем, с аналогичными нагрузками, инсультами и скоростями. Большинство производителей роботов декарторов признают это как ключевую проблему для пользователей и проверяют свои системы, чтобы предоставить данные «реального мира» о производительности в различных приложениях.

Предварительно инженерные картезианские роботы обеспечивают значительные сбережения над роботами, которые разработаны и собранных. Время, необходимое для размера, выбора, заказа, сборки, запуска и устранения неполадок, многоосная система может составлять сотни часов, а предварительно инженерные системы уменьшают это до нескольких часов отбора и времени запуска. А ассортимент конфигураций, типов руководства и технологий привода, доступных в стандартных предложениях производителей, означает, что дизайнеры и инженеры не должны идти на компромисс на производительности или оплату большей возможности, чем требуется приложение.